CN107714180A - 骨科定位机器人基座 - Google Patents

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孙之建
王炳强
唐佩福
康伟伟
曹延祥
郭娜
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Abstract

本发明公开一种骨科定位机器人基座，其与机械臂配合使用，所述骨科定位机器人基座包括：内架(100)及覆盖所述内架(100)的外壳(200)；其中，所述内架(100)包括底架、立架和顶架；所述底架包括容纳用于操纵所述机械臂的主机的机箱(13)以及允许所述骨科定位机器人基座移动的车轮(19)，所述顶架包括用于安装所述机械臂的安装架(35)，所述立架容纳为所述机械臂提供控制信号及动力的线缆。通过提供与机械臂适配的安装架、适于操纵机械臂的主机及相应线缆，本发明的骨科定位机器人基座能更好地支持机械臂。

Description

骨科定位机器人基座
技术领域
本发明涉及骨科定位机器人基座，尤其是一种在长骨骨科手术中使用的骨科定位机器人基座。
背景技术
在修复骨折的骨科手术中，通常利用骨钉完成骨的定位。通过X射线、MRI和CT等技术，能够在术前对骨进行测量。基于测量的结果，选择适当的位置和角度，医生可以将骨钉插入已经完成复位的骨内。在骨钉的固定作用下，骨保持正确的定位而愈合。
参考图1，其为CN102240221B的附图。该现有技术骨折治疗仪包括基座10、Z轴单元20、旋转单元30、X轴单元40、Y轴单元50、近端单元60和远端单元70。远端单元包括一装接基座的固架和一装接在固架的远端骨针72。近端单元，包括U形件和近端骨针62。远端骨针和近端骨针分别连接骨折二侧，远端骨针定位，通过X、Y、Z轴单元和旋转单元，调整近端骨针位置，使骨折二侧复位固定。此外，该现有技术骨折治疗仪还包括控制机构80，用于控制各轴单元和旋转单元的动力器。
通过其自身装载的各轴单元，该现有技术骨折治疗仪能够完成一些骨的定位。然而，目前的趋势是，通过专门设计的软件与硬件水平均更高的机械臂模块，可以对各种骨折实现更精准的定位并在操作便利方面等更出色。对于后面发展出来的这些专用于骨科定位的机械臂模块，上述现有技术骨折治疗仪难以利用它们的优点，该现有技术骨折治疗的基座也缺乏对这些机械臂模块的支持能力。
因此，存在这样的需要，即，发展一种骨科定位机器人基座，其能够给予机械臂更好的支持。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提出一种骨科定位机器人基座，以支持目前已出现的机械臂。
为实现上述目的，本发明提供一种骨科定位机器人基座，其与机械臂配合使用，所述骨科定位机器人基座包括：内架及覆盖所述内架的外壳；其中，所述内架包括底架、立架和顶架；所述底架包括机箱以容纳用于操纵所述机械臂的主机，包括车轮以允许所述骨科定位机器人基座移动，所述顶架包括用于安装所述机械臂的安装架，所述立架容纳为所述机械臂提供控制信号及动力的线缆。
与现有技术相比，本发明骨科定位机器人基座通过提供与机械臂适配的安装架、适于操纵机械臂的主机及相应线缆，而更好地支持机械臂。
附图说明
参考附图和说明书可以更好地理解本发明。附图中的部件不一定按比例绘制，其用意仅在于阐明本发明的原理。在附图中：
图1为现有技术骨科定位机器人基座的附图；
图2为根据本发明的一个实施例的骨科定位机器人基座的内架的立体图；
图3为根据本发明的一个实施例的骨科定位机器人基座的内架的俯视图，示出用于安装机械臂的安装架；
图4为根据本发明的一个实施例的骨科定位机器人基座的立体图，其中外壳已经装到内架上。
具体实施方式
下面的说明涉及根据本发明的一个实施例的骨科定位机器人基座，其与机械臂配合使用。参考图2-4，所述骨科定位机器人基座包括：内架100及覆盖所述内架100的外壳200；其中，所述内架100包括底架、立架和顶架；所述底架包括机箱13以容纳用于操纵所述机械臂的主机，还包括允许所述骨科定位机器人基座移动的车轮19；所述顶架包括用于安装所述机械臂的安装架35，所述立架容纳向所述机械臂提供控制信号及动力的线缆。
与现有技术相比，本发明骨科定位机器人基座通过提供与机械臂适配的安装架、适于操纵机械臂的主机及相应线缆，而更好地支持目前发展出来的骨科定位专用的机械臂。
如图2所示，优选地，所述底架包括分别位于左右两侧的两个侧底架11和连接所述两个侧底架11的位于中间偏后位置的第一横架15。所述第一横架15安装到两个侧底架11的内侧，在两个侧底架11之间的空间可允许手术床及复位装置进入。
如图2所示，优选地，每个所述侧底架11在其外侧安装有一个所述机箱13。当安装架35上装有两个机械臂时，可以用两台主机操纵两个机械臂对两处骨折同时进行定位。
如图2所示，优选地，所述立架包括分别位于左右两侧的两个侧立架21和位于后侧的连接所述两个侧立架21的第二横架25。
如图2所示，优选地，所述顶架还包括连接到所述安装架35的分别位于左右两侧的两个侧顶架33。作为示例，两个侧顶架33向前水平延伸，并在它们的下侧连接到安装架35。
如图2所示，优选地，所述内架还包括连接所述立架和所述顶架的颈架31。通过使用向内侧倾斜的颈架31，立架21之间的较宽的左右间隔距离被调整为接近安装架35的左右方向宽度。
如图2所示，优选地，所述内架还包括连接所述立架和所述底架的加强板17。上述加强板17大体为直角三角形，并在其下侧和后侧分别固定连接到侧底架11和立架21，从而加强底架与立架的结构稳定性。
参考图3，其示出根据本发明一个实施例的基座的内架的俯视图。如图所示，优选地，安装架35具有两个适于安装所述机械臂的通孔351以及固定所述机械臂的多个螺钉孔352。将机械臂安装到所述通孔351上，然后用螺钉穿过螺钉孔352进入机械臂的对应螺纹孔，便能够完成机械臂的安装。
将图2中的特征集合起来，作为本发明基座的更加具体的一个实施例，有如下特征：所述底架包括两个侧底架11和连接所述两个侧底架11的第一横架15，每个所述侧底架11安装有一个所述机箱(13)；所述立架包括两个侧立架21和连接所述两个侧立架21的第二横架25，所述两个侧立架21分别连接到对应的所述侧底架11；所述内架还包括两个加强板17，所述两个加强板17分别连接所述两个侧底架11及对应的侧立架21；所述顶架还包括连接到所述安装架35的两个侧顶架33；所述内架还包括两个颈架31，所述两个颈架31将所述两个侧顶架33分别连接到对应的所述两个侧立架21。
由此，该具体实施例以大体左右对称的稳定支架结构，提供对骨科定位机器臂的接口、控制和动力方面的支持。
参考图4，其示出根据本发明一个实施例的骨科定位机器人基座的外壳。如图4所示并参考图2，外壳200包括：从外侧覆盖所述侧底架11的外侧底壳51、从内侧覆盖所述侧底架11的内侧底壳部52，以及从上侧覆盖所述侧底架11和所述加强板17的上侧底壳52；覆盖所述第一横架15和第二横架25的下横壳54；覆盖所述侧立架21的立壳55；覆盖所述颈架31的颈壳56；覆盖所述侧顶架33的顶壳57；覆盖所述安装架35的安装架壳58；以及位于所述立壳55后侧的把手59。
外壳200上的把手便于操作人员推动基座移动，外壳200的其他各部件则分别覆盖内架的各部件，为其提供一般性的防护并使整个基座具有良好的外观。
可以想到的是，把手59也可以设置在内架上，而非外壳上；内架中的顶架和立架既可以像特定实施例中描述的那样用颈架连接，也可以直接形成为一体；此外，立架可以具有伸缩结构以调整安装架的高度。
尽管已经公开本发明的各种示例性实施例，但是本领域的普通技术人员将理解，在不偏离本发明的精神和保护范围的情况下，可以做出将实现本发明的某些优势的各种改变和改进。本领域的普通技术人员明显理解，可以适当地替代执行相同功能的其他部件。应当注意，参考具体附图说明的特征可以与其他附图的特征组合起来，即使在未明确提及的情况下。

