CN107727113A - 设备中陀螺仪的测试方法和装置 - Google Patents

设备中陀螺仪的测试方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107727113A
CN107727113A CN201710824093.3A CN201710824093A CN107727113A CN 107727113 A CN107727113 A CN 107727113A CN 201710824093 A CN201710824093 A CN 201710824093A CN 107727113 A CN107727113 A CN 107727113A
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
error
gyroscope
set velocity
speed data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710824093.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107727113B (zh
Inventor
赵红廷
张瑞生
夏九
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Pico Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Pico Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Pico Technology Co Ltd filed Critical Beijing Pico Technology Co Ltd
Priority to CN201710824093.3A priority Critical patent/CN107727113B/zh
Publication of CN107727113A publication Critical patent/CN107727113A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107727113B publication Critical patent/CN107727113B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

本发明公开了设备中陀螺仪的测试方法和装置。所述方法包括采集所述设备中陀螺仪的转速数据，其中，所述设备以预设速度值转动；根据所述陀螺仪的速率噪声密度参数和所述陀螺仪的采样频率计算所述陀螺仪在所述采样频率下的噪声范围；依据所述预设速度值、所述转速数据和所述噪声范围判断所述陀螺仪是否符合预设合格条件，所述预设合格条件包括：所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内；在符合所述预设合格条件的情况下，所述设备中的陀螺仪测试合格。根据本发明的实施例，可以对设备中的陀螺仪的性能进行检测。

