CN107718011A - 一种带拾便功能的遛狗机器人 - Google Patents

Abstract

一种带拾便功能的遛狗机器人，包括头部（51）、机身（52）和控制系统二，机身（52）底部安装有让机器人能移动的驱动装置三，其特征在于：头部（51）能相对机身（52）旋转，头部（51）上安装有摄像头一（53），摄像头一（53）的输出端和控制系统二相连，机身（52）上安装有可以开关门的机器手一和牵引狗的机器手二，机身（52）上设有柜体（70），柜体（70）中安装有拾便机器手，控制系统二控制机器手一和机器手二，控制系统二和手机或电脑连接。在遛狗的过程中，可以处理狗的粪便。

Description

一种带拾便功能的遛狗机器人

技术领域

本发明涉及宠物领域，特别涉及一种带拾便功能的遛狗机器人。

背景技术

随着城镇化的推进，越来越多的人居住在城市，然而邻居之间并不熟络，为了排解孤独，越来越多的人开始饲养宠物，甚至把宠物当作家庭的一员，宠物给人们的生活带来了无限的乐趣。而喂养的宠物中，又以猫和狗为主，而狗因为活泼好动，需要主人每天带它出去玩。但是人们由于工作繁忙，常没有时间经常出去遛狗, 而家里活动空间狭小，狗狗无法活动开，长此以往，对狗狗的身心健康非常不利，严重的甚至患上抑郁症。

在出差和出门旅游的时候，常常面临一个问题，宠物在家没人照看和喂养，现在在一些城市虽然有了宠物酒店，在出差和旅游的时候可以把宠物放在宠物酒店中照看，但是宠物在离开家到宠物酒店后，因为在陌生的环境，可能会紧张不适应。

发明内容

本发明要解决的问题是：

1.在机器人遛狗的过程中，狗排便后处理的问题；

2.主人没时间遛狗的问题；

3.机器人遛狗，进出门的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种带拾便功能的遛狗机器人，包括头部、机身和控制系统二，机身底部安装有让机器人能移动的驱动装置三，其特征在于：头部能相对机身旋转，头部上安装有摄像头一，摄像头一的输出端和控制系统二相连，机身上安装有可以开关门的机器手一和牵引狗的机器手二，机身上设有柜体，柜体中安装有拾便机器手，控制系统二控制机器手一和机器手二，控制系统二和手机或电脑连接。

头部上安装有摄像头一，头部能相对机身旋转，摄像头一能观察四周的情况传输给控制系统二，在遛狗的过程中，可以根据摄像头一反馈的情况避开障碍物；控制系统二和手机或电脑连接，手机或电脑把密码传输给控制系统二，在遛狗机器人外出遛狗时，控制系统二控制机器手一打开门出去，在遛狗完成是，控制系统二根据手机或电脑传送的密码开门。在需要外出遛狗时，机器手二能自动牵起牵引绳；摄像头一检测到狗排便，在狗排便完后，机器人移动到粪便前，拾便机器手把粪便拾取到柜体中。

更进一步，机器手一包括手抓部一和手臂部一，手抓部一安装在手臂部一的端部，手臂部一安装在机身上，手抓部一能按密码开锁，且能抓紧或松开门把手，手臂部一在手抓部一抓紧门把手后，能提供给手抓部一拉力，从而实现门的打开。

在遛狗机器人自动出门遛狗时，机器手一的手抓部一抓紧门把手，然后手臂部一给手抓部一个拉力，门打开，机器人出门，然后控制系统二控制机器手一再关门，在机器人遛狗回来时，手抓部一根据控制系统二的控制，按下相应密码，密码锁打开，机器手一的手抓部一抓紧门把手，然后手臂部一给手抓部一一个拉力，门打开，机器人进到屋内，关闭屋门。

更进一步，手抓部一包括壳体二、开密码锁的解锁装置、手抓三和手抓四，解锁装置安装在壳体二上，壳体二上安装有定位传感器五，手抓三或手抓四上安装有测量手抓三或手抓四与门把手间的压力的压力传感器六，壳体二内安装有驱动装置二，驱动装置二能带手抓三和手抓四张开或闭合以抓紧或松开门把手，驱动装置二、压力传感器六和定位传感器五与机器人的控制系统二相连；解锁装置包括按压密码键的按压指，在按压指上安装有摄像头二，摄像头二的输出端和控制系统二相连。

定位传感器五定位门把手、手抓三和手抓四的位置，在手抓三和手抓四抓紧门把手时，压力传感器六会测量手抓三或手抓四与门把手间的压力，在压力到达预定值后，手臂部提供给手抓部一个拉力，从而打开门。摄像头二能把密码锁上的数字以及具体位置传送给控制系统二，控制系统二经过处理，控制按压指按下相应密码打开密码锁。

更进一步，驱动装置二包括电机六、转轴七、转轴八，齿轮三、齿轮四，电机六安装在壳体二上，电机六的输出轴连接转轴七，转轴七在壳体二内，转轴七上安装有齿轮三，转轴八安装在壳体二内，转轴八上安装有齿轮四，齿轮三和齿轮四相啮合，手抓三和手抓四分别安装在齿轮三和齿轮四上。

电机六与机器人的控制系统二相连，控制系统二通过控制电机六的正反转实现手抓三和手抓四的张开或闭合。

更进一步，壳体二上安装有按钮六，在手抓三和手抓四张开时，按下按钮六，手抓三和手抓四闭合；在手抓三和手抓四闭合时，按下按钮六，手抓三和手抓四张开。

当控制系统二、手机或电脑出现故障时，可按按钮六，实现手抓三和手抓四张开。

更进一步，机器手二包括手抓部二和手臂部二，手抓部二安装在手臂部二的端部，手臂部二安装在机身上，手抓部二能自动牵起牵引绳。

更进一步，手抓部二包括包括壳体一、手抓一和手抓二，壳体一上安装有定位传感器二，壳体一内安装有驱动装置一，驱动装置一能带动手抓一和手抓二张开或闭合以牵拉牵引绳，壳体一上安装有录音播放装置，驱动装置一、录音播放装置和定位传感器二与机器人的控制系统二相连。

在需要外出遛狗时，机器人的控制系统二控制录音播放装置播放主人召唤宠物的录音，宠物听到录音来到机器人旁，机器人的控制系统二根据牵引绳端部的环上的传感器一定位环的中心，控制系统二根据控制驱动装置一控制手抓一和手抓二张开，然后根据环上在安装的传感器一定位出环的中心，再根据控制手抓一或手抓二上的定位传感器二定位出手抓一和手抓二的位置，然后控制手抓一或手抓二穿过环的中心，并闭合；在遛狗完后，手抓一和手抓二张开，环离开手抓一和手抓二。

更进一步，动装置一包括电机五、转轴五、转轴六，齿轮一、齿轮二，电机五安装在壳体一上，电机五的输出轴连接转轴五，转轴五在壳体一内，转轴五上安装有齿轮一，转轴六安装在壳体一内，转轴六上安装有齿轮二，齿轮一和齿轮二相啮合，手抓一和手抓二分别安装在齿轮一和齿轮二上；壳体一上安装有按钮五，在手抓一和手抓二张开时，按下按钮五，手抓一和手抓二闭合；在在手抓一和手抓二闭合时，按下按钮五，手抓一和手抓二张开。

电机五与机器人的控制系统二相连，控制系统二通过控制电机五的正反转实现手抓一和手抓二的张开或闭合。设置按钮五在机器手牵起牵引绳后，如果主人突然又想自己遛狗，可以按按钮五，手抓一和手抓二张开，取出环。

更进一步，拾便机器手包括壳体三、手抓五和手抓六，壳体三内安装有驱动装置四，驱动装置四能让手抓五和手抓六张开或闭合，机器人的控制系统二可以控制手抓五和手抓六的张开或闭合，手抓五和手抓六相配合，手抓六能装入手抓五中，手抓五上安装有定位传感器六，定位传感器六机器人的控制系统二相连，壳体三上安装有伸缩杆，伸缩杆的一端与壳体三连接，另一端与柜体连接，伸缩杆可以在柜体内上下左右滑动，控制系统二控制伸缩杆的伸长缩短以及滑动。

在摄像头一检测到狗排便后，机器人运动到狗的粪便边，柜体打开，伸缩杆伸长，拾便机器手伸出到柜体外，定位传感器六定位粪便和拾便机器手的具体位置传送给控制系统二，控制系统二控制拾便机器手准确拾取地上的粪便，在粪便拾取后，伸缩杆收缩，机器手回到柜体中，拾便机器手张开，粪便掉落在柜体中。

更进一步，驱动装置四包括电机八、转轴九、转轴十，齿轮五、齿轮六，电机八安装在壳体三上，电机八的输出轴连接转轴九，转轴九在壳体三内，转轴九上安装有齿轮五，转轴十安装在壳体三内，转轴十上安装有齿轮六，齿轮五和齿轮六相啮合，手抓五和手抓六分别安装在齿轮五和齿轮六上。

驱动电机四和机器人的控制系统二相连，电机八的输处端连接转轴九，转轴九上安装有齿轮五，齿轮五和齿轮六相啮合，手抓五和手抓六分别安装在齿轮五和齿轮六上，控制系统二控制电机八的正反转，从而实现手抓五和手抓六的张开或闭合。

综上所述，本发明的有益效果是：

1. 主人没时间时，替主人自动完成遛狗；

2. 在遛狗的过程中，可以处理狗的粪便；

3.在遛狗的过程中，可以自动开关门。

附图说明

图1为机器人的示意图 ;

图2为机器手一的示意图；

图3为机器手一的内部示意图；

图4为机器手二的示意图；

图5为手抓部二的内部示意图;

图6为拾便机器手的整体示意图;

图7为拾便机器手的内部示意图。

图中标记：10-环，11-传感器一，16-壳体一， 17-手抓一，18-手抓二， 19-电机五，20-转轴五，21-转轴六，22-齿轮一，23-齿轮二，24-录音播放装置，25-定位传感器二，26-按钮五，30-手抓部一，31-壳体二，32-手抓三，33-手抓四，34-定位传感器五，35-压力传感器六，36-电机六，37-转轴七，38-转轴八，39-齿轮三，40-齿轮四， 41-按钮六，42-按压指，45-手臂部一，65-手臂部二，66-手抓部二，70-柜体，71-伸缩杆， 72-壳体三， 73-手抓五， 74-手抓六， 75-定位传感器六，76-转轴九，77-转轴十，78-齿轮五，79-齿轮六，80-电机八。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

本发明采用的技术方案如下：

一种带拾便功能的遛狗机器人，包括头部51、机身52和控制系统二，机身52底部安装有让机器人能移动的驱动装置三，其特征在于：头部51能相对机身52旋转，头部51上安装有摄像头一53，摄像头一53的输出端和控制系统二相连，机身52上安装有可以开关门的机器手一和牵引狗的机器手二，机身52上设有柜体70，柜体70中安装有拾便机器手，控制系统二控制机器手一和机器手二，控制系统二和手机或电脑连接。

头部上安装有摄像头一53，头部能相对机身旋转，摄像头一能观察四周的情况传输给控制系统二，在遛狗的过程中，可以根据摄像头一反馈的情况避开障碍物；控制系统二和手机或电脑连接，手机或电脑把密码传输给控制系统二，在遛狗机器人外出遛狗时，控制系统二控制机器手一打开门出去，在遛狗完成是，控制系统二根据手机或电脑传送的密码开门。在需要外出遛狗时，机器手二能自动牵起牵引绳；摄像头一53检测到狗排便，在狗排便完后，机器人移动到粪便前，拾便机器手把粪便拾取到柜体70中。

更进一步，机器手一包括手抓部一30和手臂部一45，手抓部一30安装在手臂部一45的端部，手臂部一45安装在机身52上，手抓部一能按密码开锁，且能抓紧或松开门把手，手臂部一在手抓部一抓紧门把手后，能提供给手抓部一拉力，从而实现门的打开。

在遛狗机器人自动出门遛狗时，机器手一的手抓部一抓紧门把手，然后手臂部一给手抓部一个拉力，门打开，机器人出门，然后控制系统二控制机器手一再关门，在机器人遛狗回来时，手抓部一根据控制系统二的控制，按下相应密码，密码锁打开，机器手一的手抓部一抓紧门把手，然后手臂部一给手抓部一一个拉力，门打开，机器人进到屋内，关闭屋门。

更进一步，手抓部一包括壳体二31、开密码锁的解锁装置、手抓三32和手抓四33，解锁装置安装在壳体二31上，壳体二31上安装有定位传感器五34，手抓三32或手抓四33上安装有测量手抓三32或手抓四33与门把手间的压力的压力传感器六35，壳体二31内安装有驱动装置二，驱动装置二能带手抓三32和手抓四33张开或闭合以抓紧或松开门把手，驱动装置二、压力传感器六35和定位传感器五34与机器人的控制系统二相连；解锁装置包括按压密码键的按压指42，在按压指42上安装有摄像头二，摄像头二的输出端和控制系统二相连。

定位传感器五定位门把手、手抓三和手抓四的位置，在手抓三和手抓四抓紧门把手时，压力传感器六会测量手抓三或手抓四与门把手间的压力，在压力到达预定值后，手臂部提供给手抓部一个拉力，从而打开门。摄像头二能把密码锁上的数字以及具体位置传送给控制系统二，控制系统二经过处理，控制按压指按下相应密码打开密码锁。

更进一步，驱动装置二包括电机六36、转轴七37、转轴八38，齿轮三39、齿轮四40，电机六36安装在壳体二31上，电机六36的输出轴连接转轴七37，转轴七37在壳体二31内，转轴七37上安装有齿轮三39，转轴八38安装在壳体二31内，转轴八38上安装有齿轮四40，齿轮三39和齿轮四40相啮合，手抓三32和手抓四33分别安装在齿轮三39和齿轮四40上。

电机六与机器人的控制系统二相连，控制系统二通过控制电机六的正反转实现手抓三和手抓四的张开或闭合。

更进一步，壳体二31上安装有按钮六41，在手抓三32和手抓四33张开时，按下按钮六41，手抓三32和手抓四33闭合；在手抓三32和手抓四33闭合时，按下按钮六41，手抓三32和手抓四33张开。

当控制系统二、手机或电脑出现故障时，可按按钮六，实现手抓三和手抓四张开。

更进一步，机器手二包括手抓部二66和手臂部二65，手抓部二66安装在手臂部二65的端部，手臂部二65安装在机身52上，手抓部二66能自动牵起牵引绳。

更进一步，手抓部二66包括包括壳体一16、手抓一17和手抓二18，壳体一16上安装有定位传感器二25，壳体一16内安装有驱动装置一，驱动装置一能带动手抓一17和手抓二18张开或闭合以牵拉牵引绳，壳体一16上安装有录音播放装置24，驱动装置一、录音播放装置24和定位传感器二25与机器人的控制系统二相连。

在需要外出遛狗时，机器人的控制系统二控制录音播放装置24播放主人召唤宠物的录音，宠物听到录音来到机器人旁，机器人的控制系统二根据牵引绳端部的环10上的传感器一11定位环10的中心，控制系统二根据控制驱动装置一控制手抓一17和手抓二18张开，然后根据环10上在安装的传感器一11定位出环10的中心，再根据控制手抓一17或手抓二18上的定位传感器二25定位出手抓一17和手抓二18的位置，然后控制手抓一17或手抓二18穿过环10的中心，并闭合；在遛狗完后，手抓一17和手抓二18张开，环10离开手抓一17和手抓二18。

更进一步，动装置一包括电机五19、转轴五20、转轴六21，齿轮一22、齿轮二23，电机五19安装在壳体一16上，电机五19的输出轴连接转轴五20，转轴五20在壳体一16内，转轴五20上安装有齿轮一22，转轴六21安装在壳体一16内，转轴六21上安装有齿轮二23，齿轮一22和齿轮二23相啮合，手抓一17和手抓二18分别安装在齿轮一22和齿轮二23上；壳体一16上安装有按钮五26，在手抓一17和手抓二18张开时，按下按钮五26，手抓一17和手抓二18闭合；在在手抓一17和手抓二18闭合时，按下按钮五26，手抓一17和手抓二18张开。

电机五19与机器人的控制系统二相连，控制系统二通过控制电机五19的正反转实现手抓一17和手抓二18的张开或闭合。设置按钮五26在机器手牵起牵引绳后，如果主人突然又想自己遛狗，可以按按钮五26，手抓一17和手抓二18张开，取出环10。

更进一步，拾便机器手包括壳体三72、手抓五73和手抓六74，壳体三72内安装有驱动装置四，驱动装置四能让手抓五73和手抓六74张开或闭合，机器人的控制系统二可以控制手抓五73和手抓六74的张开或闭合，手抓五73和手抓六74相配合，手抓六74能装入手抓五73中，手抓五73上安装有定位传感器六75，定位传感器六75机器人的控制系统二相连，壳体三72上安装有伸缩杆71，伸缩杆71的一端与壳体三72连接，另一端与柜体70连接，伸缩杆71可以在柜体70内上下左右滑动，控制系统二控制伸缩杆71的伸长缩短以及滑动。

在摄像头一53检测到狗排便后，机器人运动到狗的粪便边，柜体70打开，伸缩杆71伸长，拾便机器手伸出到柜体外，定位传感器六75定位粪便和拾便机器手的具体位置传送给控制系统二，控制系统二控制拾便机器手准确拾取地上的粪便，在粪便拾取后，伸缩杆收缩，机器手回到柜体70中，拾便机器手张开，粪便掉落在柜体70中。

更进一步，驱动装置四包括电机八80、转轴九76、转轴十77，齿轮五78、齿轮六79，电机八80安装在壳体三72上，电机八80的输出轴连接转轴九76，转轴九76在壳体三72内，转轴九76上安装有齿轮五78，转轴十77安装在壳体三72内，转轴十77上安装有齿轮六79，齿轮五78和齿轮六79相啮合，手抓五73和手抓六74分别安装在齿轮五78和齿轮六79上。

驱动电机四和机器人的控制系统二相连，电机八80的输处端连接转轴九76，转轴九76上安装有齿轮五78，齿轮五78和齿轮六79相啮合，手抓五73和手抓六74分别安装在齿轮五78和齿轮六79上，控制系统二控制电机八80的正反转，从而实现手抓五73和手抓六74的张开或闭合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带拾便功能的遛狗机器人，包括头部（51）、机身（52）和控制系统二，机身（52）底部安装有让机器人能移动的驱动装置三，其特征在于：头部（51）能相对机身（52）旋转，头部（51）上安装有摄像头一（53），摄像头一（53）的输出端和控制系统二相连，机身（52）上安装有可以开关门的机器手一和牵引狗的机器手二，机身（52）上设有柜体（70），柜体（70）中安装有拾便机器手，控制系统二控制机器手一和机器手二，控制系统二和手机或电脑连接。

2.如权利要求1所述的一种带拾便功能的遛狗机器人，其特征在于，所述机器手一包括手抓部一(30)和手臂部一（45），手抓部一（30）安装在手臂部一（45）的端部，手臂部一（45）安装在机身（52）上，手抓部一能按密码开锁，且能抓紧或松开门把手，手臂部一在手抓部一抓紧门把手后，能提供给手抓部一拉力，从而实现门的打开。

3.如权利要求2所述的一种带拾便功能的遛狗机器人，其特征在于，所述手抓部一包括壳体二（31）、开密码锁的解锁装置、手抓三（32）和手抓四（33），解锁装置安装在壳体二（31）上，壳体二（31）上安装有定位传感器五（34），手抓三（32）或手抓四（33）上安装有测量手抓三（32）或手抓四（33）与门把手间的压力的压力传感器六（35），壳体二（31）内安装有驱动装置二，驱动装置二能带手抓三（32）和手抓四（33）张开或闭合以抓紧或松开门把手，驱动装置二、压力传感器六（35）和定位传感器五（34）与机器人的控制系统二相连；解锁装置包括按压密码键的按压指（42），在按压指（42）上安装有摄像头二，摄像头二的输出端和控制系统二相连。

4.如权利要求3所述的一种带拾便功能的遛狗机器人，其特征在于，所述驱动装置二包括电机六（36）、转轴七（37）、转轴八（38），齿轮三（39）、齿轮四（40），电机六（36）安装在壳体二（31）上，电机六（36）的输出轴连接转轴七（37），转轴七（37）在壳体二（31）内，转轴七（37）上安装有齿轮三（39），转轴八（38）安装在壳体二（31）内，转轴八（38）上安装有齿轮四（40），齿轮三（39）和齿轮四（40）相啮合，手抓三（32）和手抓四（33）分别安装在齿轮三（39）和齿轮四（40）上。

5.如权利要求3所述的一种带拾便功能的遛狗机器人，其特征在于，所述壳体二（31）上安装有按钮六（41），在手抓三（32）和手抓四（33）张开时，按下按钮六（41），手抓三（32）和手抓四（33）闭合；在在手抓三（32）和手抓四（33）闭合时，按下按钮六（41），手抓三（32）和手抓四（33）张开。

6.如权利要求1所述的一种带拾便功能的遛狗机器人，其特征在于，所述机器手二包括手抓部二(66)和手臂部二（65），手抓部二(66)安装在手臂部二（65）的端部，手臂部二（65）安装在机身（52）上，手抓部二（66）能自动牵起牵引绳。

7.如权利要求6所述的一种带拾便功能的遛狗机器人，其特征在于，所述手抓部二（66）包括包括壳体一（16）、手抓一（17）和手抓二（18），壳体一（16）上安装有定位传感器二（25），壳体一（16）内安装有驱动装置一，驱动装置一能带动手抓一（17）和手抓二（18）张开或闭合以牵拉牵引绳，壳体一（16）上安装有录音播放装置（24），驱动装置一、录音播放装置（24）和定位传感器二（25）与机器人的控制系统二相连。

8.如权利要求7所述的一种带拾便功能的遛狗机器人，其特征在于，所述驱动装置一包括电机五（19）、转轴五（20）、转轴六（21），齿轮一（22）、齿轮二（23），电机五（19）安装在壳体一（16）上，电机五（19）的输出轴连接转轴五（20），转轴五（20）在壳体一（16）内，转轴五（20）上安装有齿轮一（22），转轴六（21）安装在壳体一（16）内，转轴六（21）上安装有齿轮二（23），齿轮一（22）和齿轮二（23）相啮合，手抓一（17）和手抓二（18）分别安装在齿轮一（22）和齿轮二（23）上；壳体一（16）上安装有按钮五（26），在手抓一（17）和手抓二（18）张开时，按下按钮五（26），手抓一（17）和手抓二（18）闭合；在在手抓一（17）和手抓二（18）闭合时，按下按钮五（26），手抓一（17）和手抓二（18）张开。

9.如权利要求1所述的一种带拾便功能的遛狗机器人，其特征在于，所述拾便机器手包括壳体三（72）、手抓五（73）和手抓六（74），壳体三（72）内安装有驱动装置四，驱动装置四能让手抓五（73）和手抓六（74）张开或闭合，机器人的控制系统二可以控制手抓五（73）和手抓六（74）的张开或闭合，手抓五（73）和手抓六（74）相配合，手抓六（74）能装入手抓五（73）中，手抓五（73）上安装有定位传感器六（75），定位传感器六（75）机器人的控制系统二相连，壳体三（72）上安装有伸缩杆（71），伸缩杆（71）的一端与壳体三（72）连接，另一端与柜体（70）连接，伸缩杆（71）可以在柜体（70）内上下左右滑动，控制系统二控制伸缩杆（71）的伸长缩短以及滑动。

10.如权利要求9所述的一种带拾便功能的遛狗机器人，其特征在于，所述驱动装置四包括电机八（80）、转轴九（76）、转轴十（77），齿轮五（78）、齿轮六（79），电机八（80）安装在壳体三（72）上，电机八（80）的输出轴连接转轴九（76），转轴九（76）在壳体三（72）内，转轴九（76）上安装有齿轮五（78），转轴十（77）安装在壳体三（72）内，转轴十（77）上安装有齿轮六（79），齿轮五（78）和齿轮六（79）相啮合，手抓五（73）和手抓六（74）分别安装在齿轮五（78）和齿轮六（79）上。