Claims (10)

1.一种骨科定位机器人基座，其与机械臂配合使用，所述骨科定位机器人基座包括：
内架(100)及覆盖所述内架(100)的外壳(200)；
其中，所述内架(100)包括底架、立架和顶架；
所述底架包括机箱(13)以容纳用于操纵所述机械臂的主机，还包括车轮(19)以允许所述骨科定位机器人基座移动；所述顶架包括用于安装所述机械臂的安装架(35)，所述立架容纳向所述机械臂提供控制信号及动力的线缆。
2.根据权利要求1所述的骨科定位机器人基座，其中所述底架包括两个侧底架(11)和连接所述两个侧底架(11)的第一横架(15)。
3.根据权利要求2所述的骨科定位机器人基座，其中每个所述侧底架(11)安装有一个所述机箱(13)。
4.根据权利要求1所述的骨科定位机器人基座，其中所述立架包括两个侧立架(21)和连接所述两个侧立架(21)的第二横架(25)。
5.根据权利要求1所述的骨科定位机器人基座，其中所述顶架还包括连接到所述安装架(35)的两个侧顶架(33)。
6.根据权利要求1所述的骨科定位机器人基座，其中所述内架还包括连接所述立架和所述顶架的颈架(31)。
7.根据权利要求1所述的骨科定位机器人基座，其中所述内架还包括连接所述立架和所述底架的加强板(17)。
8.根据权利要求1中所述的骨科定位机器人基座，其中所属安装架(35)具有适于安装所述机械臂的通孔(351)以及固定所述机械臂的多个螺钉孔(352)。
9.根据权利要求1所述的骨科定位机器人基座，其中所述底架包括两个侧底架(11)和连接所述两个侧底架(11)的第一横架(15)，每个所述侧底架(11)安装有一个所述机箱(13)；
所述立架包括两个侧立架(21)和连接所述两个侧立架(21)的第二横架(25)，所述两个侧立架(21)分别连接到对应的所述侧底架(11)；
所述内架还包括两个加强板(17)，所述两个加强板(17)分别连接所述两个侧底架(11)及对应的侧立架(21)；
所述顶架还包括连接到所述安装架(35)的两个侧顶架(33)；
所述内架还包括两个颈架(31)，所述两个颈架(31)将所述两个侧顶架(33)分别连接到对应的所述两个侧立架(21)。
10.根据权利要求9所述的骨科定位机器人基座，其中所述外壳(200)包括：
从外侧覆盖所述侧底架(11)的外侧底壳(51)、从内侧覆盖所述侧底架(11)的内侧底壳(52)，以及从上侧覆盖所述侧底架(11)和所述加强板(17)的上侧底壳(52)；
覆盖所述第一横架(15)和第二横架(25)的下横壳(54)；
覆盖所述侧立架(21)的立壳(55)；
覆盖所述颈架(31)的颈壳(56)；
覆盖所述侧顶架(33)的顶壳(57)；
覆盖所述安装架(35)的安装架壳(58)；以及位于所述立壳(55)后侧的把手(59)。
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