Description

设备中陀螺仪的测试方法和装置
技术领域
本发明涉及测试技术，更具体地涉及设备中陀螺仪的测试方法和设备中陀螺仪的装置。
背景技术
对于具有陀螺仪的电子设备而言，陀螺仪在其出厂前已经完成测试，但在电子设备的组装过程中，可能会由于安装导致陀螺仪出现偏差，例如陀螺仪安装过紧，导致陀螺仪内部结构发生形变，出现偏差。
对于VR(Virtual Reality，虚拟现实)设备来说，对陀螺仪的要求精度很高，陀螺仪的出厂测试并不能满足用户的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于检测装置中的陀螺仪性能的方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种设备中陀螺仪的测试方法，包括以下步骤：
采集所述设备中陀螺仪的转速数据，其中，所述设备以预设速度值转动；
根据所述陀螺仪的速率噪声密度参数和所述陀螺仪的采样频率计算所述陀螺仪在所述采样频率下的噪声范围，其中，所述噪声范围为(a，b)，h是速率噪声密度，f是采样频率，a、b、h和f是有理数；
依据所述预设速度值、所述转速数据和所述噪声范围判断所述陀螺仪是否符合预设合格条件，所述预设合格条件包括：所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内；
在符合所述预设合格条件的情况下，所述设备中的陀螺仪测试合格。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N为正整数。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有M个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N和M为正整数。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，N和L为正整数。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，且所述至少L个转速值中至少有K个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N、L和K为正整数。
根据本发明的第二方面，提供了一种设备中陀螺仪的测试装置，包括转台和检测装置：
所述转台，用于固定所述设备，并且以预设速度值转动；
所述检测装置，包括处理器和存储器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
采集所述设备中陀螺仪的转速数据；
根据所述陀螺仪的速率噪声密度参数和所述陀螺仪的采样频率计算所述陀螺仪在所述采样频率下的噪声范围，其中，所述噪声范围为(a，b)，h是速率噪声密度，f是采样频率，a、b、h和f是有理数；
依据所述预设速度值、所述转速数据和所述噪声范围判断所述陀螺仪是否符合预设合格条件，所述预设合格条件包括：所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内；
在符合所述预设合格条件的情况下，所述设备中的陀螺仪测试合格。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N为正整数。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有M个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N和M为正整数。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，N和L为正整数。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，且所述至少L个转速值中至少有K个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N、L和K为正整数。
根据本发明的实施例，可以对设备中的陀螺仪的性能进行检测。本发明的测试方法容易实施，检测精度高。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的用于检测装置中的陀螺仪性能的方法的流程示意图。
图2示出了本发明实施例提供的检测装置的硬件配置的框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本发明实施例的设备中陀螺仪的测试方法和测试装置，适用于具有陀螺仪的电子设备，尤其适用于VR设备。本发明实施例的设备中陀螺仪的测试方法，在VR设备厂商组装好VR设备后进行，以检测VR设备的陀螺仪性能是否合格。本发明实施例的设备中陀螺仪的测试方法，也可以在VR设备厂商在对VR设备中的陀螺仪校准之后进行，以检测经过校准的VR设备的陀螺仪性能是否合格。
参考图1所示，说明本发明实施例提供的设备中陀螺仪的测试方法，包括以下步骤：
S1、采集所述设备中陀螺仪的转速数据，其中，所述设备以预设速度值做匀速转动；
本领域技术人员可以根据实际需求设定预设速度值V和所述设备的转动时间。在一个实施例中，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值。在一个具体的例子中，N为200。
可选地，可以在所述设备以预设速度值做匀速转动期间内，实时地从所述设备的陀螺仪中读取所述转速值。或者，可以等所述设备停止转动后，从所述设备的陀螺仪中读取所述设备匀速转动期间内的转速值。
S2、根据所述陀螺仪的速率噪声密度参数和所述陀螺仪的采样频率计算所述陀螺仪在所述采样频率下的噪声范围，其中，所述噪声范围为(a，b)，h是速率噪声密度，f是采样频率，a、b、h和f是有理数。
例如，所述陀螺仪的速率噪声密度参数为陀螺仪的采样频率被设定为1600Hz，则所述噪声范围为(-6度/秒，+6度/秒)。
S3、依据所述预设速度值、所述转速数据和所述噪声范围判断所述陀螺仪是否符合预设合格条件，所述预设合格条件包括：所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内；在符合所述预设合格条件的情况下，所述设备中的陀螺仪测试合格。
可选地，所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内。
可选地，所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有M个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内。
可选地，所述转速数据与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内包括：所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内。
可选地，所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内包括：所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，且所述至少L个转速值中至少有K个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内。
下面以所述预设速度值为100度/秒，N为200，预先设定的误差是±3％，陀螺仪的速率噪声密度参数为陀螺仪的采样频率被设定为1600Hz为例，用几个具体的例子对合格条件做说明。
预设速度值为100度/秒，预先设定的误差是±3％，则预设的误差范围为(-3度/秒，+3度/秒)。
陀螺仪的速率噪声密度参数为陀螺仪的采样频率被设定为1600Hz，则所述噪声范围为(-6度/秒，+6度/秒)。
合格条件一：如果该200个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围(-3度/秒，+3度/秒)内，并且该200个转速值中至少有190个转速值与所述预设速度值的误差在噪声范围(-6度/秒，+6度/秒)内，即说明该设备中的陀螺仪的性能为合格。否则，该设备中的陀螺仪的性能为不合格。
合格条件二：如果该200个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围(-3度/秒，+3度/秒)内，并且该200个转速值中至少有180个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围(-3度/秒，+3度/秒)内，并且该200个转速值中至少有190个转速值与所述预设速度值的误差在噪声范围(-6度/秒，+6度/秒)内，即说明该设备中的陀螺仪的性能为合格。否则，该设备中的陀螺仪的性能为不合格。
合格条件三：如果该200个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围(-3度/秒，+3度/秒)内，并且该200个转速值中至少有190个转速值与所述预设速度值的误差在噪声范围(-6度/秒，+6度/秒)内，并且该190个转速值中至少有180个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围(-3度/秒，+3度/秒)内，即说明该设备中的陀螺仪的性能为合格。否则，该设备中的陀螺仪的性能为不合格。
在一个具体的例子中，可以针对优质品设置相较于合格品更高的标准。例如针对合格品，预先设定的误差是±3％；而针对优质品，预先设定的误差是±2％。例如针对合格品，噪声范围为(-6度/秒，+6度/秒)；而针对优质品，(-4度/秒，+4度/秒)。
上述实施例中的，N、M、L和K为正整数。
基于同一发明构思，本发明实施例提供了设备中陀螺仪的测试装置，所述测试装置包括转台和检测装置。
所述转台，用于固定所述设备，并且以预设速度值转动；
所述检测装置，包括处理器和存储器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
采集所述设备中陀螺仪的转速数据；
根据所述陀螺仪的速率噪声密度参数和所述陀螺仪的采样频率计算所述陀螺仪在所述采样频率下的噪声范围，其中，所述噪声范围为(a，b)，h是速率噪声密度，f是采样频率，a、b、h和f是有理数；
依据所述预设速度值、所述转速数据和所述噪声范围判断所述陀螺仪是否符合预设合格条件，所述预设合格条件包括：所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内；
在符合所述预设合格条件的情况下，所述设备中的陀螺仪测试合格。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有M个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内。
可选地，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，且所述至少L个转速值中至少有K个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内。
上述实施例中的，N、M、L和K为正整数。
图2是显示可用于实现上述检测装置的硬件配置的例子的框图。检测装置300包括处理器3010、存储器3020、接口装置3030、通信装置3040、显示装置3050、输入装置3060、扬声器3070、麦克风3080，等等。
存储器3020用于存储指令，所述指令用于控制处理器3010进行操作以执行上述任一项由检测装置执行的步骤。
其中，处理器3010例如可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器3020例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3030例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置3040例如能够进行有线或无线通信。显示装置3050例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置3060例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器3070和麦克风3080输出/输入语音信息。
图2所示的检测装置仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。本领域技术人员应当理解，尽管在图2中示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置。本领域技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令，指令如何控制处理器进行操作是本领域公知技术，故在此不再详细描述。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可是不是物理上分开的。
另外，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本发明实施例所提供的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种设备中陀螺仪的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集所述设备中陀螺仪的转速数据，其中，所述设备以预设速度值转动；
根据所述陀螺仪的速率噪声密度参数和所述陀螺仪的采样频率计算所述陀螺仪在所述采样频率下的噪声范围，其中，所述噪声范围为(a，b)，h是速率噪声密度，f是采样频率，a、b、h和f是有理数；
依据所述预设速度值、所述转速数据和所述噪声范围判断所述陀螺仪是否符合预设合格条件，所述预设合格条件包括：所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内；
在符合所述预设合格条件的情况下，所述设备中的陀螺仪测试合格。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N为正整数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有M个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N和M为正整数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，N和L为正整数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，且所述至少L个转速值中至少有K个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N、L和K为正整数。
6.一种设备中陀螺仪的测试装置，其特征在于，包括转台和检测装置；
所述转台，用于固定所述设备，并且以预设速度值转动；
所述检测装置，包括处理器和存储器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
采集所述设备中陀螺仪的转速数据；
根据所述陀螺仪的速率噪声密度参数和所述陀螺仪的采样频率计算所述陀螺仪在所述采样频率下的噪声范围，其中，所述噪声范围为(a，b)，h是速率噪声密度，f是采样频率，a、b、h和f是有理数；
依据所述预设速度值、所述转速数据和所述噪声范围判断所述陀螺仪是否符合预设合格条件，所述预设合格条件包括：所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内；
在符合所述预设合格条件的情况下，所述设备中的陀螺仪测试合格。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N为正整数。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有M个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N和M为正整数。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，N和L为正整数。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述转速数据包括所述陀螺仪测量获得的N个转速值；
所述转速数据与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内并且在所述噪声范围内包括：
所述N个转速值的平均值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，且所述N个转速值中至少有L个转速值与所述预设速度值的误差在所述噪声范围内，且所述至少L个转速值中至少有K个转速值与所述预设速度值的误差在预设的误差范围内，N、L和K为正整数。
CN201710824093.3A 2017-09-13 2017-09-13 设备中陀螺仪的测试方法和装置 Active CN107727113B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710824093.3A CN107727113B (zh) 2017-09-13 2017-09-13 设备中陀螺仪的测试方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710824093.3A CN107727113B (zh) 2017-09-13 2017-09-13 设备中陀螺仪的测试方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107727113A true CN107727113A (zh) 2018-02-23
CN107727113B CN107727113B (zh) 2020-06-23

Family

ID=61206092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710824093.3A Active CN107727113B (zh) 2017-09-13 2017-09-13 设备中陀螺仪的测试方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107727113B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110207918A (zh) * 2019-06-26 2019-09-06 Oppo广东移动通信有限公司 一种防抖功能检测方法、防抖功能检测装置及电子设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005001379A1 (de) * 2003-06-30 2005-01-06 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur überwachung eines vibrationskreisels
CN102183264A (zh) * 2011-01-14 2011-09-14 北京理工大学 一种高效集成光纤陀螺的测试系统及测试方法
CN103983261A (zh) * 2014-04-28 2014-08-13 北京大学 基于矢量空间分析的光纤陀螺仪及信号处理方法
CN105865432A (zh) * 2016-03-31 2016-08-17 北京航空航天大学 一种针对陀螺仪多源噪声的混合滤波方法与测试平台
CN106643793A (zh) * 2016-11-24 2017-05-10 北京小鸟看看科技有限公司 虚拟现实头盔及检测其中陀螺仪传感器校准效果的装置和方法
CN106840205A (zh) * 2017-01-19 2017-06-13 北京小鸟看看科技有限公司 陀螺仪校准补偿方法及装置、虚拟现实头戴设备

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005001379A1 (de) * 2003-06-30 2005-01-06 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur überwachung eines vibrationskreisels
CN102183264A (zh) * 2011-01-14 2011-09-14 北京理工大学 一种高效集成光纤陀螺的测试系统及测试方法
CN103983261A (zh) * 2014-04-28 2014-08-13 北京大学 基于矢量空间分析的光纤陀螺仪及信号处理方法
CN105865432A (zh) * 2016-03-31 2016-08-17 北京航空航天大学 一种针对陀螺仪多源噪声的混合滤波方法与测试平台
CN106643793A (zh) * 2016-11-24 2017-05-10 北京小鸟看看科技有限公司 虚拟现实头盔及检测其中陀螺仪传感器校准效果的装置和方法
CN106840205A (zh) * 2017-01-19 2017-06-13 北京小鸟看看科技有限公司 陀螺仪校准补偿方法及装置、虚拟现实头戴设备

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
MARK LOONEY: "采用MEMS陀螺仪的低噪声反馈控制设计", 《模拟对话》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110207918A (zh) * 2019-06-26 2019-09-06 Oppo广东移动通信有限公司 一种防抖功能检测方法、防抖功能检测装置及电子设备
CN110207918B (zh) * 2019-06-26 2020-09-29 Oppo广东移动通信有限公司 一种防抖功能检测方法、防抖功能检测装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN107727113B (zh) 2020-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106840205B (zh) 陀螺仪校准补偿方法及装置、虚拟现实头戴设备
CN106657988A (zh) 自动定位测试图卡的摄像头测试方法和装置、计算机设备
CN106782487B (zh) 反馈式主动降噪耳机的降噪量仿真方法和系统
CN107452055A (zh) 三维户型图生成方法及装置
CN108760214A (zh) 撞击角度获取方法及相关产品
CN108387757B (zh) 用于检测可移动设备的移动状态的方法和装置
CN110647212A (zh) 一种折叠角度的确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN107292596A (zh) 防自动刷红包的装置与方法及服务端
CN108052960A (zh) 识别终端握持状态的方法、模型训练方法及终端
CN107727113A (zh) 设备中陀螺仪的测试方法和装置
CN110197375A (zh) 一种相似用户识别方法、装置、相似用户识别设备和介质
CN107037473A (zh) 基于移动设备的急转弯驾驶行为识别方法以及装置
CN108896070B (zh) 移动设备中检测传感器误差的方法、装置和终端
US10269058B2 (en) Simulating physics in a user interface
CN106840245B (zh) 一种编码器质量检测方法及装置
CN105559789B (zh) 跌倒检测系统及方法
CN115393514A (zh) 三维重建模型的训练方法、三维重建方法、装置、设备
CN109117325A (zh) 终端检测方法、终端及存储介质
CN104490399B (zh) 人体运动信息获取方法和装置
CN106850962A (zh) 终端开机的实现方法及装置、终端
CN110388938B (zh) 一种通知方法、终端及计算机存储介质
CN110809083B (zh) 一种移动终端信息提醒的方法、移动终端及存储介质
CN106294506A (zh) 领域自适应的观点数据分类方法及装置
US9507407B2 (en) Method and apparatus for improving power consumption on a touch device
CN107895029A (zh) 信息统计方法和信息统计装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant