CN107733318B - 一种电机发音方法、装置、电子调速器和无人飞行器 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种电机发音方法、装置、电子调速器和无人飞行器，所述方法包括：电机控制器控制电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一段音乐；所述一段音乐由多个不同的声音组成，每个所述声音均通过在所述电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压产生,所述脉冲电压的频率分别为1/T1，…，1/TN,其中，N为自然数，并且N≥2。本发明实施例通过控制电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一个声音，通过使电机发出多个不同的声音，从而组成一段音色更丰富、声音更悦耳动听的音乐。

Description

一种电机发音方法、装置、电子调速器和无人飞行器
技术领域
本发明实施例涉及电机控制领域，特别涉及一种电机发音方法、装置、电子调速器和无人飞行器。
背景技术
电机在生产和生活中都有着非常广泛的应用，在电机的某些应用场合，由于成本或者应用场合的限制，无法使用常用的喇叭或者蜂鸣器来发出声音，而需要电机发出声音，以起到提醒的效果。例如，对于无人飞行器，为了提升用户体验度，在对无人飞行器进行开机时，需要通过电机发出声音来给用户进行提示。
实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前电机只能简单的发声，所以音色比较单调生涩，听起来比较刺耳，用户体验不好。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种能够发出音色丰富、悦耳动听的声音的电机发音方法、装置、电子调速器和无人飞行器。
第一方面，本发明实施例提供了一种电机发音方法，用于电子调速器，所述电子调速器包括电机控制器和电机驱动器，所述电子调速器通过所述电机驱动器与所述电机电性连接，所述方法包括：
所述电机控制器控制所述电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一段音乐；
其中，所述一段音乐由多个不同的声音组成，每个所述声音均通过在所述电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压产生,所述脉冲电压的频率分别为1/T1，…，1/TN,其中，N为自然数，并且N≥2。
可选地，在所述包括至少两个频率的脉冲电压中，所述至少两个频率交替变化。
可选地，所述电机驱动器为三相桥式驱动器，包括第一上桥臂、第一下桥臂、第二上桥臂、第二下桥臂、第三上桥臂和第三下桥臂；
所述第一上桥臂、所述第二上桥臂和所述第三上桥臂的第一端均连接第一电源电压，所述第一上桥臂的第二端和所述第一下桥臂的第一端连接，所述第二上桥臂的第二端和所述第二下桥臂的第一端连接，所述第三上桥臂的第二端和所述第三下桥臂的第一端连接，所述第一下桥臂、所述第二下桥臂和所述第三下桥臂的第二端均连接第二电源电压；
所述第一上桥臂、所述第一下桥臂、所述第二上桥臂、所述第二下桥臂、所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的控制端连接所述电机控制器，所述第一上桥臂和所述第一下桥臂的共同连接端连接电机的第一相绕组，所述第二上桥臂和所述第二下桥臂的共同连接端连接电机的第二相绕组，所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的共同连接端连接电机的第三相绕组。
所述包括至少两个频率的脉冲电压中，所述至少两个频率交替变化。
可选地，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第一状态：第一上桥臂导通、第一下桥臂断开、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第二状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第一状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第二状态。
可选地，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第三状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂导通、第二下桥臂断开、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第四状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第三状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第四状态。
可选地，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第五状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂导通和第三下桥臂断开；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第六状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第五状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第六状态。
第二方面，本发明实施例提供了一种电机发音装置，用于电子调速器，所述电子调速器包括电机控制器和电机驱动器，所述电子调速器通过所述电机驱动器与所述电机电性连接，所述装置包括：
电机发音模块，用于控制电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一段音乐；
其中，所述一段音乐由多个不同的声音组成，每个所述声音均通过在所述电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压产生，所述脉冲电压的频率分别为1/T1，…，1/TN,其中，N为自然数，并且N≥2。
可选地，在所述包括至少两个频率的脉冲电压中，所述至少两个频率交替变化。
可选地，所述电机驱动器为三相桥式驱动器，包括第一上桥臂、第一下桥臂、第二上桥臂、第二下桥臂、第三上桥臂和第三下桥臂；
所述第一上桥臂、所述第二上桥臂和所述第三上桥臂的第一端均连接第一电源电压，所述第一上桥臂的第二端和所述第一下桥臂的第一端连接，所述第二上桥臂的第二端和所述第二下桥臂的第一端连接，所述第三上桥臂的第二端和所述第三下桥臂的第一端连接，所述第一下桥臂、所述第二下桥臂和所述第三下桥臂的第二端均连接第二电源电压；
所述第一上桥臂、所述第一下桥臂、所述第二上桥臂、所述第二下桥臂、所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的控制端连接所述电机控制器，所述第一上桥臂和所述第一下桥臂的共同连接端连接电机的第一相绕组，所述第二上桥臂和所述第二下桥臂的共同连接端连接电机的第二相绕组，所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的共同连接端连接电机的第三相绕组。
可选地，所述电机发音模块，具体用于：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第一状态：第一上桥臂导通、第一下桥臂断开、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第二状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第一状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第二状态。
可选地，所述电机发音模块，具体用于：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第三状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂导通、第二下桥臂断开、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第四状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第三状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第四状态。
可选地，所述电机发音模块，具体用于：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第五状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂导通和第三下桥臂断开；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第六状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第五状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第六状态。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子调速器，用于控制电机的运转，所述电子调速器包括电机控制器和电机驱动器，所述电子调速器通过所述电机驱动器与电机电性连接，所述电子调速器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
第四方面，本发明提供一种无人飞行器，包括：
中心壳体；
机臂，所述机臂与所述中心壳体连接；
电机；
电子调速器，包括电机控制器和电机驱动器，所述电子调速器通过所述电机驱动器与所述电机的输入端连接；以及
螺旋桨，与所述电机的输出端连接，所述螺旋桨在所述电机的驱动下产生使得所述无人飞行器移动的力；
其中，所述电机控制器用于：
控制所述电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一段音乐；
其中，所述一段音乐由多个不同的声音组成，每个所述声音均通过在所述电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压产生,所述脉冲电压的频率分别为1/T1，…，1/TN,其中，N为自然数，并且N≥2。
可选地，在所述包括至少两个频率的脉冲电压中，所述至少两个频率交替变化。
可选地，所述电机驱动器为三相桥式驱动器，包括第一上桥臂、第一下桥臂、第二上桥臂、第二下桥臂、第三上桥臂和第三下桥臂；
所述第一上桥臂、所述第二上桥臂和所述第三上桥臂的第一端均连接第一电源电压，所述第一上桥臂的第二端和所述第一下桥臂的第一端连接，所述第二上桥臂的第二端和所述第二下桥臂的第一端连接，所述第三上桥臂的第二端和所述第三下桥臂的第一端连接，所述第一下桥臂、所述第二下桥臂和所述第三下桥臂的第二端均连接第二电源电压；
所述第一上桥臂、所述第一下桥臂、所述第二上桥臂、所述第二下桥臂、所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的控制端连接所述电机控制器，所述第一上桥臂和所述第一下桥臂的共同连接端连接电机的第一相绕组，所述第二上桥臂和所述第二下桥臂的共同连接端连接电机的第二相绕组，所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的共同连接端连接电机的第三相绕组。
可选地，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第一状态：第一上桥臂导通、第一下桥臂断开、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第二状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第一状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第二状态。
可选地，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第三状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂导通、第二下桥臂断开、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第四状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第三状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第四状态。
可选地，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第五状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂导通和第三下桥臂断开；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第六状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第五状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第六状态。
第五方面，本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被电机控制器执行时，使所述电机控制器执行上述的方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电机控制器执行时，使所述电机控制器执行上述的方法。
本发明实施例的有益效果是：本发明实施例通过控制电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一个声音，通过使电机发出多个不同的声音，从而组成一段音乐。由于这段音乐中的每个声音都通过在电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压来产生，相较于现有技术中通过单一频率的脉冲电压来产生的声音所组成的音乐而言，本发明的电机的音色更丰富、声音更悦耳动听。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例的应用场景示意图；
图2是本发明实施例中脉冲电压的示意图；
图3是音乐的构成示意图；
图4是本发明实施例中产生一个声音的脉冲电压示意图；
图5是本发明电机发音方法的一个实施例的流程示意图；
图6是本发明实施例中的电机发音装置的框架示意图；
图7是本发明实施例中一个周期内的脉冲电压示意图；
图8是本发明实施例的电机发音装置的模块示意图；
图9是本申请实施例提供的电子调速器的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例可以应用到各种电机驱动的可移动物体上，包括但不限于无人飞行器(unmanned aerial vehicle，UAV)，轮船，机器人。现以无人飞行器为例进行说明。无人飞行器的结构包括中心壳体、机臂和动力系统。机臂与中心壳体一体连接或者固定连接，动力系统安装于机臂上。典型的动力系统包括电子调速器、电机和螺旋桨。电子调速器位于机臂或中心壳体所形成的空腔内。电子调速器包括电机控制器和电机驱动器，电子调速器通过所述电机驱动器与所述电机的输入端连接。电机安装在机臂上，电机输出端连接螺旋桨。螺旋桨在所述电机的驱动下产生使得所述无人飞行器移动的力，例如，使得无人飞行器移动的升力或者推力。
请参照图1，图1为本发明实施例提供的电机发音方法和装置的应用场景示意图，该方法和装置用于电子调速器。所述电子调速器包括电机控制器10和电机驱动器20，所述电子调速器通过所述电机驱动器20与电机30电性连接。电机控制器10用于控制电机驱动器20，以使电机驱动器20产生脉冲电压输入到电机30的至少一相绕组中，以使电机30的转子振动、从而使电机发出声音。
振动可以产生声音，这是声音产生的基本原理。本发明实施例的原理就是在电机30的至少一相绕组中通入脉冲电压，使转子产生振动，从而使电机发出声音。请参照图2，将图2那样的脉冲电压加载到电机30的至少一相绕组中，将使得电机的转子以1/T的频率振动，振动的大小取决于施加电压的时间t。由于声音由振动产生，声音的频率与振动的频率一致，即1/T，改变T便可改变声音的频率，而改变t便可改变声音的大小。
目前的电机只能简单的发声，所以音色比较单调生涩，听起来比较刺耳，如果能使电机30发出一段音乐，将会使电机30发出的声音悦耳动听。
请参照图3，一般一段音乐由多个不同的声音，即音符组成，每个声音/音符用于表示音的高、低、长、短变化。基本音符有do、re、mi、fa、sol、la和si七个音，基本音符的长短为1拍。其他还有一些更高或更低、以及更长或更短的音，由这些不同的音符就组成了一段音乐。
本发明实施例每个音符用包含多个频率的音来表示，相对用单一频率的音来表示每个音符，其音色更丰富，声音更动听。其中，每个频率的音可以通过在电机30的至少一相绕组中通入对应频率的脉冲电压来实现，通过通入包括多个频率的脉冲电压就能获得多个频率的音。
请参照图4，图4为为使电机30产生一个音符而在绕组中输入的脉冲电压的示意图，将图4那样的脉冲电压通入电机30的至少一相绕组，将使转子振动产生频率分别为1/T1、1/T2、1/T3和1/T4的音，每种频率的音循环发出，经过电机30的混合，得到类似多频发音的效果。在每个音符中，插入较多的频率成分的音，使电机的音色更丰富。
需要说明的是，图4只示出了包含四种频率的脉冲电压的情况，在实际应用中，也可以包括两种、三种或者更多种频率的脉冲电压。
如图5所示，本发明实施例提供了一种电机发音方法，可以用于图1所示的电子调速器，所述电子调速器包括电机控制器和电机驱动器，所述电子调速器通过所述电机驱动器与所述电机电性连接。所述电机发音方法包括：
101：电机控制器控制电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一段音乐；所述一段音乐由多个不同的声音组成，每个所述声音均通过在所述电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压产生,所述脉冲电压的频率分别为1/T1，…，1/TN,其中，N为自然数，且N≥2。这表明，用于产生每个声音而在电机的至少一相绕组中通入的脉冲电压为包括至少两个或以上的频率的脉冲电压。
即通过控制电机驱动器20使电机30的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一个音符，通过使电机30发出多个不同的所述音符，以使电机30发出一段音乐。
其中，在所述方法的某些实施例中，为了使电机30发出的声音更加悦耳，所述包括至少两个频率的脉冲电压中，所述至少两个频率交替变化。请参照图4，交替输出频率分别为1/T1、1/T2、1/T3和1/T4的脉冲电压，即可使电机发出一个音符，其中，所有T1、T2、T3和T4的和可以表示音符的长短，即节拍数。通过改变T1、T2、T3和T4的值，就可以获得不同的音符，不同的音符组合起来，即构成了一段音乐。音符里的每个音有其固定的频率及大小，实际应用中，频率及大小的取值，可以根据不同的音乐而取不同值，也可以在调试过程中，根据实际的输出效果，做相应的调整，以达到最佳的效果。
其中，可选地，所述一段音乐中的不同声音可以通过在电机30的同一相绕组中输入脉冲电压产生，也可以在不同相的绕组中输入脉冲电压产生。为使控制更简单，可以将该音乐中的各个声音都在电机的同一相绕组中输入脉冲电压来产生。
本发明实施例通过控制电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一个声音，通过使电机发出多个不同的所述声音，使电机发出一段音乐。每个声音通过在电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压来产生，其音色更丰富，声音更悦耳动听。
具体地，电机驱动器20可以采用如图6所示的三相桥式驱动器。图6为本发明实施例中的电机发音装置的框架示意图，该装置应用于电子调速器，所述电子调速器包括电机控制器10和电机驱动器20，所述电子调速器通过所述电机驱动器20与电机30电性连接。其中，电机驱动器20包括第一上桥臂、第一下桥臂、第二上桥臂、第二下桥臂、第三上桥臂和第三下桥臂。第一上桥臂、第一下桥臂、第二上桥臂、第二下桥臂、第三上桥臂和第三下桥臂分别包括开关管Q1、开关管Q4、开关管Q2、开关管Q5、开关管Q3和开关管Q6。
第一上桥臂、第二上桥臂和第三上桥臂的第一端均连接第一电源电压VCC，第一上桥臂的第二端和第一下桥臂的第一端连接，第二上桥臂的第二端和第二下桥臂的第一端连接，第三上桥臂的第二端和第三下桥臂的第一端连接，第一下桥臂、第二下桥臂和第三下桥臂均连接接地端。
第一上桥臂和第一下桥臂的共同连接端连接电机30的第一相绕组，第二上桥臂和第二下桥臂的共同连接端连接电机30的第二相绕组，第三上桥臂和第三下桥臂的共同连接端连接电机30的第三相绕组。每个桥臂的导通和断开均通过各自包含的开关管的导通和关断来实现，开关管Q1、开关管Q4、开关管Q2、开关管Q5、开关管Q3和开关管Q6的控制端连接电机控制器10。
在电机30的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压可以通过控制电机驱动器20中各开关管的导通和关断来实现。例如，在电机30的第一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压，包括：
在时间t内，控制开关管Q1导通以使第一上桥臂导通、开关管Q4关断以使第一下桥臂断开、开关管Q2关断以使第二上桥臂断开、开关管Q5导通以使第二下桥臂导通、开关管Q3关断以使第三上桥臂断开和开关管Q6导通以使第三下桥臂导通。
在时间TN-t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2关断、开关管Q5导通、开关管Q3关断和开关管Q6导通。
在时间t和时间TN-t内，输入电机30的第一相绕组的电压请参照图7。如上重复控制各个开关管的导通和关断，即可获得图2所示的脉冲电压输入到电机30的第一相绕组中。
在电机30的第一相绕组中通入频率为TN的脉冲电压，还可以通过如下第二方式和第三方式来实现，相对于上述方式，第二方式和第三方式获得的声音音量较小。
第二方式：
在时间t内，控制开关管Q1导通、开关管Q4关断、开关管Q2关断、开关管Q5导通、开关管Q3关断和开关管Q6关断。
在时间TN-t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2关断、开关管Q5导通、开关管Q3关断和开关管Q6关断。
第三方式：
在时间t内，控制开关管Q1导通、开关管Q4关断、开关管Q2关断、开关管Q5关断、开关管Q3关断和开关管Q6导通。
在时间TN-t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2关断、开关管Q5关断、开关管Q3关断和开关管Q6导通。
同理，在电机30的第二相绕组中通入频率为TN的脉冲电压，也有三种方式：
在时间t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2导通、开关管Q5关断、开关管Q3关断、开关管Q6导通。
在时间TN-t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2导通、开关管Q5关断、开关管Q3关断和开关管Q6导通。
在时间t和时间TN-t内，输入电机30的第二相绕组的电压请参照图7。如上重复控制各个开关管的导通和关断，即可获得图2所示的脉冲电压输入到电机30的第二相绕组中。
或者：
在时间t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2导通、开关管Q5关断、开关管Q3关断和开关管Q6关断。
在时间TN-t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2关断、开关管Q5导通、开关管Q3关断和开关管Q6关断。
或者：
在时间t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4关断、开关管Q2导通、开关管Q5关断、开关管Q3关断和开关管Q6导通。
在时间TN-t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4关断、开关管Q2关断、开关管Q5导通、开关管Q3关断和开关管Q6导通。
相应的，在电机30的第三相绕组中通入频率为TN的脉冲电压，也有三种方式：
在时间t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2关断、开关管Q5导通、开关管Q3导通、开关管Q6关断。
在时间TN-t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2关断、开关管Q5导通、开关管Q3关断和开关管Q6导通。
在时间t和时间TN-t内，输入电机30的第三相绕组的电压请参照图7。如上重复控制各个开关管的导通和关断，即可获得图2所示的脉冲电压输入到电机30的第三相绕组中。
或者：
在时间t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4关断、开关管Q2关断、开关管Q5导通、开关管Q3导通和开关管Q6关断。
在时间TN-t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4关断、开关管Q2关断、开关管Q5导通、开关管Q3关断和开关管Q6导通。
或者：
在时间t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2关断、开关管Q5关断、开关管Q3导通和开关管Q6关断。
在时间TN-t内，控制开关管Q1关断、开关管Q4导通、开关管Q2关断、开关管Q5关断、开关管Q3关断和开关管Q6导通。
相应的，如图8所示，本发明实施例还提供了一种电机发音装置，用于电子调速器。所述电子调速器包括图1中所示的电机控制器10和电机驱动器，所述电子调速器10通过所述电机驱动器与所述电机电性连接。该电机发音装置装置包括：
电机发音模块201，用于控制电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一段音乐；所述一段音乐由多个不同的声音组成，每个所述声音均通过在所述电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压产生,所述脉冲电压的频率分别为1/T1，…，1/TN,其中，N≥2。
可选地，所述包括至少两个频率的脉冲电压中，所述至少两个频率交替变化。
可选地，在所述装置的某些实施例中，如图6所示，所述电机驱动器为三相桥式驱动器，包括第一上桥臂、第一下桥臂、第二上桥臂、第二下桥臂、第三上桥臂和第三下桥臂；
所述第一上桥臂、所述第二上桥臂和所述第三上桥臂的第一端均连接第一电源电压，所述第一上桥臂的第二端和所述第一下桥臂的第一端连接，所述第二上桥臂的第二端和所述第二下桥臂的第一端连接，所述第三上桥臂的第二端和所述第三下桥臂的第一端连接，所述第一下桥臂、所述第二下桥臂和所述第三下桥臂的第二端均连接第二电源电压，其中，第一电源电压为图6中所示的VCC端，即，电源正端；第二电源电压为图6中所示的接地端，即电源负端，也称为参考地或电源地；
所述第一上桥臂、所述第一下桥臂、所述第二上桥臂、所述第二下桥臂、所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的控制端连接电机控制器，所述第一上桥臂和所述第一下桥臂的共同连接端连接电机的第一相绕组，所述第二上桥臂和所述第二下桥臂的共同连接端连接电机的第二相绕组，所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的共同连接端连接电机的第三相绕组。
可选地，在所述装置的某些实施例中，电机发音模块201具体用于：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第一状态：第一上桥臂导通、第一下桥臂断开、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第二状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第一状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第二状态。
可选地，在所述装置的某些实施例中，电机发音模块201具体用于：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第三状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂导通、第二下桥臂断开、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第四状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第三状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第四状态。
可选地，在所述装置的某些实施例中，电机发音模块201，具体用于：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第五状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂导通和第三下桥臂断开；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第六状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第五状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第六状态。
本发明实施例通过控制电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一个声音，通过使电机发出多个不同的所述声音，使电机发出一段音乐。每个声音都通过在电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压来产生，其音色更丰富，声音更悦耳动听。
需要说明的是，上述电机发音装置可执行本申请实施例所提供的电机发音方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在电机发音装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的电机发音方法。
本发明还提供一种无人飞行器，执行图5所示的电机发音方法的全部或者部分步骤。该无人飞行器包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一个示例性实施例所示出的电机发音方法。
图9是本申请实施例提供的电子调速器的硬件结构示意图，如图9所示，该电子调速器包括：
一个或多个处理器11以及存储器12，图9中以一个处理器11为例。
处理器11和存储器12可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器12作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的电机发音方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的电机发音模块201)。处理器11通过运行存储在存储器12中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的电机发音方法。
存储器12可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电机发音装置的使用所创建的数据等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器12可选包括相对于处理器11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电机发音装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器12中，当被所述一个或者多个处理器11执行时，执行上述任意方法实施例中的电机发音方法，例如，执行以上描述的图5中的方法步骤101；实现图8中的模块201的功能。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种电机发音方法，用于电子调速器，所述电子调速器包括电机控制器和电机驱动器，所述电子调速器通过所述电机驱动器与所述电机电性连接，其特征在于，所述方法包括：
所述电机控制器控制所述电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一段音乐；
其中，所述一段音乐由多个不同的音符组成，每个所述音符均通过在所述电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压产生,所述脉冲电压的频率分别为1/T1，…，1/TN,其中，N为自然数，并且N≥2。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述包括至少两个频率的脉冲电压中，所述至少两个频率交替变化。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述电机驱动器为三相桥式驱动器，包括第一上桥臂、第一下桥臂、第二上桥臂、第二下桥臂、第三上桥臂和第三下桥臂；
所述第一上桥臂、所述第二上桥臂和所述第三上桥臂的第一端均连接第一电源电压，所述第一上桥臂的第二端和所述第一下桥臂的第一端连接，所述第二上桥臂的第二端和所述第二下桥臂的第一端连接，所述第三上桥臂的第二端和所述第三下桥臂的第一端连接，所述第一下桥臂、所述第二下桥臂和所述第三下桥臂的第二端均连接第二电源电压；
所述第一上桥臂、所述第一下桥臂、所述第二上桥臂、所述第二下桥臂、所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的控制端连接所述电机控制器，所述第一上桥臂和所述第一下桥臂的共同连接端连接电机的第一相绕组，所述第二上桥臂和所述第二下桥臂的共同连接端连接电机的第二相绕组，所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的共同连接端连接电机的第三相绕组。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第一状态：第一上桥臂导通、第一下桥臂断开、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第二状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第一状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第二状态。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第三状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂导通、第二下桥臂断开、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第四状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第三状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第四状态。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第五状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂导通和第三下桥臂断开；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第六状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第五状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第六状态。
7.一种电机发音装置，用于电子调速器，所述电子调速器包括电机控制器和电机驱动器，所述电子调速器通过所述电机驱动器与所述电机电性连接，其特征在于，所述装置包括：
电机发音模块，用于控制电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一段音乐；
其中，所述一段音乐由多个不同的音符组成，每个所述音符均通过在所述电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压产生，所述脉冲电压的频率分别为1/T1，…，1/TN,其中，N为自然数，并且N≥2。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述包括至少两个频率的脉冲电压中，所述至少两个频率交替变化。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述电机驱动器为三相桥式驱动器，包括第一上桥臂、第一下桥臂、第二上桥臂、第二下桥臂、第三上桥臂和第三下桥臂；
所述第一上桥臂、所述第二上桥臂和所述第三上桥臂的第一端均连接第一电源电压，所述第一上桥臂的第二端和所述第一下桥臂的第一端连接，所述第二上桥臂的第二端和所述第二下桥臂的第一端连接，所述第三上桥臂的第二端和所述第三下桥臂的第一端连接，所述第一下桥臂、所述第二下桥臂和所述第三下桥臂的第二端均连接第二电源电压；
所述第一上桥臂、所述第一下桥臂、所述第二上桥臂、所述第二下桥臂、所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的控制端连接所述电机控制器，所述第一上桥臂和所述第一下桥臂的共同连接端连接电机的第一相绕组，所述第二上桥臂和所述第二下桥臂的共同连接端连接电机的第二相绕组，所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的共同连接端连接电机的第三相绕组。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述电机发音模块，具体用于：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第一状态：第一上桥臂导通、第一下桥臂断开、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第二状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第一状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第二状态。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述电机发音模块，具体用于：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第三状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂导通、第二下桥臂断开、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第四状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第三状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第四状态。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述电机发音模块，具体用于：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第五状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂导通和第三下桥臂断开；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第六状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第五状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第六状态。
13.一种电子调速器，用于控制电机的运转，所述电子调速器包括电机控制器和电机驱动器，所述电子调速器通过所述电机驱动器与电机电性连接，其特征在于，所述电子调速器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。
14.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
中心壳体；
机臂，所述机臂与所述中心壳体连接；
电机；
电子调速器，包括电机控制器和电机驱动器，所述电子调速器通过所述电机驱动器与所述电机的输入端连接；以及
螺旋桨，与所述电机的输出端连接，所述螺旋桨在所述电机的驱动下产生使得所述无人飞行器移动的力；
其中，所述电机控制器用于：
控制所述电机驱动器使电机的至少一相绕组中通入脉冲电压，以使电机的转子振动、电机发出一段音乐；
其中，所述一段音乐由多个不同的音符组成，每个所述音符均通过在所述电机的至少一相绕组中通入包括至少两个频率的脉冲电压产生,所述脉冲电压的频率分别为1/T1，…，1/TN,其中，N为自然数，并且N≥2。
15.根据权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于，在所述包括至少两个频率的脉冲电压中，所述至少两个频率交替变化。
16.根据权利要求14或15所述的无人飞行器，其特征在于，所述电机驱动器为三相桥式驱动器，包括第一上桥臂、第一下桥臂、第二上桥臂、第二下桥臂、第三上桥臂和第三下桥臂；
所述第一上桥臂、所述第二上桥臂和所述第三上桥臂的第一端均连接第一电源电压，所述第一上桥臂的第二端和所述第一下桥臂的第一端连接，所述第二上桥臂的第二端和所述第二下桥臂的第一端连接，所述第三上桥臂的第二端和所述第三下桥臂的第一端连接，所述第一下桥臂、所述第二下桥臂和所述第三下桥臂的第二端均连接第二电源电压；
所述第一上桥臂、所述第一下桥臂、所述第二上桥臂、所述第二下桥臂、所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的控制端连接所述电机控制器，所述第一上桥臂和所述第一下桥臂的共同连接端连接电机的第一相绕组，所述第二上桥臂和所述第二下桥臂的共同连接端连接电机的第二相绕组，所述第三上桥臂和所述第三下桥臂的共同连接端连接电机的第三相绕组。
17.根据权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第一状态：第一上桥臂导通、第一下桥臂断开、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第二状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第一状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第二状态。
18.根据权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第三状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂导通、第二下桥臂断开、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第四状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第三状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第四状态。
19.根据权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于，在所述电机的至少一相绕组中通入频率为1/TN的脉冲电压包括：
在时间t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第五状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂导通和第三下桥臂断开；
在时间TN-t内，控制所述电机驱动器的各个桥臂处于第六状态：第一上桥臂断开、第一下桥臂导通、第二上桥臂断开、第二下桥臂导通、第三上桥臂断开和第三下桥臂导通；
重复执行在时间t内使电机驱动器处于所述第五状态，以及在时间TN-t内使电机驱动器处于所述第六状态。
20.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被电机控制器执行时，使所述电机控制器执行权利要求1-6任一项所述的方法。
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