CN107730916A - 一种地磁停车位检测方法 - Google Patents

一种地磁停车位检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107730916A
CN107730916A CN201711103033.9A CN201711103033A CN107730916A CN 107730916 A CN107730916 A CN 107730916A CN 201711103033 A CN201711103033 A CN 201711103033A CN 107730916 A CN107730916 A CN 107730916A
Authority
CN
China
Prior art keywords
car
geomagnetic
logo
msub
chi
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711103033.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107730916B (zh
Inventor
翁卫兵
王波
乔仕岭
陈理石
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Langmy Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Langmy Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Langmy Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Langmy Technology Co Ltd
Priority to CN201711103033.9A priority Critical patent/CN107730916B/zh
Publication of CN107730916A publication Critical patent/CN107730916A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107730916B publication Critical patent/CN107730916B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01VGEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G01V3/081Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices the magnetic field is produced by the objects or geological structures
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01VGEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/38Processing data, e.g. for analysis, for interpretation, for correction
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas

Abstract

本发明公开了地磁停车位检测方法,该方法包括S1,采集地磁数据;S2,计算地磁变化量Ts;S3,计算zi轴波动量Δθi;S4,判断Ts是否大于最小噪声阈值Tn,如果是,转S5;S5,判断Δθi是否大于z轴波动阈值θn,如果是,转S6;S6,判断Ts是否大于有车参考量Th,如果是,转S7;S7,判断是否记录有车标尺,如果否,则转S8;如果是,转S9;S8,判断Ts是否小于Th,如果是,转S10;S9,判断Ts是否大于Tn,如果是,转S11;S10,判断z轴变化方向是否与有车时候相反,如果是,车离开;S11,判断Δθi是否大于θn,如果是,转S12;S12,判断Ts是否小于Th,如果是,转S10,更新并记录无车标尺。本发明在设置阈值比较的基础之上,还增加入了通过检测z轴的波动角度大小来判定车辆的驶入和离开停车位,因此有利于提高检测结果的稳定性和准确性。

Description

一种地磁停车位检测方法
技术领域
[0001] 本发明涉及车辆管理技术领域,特别是涉及一种地磁停车位检测方法。
背景技术
[0002] 停车位全称为停车位,指用于停放车辆的地方,包括露天场所及室内场所。目前, 停车位检测方法多采用地磁传感器对地面停车位进行检测。地磁传感器主要是利用车辆会 引起大地磁场的变化的原理实现车辆的检测,具体是将地磁传感器检测到的地磁信号的变 化量与设定阈值进行比较来判断是否有无车轮停靠。但是在不同车型和不同环境,这种检 测方法检测到的地磁信号会受到较大干扰,这样不利于判断结果的稳定性和准确性。
[0003] 因此,希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一 个。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于提供一种地磁停车位检测方法来克服或至少减轻现有技术的 上述缺陷中的至少一个。
[0005] 为实现上述目的,本发明提供一种地磁停车位检测方法,所述地磁停车位检测方 法包括:
[0006] 步骤Sl,采集地磁数据,采集到的地磁数据包括η组有车状态下的地磁场强度,分 别为(xi、yi、zi),i = l、2......η;
[0007] 步骤S2,按照如下公式(I),计算步骤SI采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull 或有车标尺Temp的地磁变化量Ts,地磁变化量Ts的计算公式为:
[0008] Ts2 = (x『Xi)2+ (y〇_yi)2+ · · · + (Zo-Zi)2 (I);
[0009] 其中:无车标尺Tnul 1是停车位上没有车时的停车位的磁场强度,有车标尺Temp是 停车位上有车时的停车位的磁场强度,无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁场强度的初 始值在公式(1)中均记为(x〇、y〇、z〇);
[0010] 步骤S3,计算步骤SI采集到的地磁数据中的Zi轴波动量Δ θί,ζ:^ή波动量Δ 01是步 骤Sl采集到的地磁数据中的21轴在设定时间的夹角变化量;
[0011] 步骤S4,判断步骤Sl采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量1^是 否大于最小噪声阈值Τη,如果为是,表示疑似有车驶入停车位,则将当前的地磁数据及21轴 波动量△ 0i记录到地磁cache中,并转步骤S5;如果为否,表示无车驶入停车位,贝Ij返回步骤 SI;
[0012] 步骤S5,判断步骤S4中的Zi轴波动量4 01是否大于z轴波动阈值θη,如果为是,则进 入步骤S6;如果为否,表示确定无车驶入停车位,并更新并记录无车标尺Tnull,返回步骤 SI;
[0013] 步骤S6,判断步骤Sl采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是 否大于有车参考量Th,如果为是,表示确定有车驶入停车位,则将对应的地磁数据和地磁场 强度的Zi轴波动量0i记录到地磁cache中,并更新并记录有车标尺Temp,以及转步骤S7;如果 为否,返回步骤SI;其中:有车参考量Th规定了稳定停车位磁场被车辆扰动的下限值;
[0014] 步骤S7,判断是否记录有车标尺Temp,如果为否,则转步骤S8;如果为是,则转步骤 S9;其中,有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度;
[0015] 步骤S8,判断相对无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否小于有车参考量Th,如果为 是,则转步骤SlO;如果为否,则记录有车标尺Temp;
[0016] 步骤S9,判断步骤Sl采集到的地磁数据相对于有车标尺Temp的地磁变化量Ts是否 大于最小噪声阈值Ίη,如果为是,表示疑似车离开停车位,则将当前的地磁数据及Z1轴波动 量A Qi记录到地磁cache中,并转步骤SI 1;如果为否,表示无车离开停车位,贝Ij返回步骤Sl;
[0017] 步骤SlO,判断z轴变化方向是否与有车时候相反,如果是,则确定车离开;
[0018] 步骤Sll,判断步骤SI采集到的地磁数据中的Zi轴波动量Δ 01是否大于z轴波动阈 值9„,如果为是,则进入步骤S12;如果为否,表示确定无车离开停车位,并更新并记录无车 标尺Tnull和有车标尺Temp,返回步骤SI;
[0019] 步骤S12,判断步骤Sl采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量1是 否小于有车参考量Th,如果为是,表示确定有车离开停车位,则转步骤SlO,并更新并记录无 车标尺Tnull;如果为否,返回步骤Sl。
[0020] 进一步地,步骤S9和步骤S5和SI 1中的“更新无车标尺”具体包括如下步骤:
[0021] 步骤al,判断地磁cache是否已经放满,如果已经放满,则转步骤a2;如果没有放 满,则继续采集地磁数据;
[0022] 步骤a2,根据步骤Sl采集到的地磁数据,利用如下公式计算s:
[0023]
Figure CN107730916AD00051
[0024] 如果计算出的s小于设定值,表示磁场稳定,则转步骤a3,如果不稳定,则继续采集 地磁数据;
[0025] 步骤a3,记录无车槽声,记录无车标尺Tnul 1。
[0026] 进一步地,步骤S7、S8和SI 1中的“更新有车标尺”具体包括如下步骤:
[0027] 步骤bl,判断地磁cache是否已经放满,如果已经放满,则转步骤b2;如果没有放 满,则继续采集地磁数据;
[0028] 步骤b2,采用与步骤a2相同的方法,判断磁场的稳定性,如果磁场稳定,则转步骤 b3;如果不稳定,则继续采集地磁数据;
[0029] 步骤b3,判断是否已经记录有车标尺,如果为是,则转步骤b4;如果否,则更新并记 录有车标尺Temp;
[0030] 步骤b4,判断地磁变化量Ts是否大于有车参考量Th,如果为是,则更新并记录有车 标尺Temp;如果否,则转步骤b 5;
[0031] 步骤b5,记录有车槽声,记录有车标尺Temp。
[0032] 进一步地,步骤S2之前还包括对步骤SI采集到的地磁数据进行滑动平均滤波的步 骤。
[0033] 本发明在设置阈值比较的基础之上,还增加入了通过检测z轴的波动角度大小来 判定车辆的驶入和离开停车位,因此有利于提高检测结果的稳定性和准确性。
附图说明
[0034] 图1是本发明所提供的地磁停车位检测方法在无车状态下一实施例的流程示意 图。
[0035] 图2是本发明所提供的地磁停车位检测方法在有车状态下一实施例的流程示意 图。
[0036] 图3是图1和图2中的更新并记录无车标尺的流程示意图。
[0037] 图4是图1和图2中的更新并记录有车标尺的流程示意图。
具体实施方式
[0038] 在附图中,使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能 的元件。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
[0039] 在本发明的描述中,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、 “水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关 系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有 特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
[0040] 下面步骤中,本算法是采用基于z轴波动的检测算法。检测器是布置在停车位中间 位置,检测器的采样轴X轴与行驶方向平行,y轴指向相邻车位,z轴垂直地面向上。
[0041] 如图1所示,本实施例所提供的地磁停车位检测方法,该方法包括:
[0042] 步骤Sl,利用地磁传感器采集地磁数据,具体地,地磁传感器布置在停车位基本居 中的位置,地磁传感器的采样轴设定为X轴,且X轴与行驶方向平行,y轴指向相邻停车位,Z 轴垂直地面向上。地球磁场在没有磁性物质干扰的情况下是一个稳定不变的磁场,而车辆 是含铁性材料,会对其停放点的磁场产生扰动,从而影响地球磁场的变化。因此,车辆在驶 入停车位的过程中,会切割稳定的磁场,该地磁场强度(x,y,z)会随着车辆的驶入而发生变 化,该变化由地磁传感器实时检测得到。并且,地磁传感器采集到的地磁场强度(x,y,z)的z 轴分量的特征是:随着车辆慢慢靠近停车位到进入停车位,地磁场强度(x,y,z)的z轴分量 首先产生波动,并在车辆停稳在停车位之后趋于稳定。本实施例在设置阈值比较的基础之 上,还通过引入地磁场强度(x,y,z)的z轴波动量作为车辆驶入和离开停车位的一个判断指 标,因此有利于提尚检测结果的稳定性和准确性。
[0043] 步骤Sl采集到的地磁数据包括无车状态下的地磁场强度数据和η组有车状态下的 地磁场强度数据,无车状态下的地磁场强度为(XQ、yQ、Z()),有车状态下的地磁场强度为(Xl、 yi、zi),i = l、2......n,n由实际需要确定。
[0044] 需要说明的是:采集到的地磁数据按照先进先出的原则存入到地磁cache中,由于 内存空间有限,当存储数据的数量达到最大值时,移出最先放入值。
[0045] 步骤S2,按照如下公式(1),计算步骤Sl采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull 或有车标尺Temp的地磁变化量Ts,地磁变化量Ts的计算公式为:
[0046] Ts2 = (x『xi)2+ (yo_yi)2+ · · · + (zo-zi)2 (I);
[0047] 其中:无车标尺Tnul 1是停车位上没有车时的停车位的磁场强度,有车标尺Temp是 停车位上有车时的停车位的磁场强度,无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁场强度的初 始值在公式(1)中均记为(x〇、y〇、z〇)。
[0048] 步骤S3,计算步骤SI采集到的地磁数据中的Zi轴波动量Δ 0i,Zi轴波动量Δ 0i是步 骤SI采集到的地磁数据中的21轴在设定时间的夹角变化量。
[0049] 步骤S4,判断步骤Sl采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量1^是 否大于最小噪声阈值Tn,如果为是,表示疑似有车驶入停车位,则将当前的地磁数据及21轴 波动量△ 0i记录到地磁cache中,并转步骤S5;如果为否,表示无车驶入停车位,贝Ij返回步骤 S1。本步骤中提及的噪声是非正常的磁场强度,其通过ADC器件采集的信号转换而成。“最小 噪声阈值Tn”具体数值实质上为经验常数,通常是根据大量数据分析得到的最优值,比如可 以选为SLsb。也就是说,本步骤给出了入车判断的方法,具体包括:
[0050] 起初车位的默认状态是无车,设定一个最小噪声阈值Τη,将步骤SI采集到的地磁 数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量1^与最小噪声阈值Tn相比较,即地磁变化量1大于 最小噪声阈值Tn时,进入疑似有车状态,将当前的地磁数据及21轴波动量AQ1记录到地磁 cache 中。
[0051] 步骤S5,判断步骤S4中的Zi轴波动量△0!是否大于z轴波动阈值θη,如果为是,则进 入步骤S6;如果为否,表示确定无车驶入停车位,并更新并记录无车标尺Tnull,返回步骤 S1。也就是说,将S4中的Zi轴波动量Aei与设定好的ζ轴波动阈值θη进行比较。本实施例通过 对ζ轴变化的角度、方向,可以判断出车的变化,再加上有车参考量的比较,使算法更精确。 “ζ轴波动阈值θη”具体数值实质上为经验常数,通常是根据大量数据分析得到的最优值,比 如可以选为40度。
[0052] 步骤S6,判断步骤Sl采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是 否大于有车参考量Th,如果为是,表示确定有车驶入停车位,则将对应的地磁数据和地磁场 强度的Zi轴波动量0i记录到地磁cache中,并更新并记录有车标尺Temp,以及转步骤S7;如果 为否,返回步骤S1。其中:有车参考量Th规定了稳定停车位磁场被车辆扰动的下限值。“有车 参考量Th”具体数值实质上为经验常数,通常是根据大量数据分析得到的最优值,比如可以 选为55Lsb。
[0053] 步骤S7,判断是否记录有车标尺Temp,如果为否,则转步骤S8;如果为是,则转步骤 S9;其中,有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度。停车位上刚入车之后,因 为地磁场不稳定,一般是不存在记录有车标尺Temp。
[0054] 步骤S8,判断相对无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否小于有车参考量Th,如果为 是,则转步骤SlO;如果为否,则记录有车标尺Temp。
[0055] 步骤S9,若有记录有有车车标Temp,由于此时的有车车标Temp与采集地磁变化量 Ts,Ts是个不停变化的值。判断步骤S1采集到的地磁数据相对于有车标尺Temp的地磁变化量 Ts是否大于最小噪声阈值Tn,如果为是,表示疑似车离开停车位,则将当前的地磁数据及Z1 轴波动量Δ Qi记录到地磁cache中,并转步骤Sll;如果为否,表示无车离开停车位,贝Ij返回 步骤S1。
[0056] 步骤SlO,判断ζ轴变化方向是否与有车时候相反,如果是,则确定车离开。
[0057] 步骤Sll,判断步骤Sl采集到的地磁数据中的Zi轴波动量Δ θί是否大于ζ轴波动阈 值9„,如果为是,则进入步骤S12;如果为否,表示确定无车离开停车位,并更新并记录无车 标尺Tnu 11和有车标尺Temp,返回步骤Sl。
[0058] 步骤S12,判断步骤SI采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnul 1的地磁变化量1是 否小于有车参考量Th,如果为是,表示确定有车离开停车位,则转步骤SlO,并更新并记录无 车标尺Tnull;如果为否,返回步骤Sl。
[0059] 如图3所示,步骤S9和步骤S5和SI 1中的“更新并记录无车标尺”具体包括如下步 骤:
[0060] 步骤al,判断地磁cache是否已经放满,如果已经放满,则转步骤a2;如果没有放 满,则继续采集地磁数据。
[0061] 步骤a2,在地磁cache中,本实施例提供的噪声检测算法会根据有/无车在停车位 分别对噪声进行处理。在运动着的车辆影响和噪声的干扰下,停车位的磁场也会变得不太 稳定,不稳定得到的无车标尺和有车标尺将会对车辆的检测带来不确定的判断,这个时候 就需要判断下磁场是否稳定。判定磁场的稳定,本实施例采取的是计算方差的方法,具体如 下:
[0062] 假设地磁cache中存放的磁场强度为η组有车状态下的地磁场强度数据(Xl、yi、 zi),i = 1、2......η,利用这η组地磁场强度数据的X轴分量计算得到,计算s的公式为:
Figure CN107730916AD00081
[0065] 如果计算出的s小于设定值,表示磁场稳定,则转步骤a3,如果不稳定,则继续采集 地磁数据。当磁场稳定之后,再去更新并记录无车标尺和有车标尺。“s”具体数值实质上为 经验常数,通常是根据大量数据分析得到的最优值,比如可以选为6。
[0066] 步骤a3,记录无车槽声,更新并记录无车标尺Tnul 1。
[0067] 如图4所示,在一个实施例中,步骤S7、S8和SI 1中的“更新并记录有车标尺”具体包 括如下步骤:
[0068] 步骤bl,判断地磁cache是否已经放满,如果已经放满,则转步骤b2;如果没有放 满,则继续采集地磁数据。
[0069] 步骤b2,采用与步骤a2相同的方法,判断磁场的稳定性,如果磁场稳定,则转步骤 b3;如果不稳定,则继续采集地磁数据。
[0070] 步骤b3,判断是否已经记录有车标尺,如果是,则转步骤b4;如果否,则更新并记录 有车标尺Temp。
[0071] 步骤b4,判断地磁变化量1是否大于有车参考量Th,如果为是,则更新并记录有车 标尺Temp;如果否,则转步骤b 5。
[0072] 步骤b5,记录有车槽声,更新并记录有车标尺Temp。
[0073] 在一个实施例中,步骤S2之前还包括对步骤SI采集到的地磁数据进行滤波处理的 步骤,滤波的方式有很多比如,小波滤波,卡尔曼滤波,中值滤波等等,各种滤波都有其不同 的特点,比如卡尔曼需要大量的数据才能得到相对准确的数据,中值滤波只能消除突发性 的干扰噪声,并不能去除周期性存在的干扰。本实施例采用滑动平均滤波,具体如下:
[0074] 根据单片机内存的大小来选择窗口长度M,窗口长度越大滤波的效果越好,但是过 大的窗口长度M会占用大量的单片机内存经过滑动平均滤波后的信号,曲线更平滑。假设将 采样数据看成是一个长度为M个采样队列,对于M个平稳停车位磁场强度数据{Yj},视之每 个m的小区间内其均值接近于常量,取每mg个相邻数据的平均值来表示m个磁场强度任一个 取值,并按照先进先出的原则进行采样,这样就可以看做是抑制了随机误差结果。
[0075]如果测m取4,即4个磁场强度的数据可以用均值代替,于是有:y3=l/4 (yi+y2+y3+ y4),同理y4=l/4 (y2+y3+y4+y5),既f4=y4,这样通过·, N_n〇
Figure CN107730916AD00091
[0076] 每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉队首的一次数据(先进先出的原则)。
[0077] 上文中:“地磁cache”具有储存磁场数据,并在其中进行噪声处理,有车标尺和无 车标尺的计算等功能,“发送cache”具有起到发送数据的功能。
[0078] 最后需要指出的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制。本 领域的普通技术人员应当理解:可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对 其中部分技术特征进行等同替换;这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本 发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (2)

  1. I. 一种地磁停车位检测方法,其特征在于,包括: 步骤SI,采集地磁数据,采集到的地磁数据包括η组有车状态下的地磁场强度,分别为 (Xi、yi、zi),i —1、2......π; 步骤S2,按照如下公式(1),计算步骤SI采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull或有 车标尺Temp的地磁变化量Ts,地磁变化量Ts的计算公式为: Ts2 = (xo-xi)2+ (yo_yi)2+ ···+ (zo-zi)2 (1); 其中:无车标尺Tnull是停车位上没有车时的停车位的磁场强度,有车标尺Temp是停车 位上有车时的停车位的磁场强度,无车标尺Tnull或有车标尺Temp的地磁场强度的初始值 在公式⑴中均记为(xo、yo、z〇); 步骤S3,计算步骤SI采集到的地磁数据中的Zi轴波动量Δ 0i,Zi轴波动量Δ 0i是步骤SI 采集到的地磁数据中的Zi轴在设定时间的夹角变化量; 步骤S4,判断步骤SI采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnul 1的地磁变化量1是否大于 最小噪声阈值Tn,如果为是,表示疑似有车驶入停车位,则将当前的地磁数据及21轴波动量 Δ Θ,记录到地磁cache中,并转步骤S5;如果为否,表示无车驶入停车位,则返回步骤Sl; 步骤S5,判断步骤S4中的Zi轴波动量4 01是否大于z轴波动阈值θη,如果为是,则进入步 骤S6;如果为否,表示确定无车驶入停车位,并更新并记录无车标尺Tnul 1,返回步骤Sl; 步骤S6,判断步骤Sl采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量1是否大于 有车参考量Th,如果为是,表示确定有车驶入停车位,则将对应的地磁数据和地磁场强度的 Zi轴波动量记录到地磁cache中,并更新并记录有车标尺Temp,以及转步骤S7;如果为否, 返回步骤SI;其中:有车参考量Th规定了稳定停车位磁场被车辆扰动的下限值,如果地磁变 化量超过有车参考量Th则判定为有车; 步骤S7,判断是否记录有车标尺Temp,如果为否,则转步骤S8;如果为是,则转步骤S9; 其中,有车标尺Temp是停车位上有车时的停车位的磁场强度; 步骤S8,判断相对无车标尺Tnul 1的地磁变化量Ts是否小于有车参考量Th,如果为是,则 转步骤SlO;如果为否,则更新并记录有车标尺Temp; 步骤S9,判断步骤Sl采集到的地磁数据相对于有车标尺Temp的地磁变化量1^是否大于 最小噪声阈值Tn,如果为是,表示疑似车离开停车位,则将当前的地磁数据及21轴波动量Δ Q1记录到地磁cache中,并转步骤Sll;如果为否,表示无车离开停车位,则返回步骤SI; 步骤SlO,判断z轴变化方向是否与有车时候相反,如果是,则确定车离开; 步骤Sll,判断步骤Sl采集到的地磁数据中的21轴波动量八01是否大于z轴波动阈值θη, 如果为是,则进入步骤S12;如果为否,表示确定无车离开停车位,并更新并记录无车标尺 Tnull和有车标尺Temp,返回步骤SI; 步骤S12,判断步骤Sl采集到的地磁数据相对于无车标尺Tnull的地磁变化量Ts是否小 于有车参考量Th,如果为是,表示确定有车离开停车位,则转步骤SlO,并更新并记录无车标 尺Tnull;如果为否,返回步骤SI; 步骤S9和步骤S5和SI 1中的“更新无车标尺”具体包括如下步骤: 步骤al,判断地磁cache是否已经放满,如果已经放满,则转步骤a2;如果没有放满,则 继续采集地磁数据; 步骤a2,根据步骤Sl采集到的地磁数据,利用如下公式计算s:
    Figure CN107730916AC00031
    如果计算出的S小于设定值,表示磁场稳定,则转步骤a3,如果不稳定,则继续采集地磁 数据; 步骤a3,记录无车槽声,记录无车标尺Tnul 1; 步骤S7、S8和SI 1中的“更新有车标尺”具体包括如下步骤: 步骤bl,判断地磁cache是否已经放满,如果已经放满,则转步骤b2;如果没有放满,则 继续采集地磁数据; 步骤b2,采用与步骤a2相同的方法,判断磁场的稳定性,如果磁场稳定,则转步骤b3;如 果不稳定,则继续采集地磁数据; 步骤b3,判断是否已经记录有车标尺,如果为是,则转步骤b4;如果否,则更新并记录有 车标尺Temp; 步骤b4,判断地磁变化量1是否大于有车参考量Th,如果为是,则更新并记录有车标尺 Temp;如果否,则转步骤b5; 步骤b5,记录有车槽声,记录有车标尺Temp。
  2. 2.如权利要求1所述的地磁停车位检测方法,其特征在于,步骤S2之前还包括对步骤SI 采集到的地磁数据进行滑动平均滤波的步骤。
CN201711103033.9A 2017-11-10 2017-11-10 一种地磁停车位检测方法 Active CN107730916B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711103033.9A CN107730916B (zh) 2017-11-10 2017-11-10 一种地磁停车位检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711103033.9A CN107730916B (zh) 2017-11-10 2017-11-10 一种地磁停车位检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107730916A true CN107730916A (zh) 2018-02-23
CN107730916B CN107730916B (zh) 2019-11-12

Family

ID=61214235

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711103033.9A Active CN107730916B (zh) 2017-11-10 2017-11-10 一种地磁停车位检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107730916B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107919017A (zh) * 2017-11-10 2018-04-17 杭州朗米科技有限公司 一种地磁停车位检测方法
CN108961777A (zh) * 2018-08-21 2018-12-07 西安鸿儒硕学电子科技有限公司 一种基于地磁场的车位状态监测方法及装置
CN109816992A (zh) * 2018-12-13 2019-05-28 杭州电子科技大学 一种基于地磁信号的车型识别方法
CN109887330A (zh) * 2019-04-09 2019-06-14 南京维智感网络科技有限公司 面向室外停车位状态管理的地感线圈车辆探测方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4129768B2 (ja) * 2003-10-02 2008-08-06 株式会社山武 検出装置
CN102592471A (zh) * 2011-01-14 2012-07-18 无锡国科微纳传感网科技有限公司 一种采用地磁信号进行车位检测的方法和装置
CN102722987A (zh) * 2011-12-19 2012-10-10 北京时代凌宇科技有限公司 路侧停车位检测方法
CN102722995A (zh) * 2011-03-31 2012-10-10 无锡物联网产业研究院 一种停车位检测方法、系统及停车位被占用概率计算装置
CN103632569A (zh) * 2013-11-13 2014-03-12 北京青创智通科技有限公司 一种双轴地磁车位检测方法和装置
CN104408940A (zh) * 2014-11-05 2015-03-11 上海应用技术学院 一种地磁车检器抗邻车位干扰的磁场角度设置方法
ES2538416A1 (es) * 2013-12-19 2015-06-19 Universidad Politecnica De Madrid Sistema de detección e identificación de vehículos rodados.
CN105679088A (zh) * 2016-04-20 2016-06-15 北京猛哥科技有限公司 一种基于地磁检测的车位锁及停车管理系统
CN106504581A (zh) * 2017-01-03 2017-03-15 安徽嘉盛位联网络科技有限公司 一种车辆泊位车检器及检测方法
CN106875740A (zh) * 2017-04-26 2017-06-20 武汉拓宝科技股份有限公司 联合地磁场和无线信号质量的车位检测方法与系统

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4129768B2 (ja) * 2003-10-02 2008-08-06 株式会社山武 検出装置
CN102592471A (zh) * 2011-01-14 2012-07-18 无锡国科微纳传感网科技有限公司 一种采用地磁信号进行车位检测的方法和装置
CN102722995A (zh) * 2011-03-31 2012-10-10 无锡物联网产业研究院 一种停车位检测方法、系统及停车位被占用概率计算装置
CN102722987A (zh) * 2011-12-19 2012-10-10 北京时代凌宇科技有限公司 路侧停车位检测方法
CN103632569A (zh) * 2013-11-13 2014-03-12 北京青创智通科技有限公司 一种双轴地磁车位检测方法和装置
ES2538416A1 (es) * 2013-12-19 2015-06-19 Universidad Politecnica De Madrid Sistema de detección e identificación de vehículos rodados.
CN104408940A (zh) * 2014-11-05 2015-03-11 上海应用技术学院 一种地磁车检器抗邻车位干扰的磁场角度设置方法
CN105679088A (zh) * 2016-04-20 2016-06-15 北京猛哥科技有限公司 一种基于地磁检测的车位锁及停车管理系统
CN106504581A (zh) * 2017-01-03 2017-03-15 安徽嘉盛位联网络科技有限公司 一种车辆泊位车检器及检测方法
CN106875740A (zh) * 2017-04-26 2017-06-20 武汉拓宝科技股份有限公司 联合地磁场和无线信号质量的车位检测方法与系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107919017A (zh) * 2017-11-10 2018-04-17 杭州朗米科技有限公司 一种地磁停车位检测方法
CN107919017B (zh) * 2017-11-10 2019-09-20 杭州朗米科技有限公司 一种地磁停车位检测方法
CN108961777A (zh) * 2018-08-21 2018-12-07 西安鸿儒硕学电子科技有限公司 一种基于地磁场的车位状态监测方法及装置
CN109816992A (zh) * 2018-12-13 2019-05-28 杭州电子科技大学 一种基于地磁信号的车型识别方法
CN109816992B (zh) * 2018-12-13 2020-08-18 杭州电子科技大学 一种基于地磁信号的车型识别方法
CN109887330A (zh) * 2019-04-09 2019-06-14 南京维智感网络科技有限公司 面向室外停车位状态管理的地感线圈车辆探测方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107730916B (zh) 2019-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107730916A (zh) 一种地磁停车位检测方法
CN107919017A (zh) 一种地磁停车位检测方法
CN103502075B (zh) 道路倾斜度的估计
CN102486400B (zh) 车辆质量辨识方法和装置
CN103544848B (zh) 一种基于多车位地磁检测的车位状态判决方法和装置
CN102700551B (zh) 一种车辆行驶过程中路面坡度的实时估计方法
CN105632187B (zh) 基于地磁传感器网络的低功耗路边停车检测方法
CN105584486B (zh) 车辆转弯模式
CN102627108B (zh) 一种基于高频信息提取的整车质量估算方法
CN103050021B (zh) 一种车位检测方法及检测装置
CN102646274B (zh) 车道边界检测装置以及车道边界检测方法
CN106960580B (zh) 一种基于地磁传感器的车位检测方法
CN105352439B (zh) 基于全光栅结构的车辆外形参数测量系统及方法
CN107195025B (zh) 一种基于重心高度在线估计的车辆侧翻指数预测方法
CN107945570A (zh) 一种地磁车位检测优化方法
CN108961773B (zh) 一种车位停泊状态检测的方法及装置
CN105448106A (zh) 基于地磁传感器阵列的车辆检测装置
CN106585636A (zh) 基于状态机的车辆行驶状态描述和驾驶行为侦测的方法
CN104332057A (zh) 一种基于地磁的自适应环境车辆检测方法
CN106218329A (zh) 基于无线传感器的车辆参数采集方法
CN109795477A (zh) 消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质
CN108372855A (zh) 停车辅助系统
CN109649490A (zh) 汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆
DE102008033482A1 (de) Neigungswinkel-Erfassungseinrichtung für ein Kraftrad
CN104990563B (zh) 车辆行驶里程计算方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant