CN107713778A - 一种环保型全自动智能烧烤机 - Google Patents
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Abstract
一种环保型全自动智能烧烤机，其特征在于，包括通风及油烟处理系统、翻转机构、撒料和换料机构、控制系统，所述通风及油烟处理系统，包括烧烤区(1)、排风罩(4)、风管(5)等，所述翻转机构包括加热模块、翻转模块等，所述撒料和换料机构部分，包括调料盘单元、调料盒单元以及机械手单元。控制系统包括供电模块和主板，主板与电机及舵机连接，控制执行机构按照要求完成动作。
Description
技术领域
本发明属于自动食品加工领域。
背景技术
现有的自动烧烤机几乎全部是半自动烧烤机。提前做好腌制、撒料等情况下才能实现烤制，不具备自动撒料的功能。
个别能够进行自动撒料的产品机械结构过于复杂，所能实现的流程单一，没有实用性。
发明内容
本发明目的在于克服现有技术的不足，公开一种环保全自动智能烧烤机。
技术方案
一种环保型全自动智能烧烤机，其特征在于，包括通风及油烟处理系统、翻转机构、撒料和换料机构、控制系统，
一、通风及油烟处理部分，包括烧烤区1、排风罩4、风管5、排风口10、风机11、过滤网6、活性炭层7、净化器8；所述烧烤区内设置有加热管15、烤肉支架16，加热管用于提供热源，烤肉支架用于放置烤肉，从而烧烤区形成油烟；(加热管、烤肉支架之间的位置关系的细化设计以如何使得获得最佳的烧烤效果，以及它们与装置之间的连接方式，不是本发明技术方案需要完成的发明任务，因此不必细化公开)；烧烤区是处理系统油烟的形成源头；整个通风系统镶嵌在机箱13后部，由排风罩、风管、排风口、风机构成，风机作为整个通风系统的负压压力源；所述烧烤区、排风罩、风管三者构成的油烟处理封闭空间，排风罩设置于由烧烤区进入风管的入口；所述排风罩、风管的外形与机箱13后部相适应；所述风管根据功能又包括前粗处理段、后精处理段；所述前粗处理段包括圆弧段3，所述圆弧段构成了排风罩的工作面；所述过滤网6、活性炭层7先后设置于前粗处理段的出口处；所述后精处理段内设置有净化器8，该净化器紧接活性炭层7；净化器是由平行相对放置的两块高压电极板9组成，形成电场；在后精处理段的尾部设有排气口10。
所述的适用于烤肉机的通风及油烟处理系统，其特征在于，所述排风罩位于烧烤区域1的侧上方。
所述的适用于烤肉机的通风及油烟处理系统，其特征在于，油烟气由于温度升高形成的热压而上升，使得油烟气自烧烤区域1上流动至排风罩4，排风罩入口处由于终端处的风机11提供的稳定压差形成负压区，流动至此处的烟气受到压力作用进入排风罩内。
所述的适用于烤肉机的通风及油烟处理系统，其特征在于，所述排风罩与油烟的接触面积根据烧烤区域面积大小而定，设圆弧段3对应的张角为120°。
所述的适用于烤肉机的通风及油烟处理系统，其特征在于，具体的通风面积关系式可表达为：
式中：Sp——排风罩的面积，㎡；
β——面积系数，根据实际实验测定；
S——烧烤区域的面积，㎡。
所述的适用于烤肉机的通风及油烟处理系统，其特征在于，适用于烧烤机密闭箱体，排风量可按下式进行确定：
G＝3600L(h1-h2)Vx
式中：L——烟罩迎风面的长度，m；
h1——烧烤碳棒高度，m；
h2——烟罩下沿的平均高度，m；
Vx——迎风速度，m/s。
所述的适用于烤肉机的通风及油烟处理系统，其特征在于，设高差和烟罩的长度均为1m，迎风速度按0.5m/s选取。
所述的适用于烤肉机的通风及油烟处理系统，其特征在于，烟罩的迎风面按风量2000m3/h。
所述的适用于烤肉机的通风及油烟处理系统，其特征在于，风压的确定，风机的有效压力为：
式中：ρ——空气密度，kg/㎡；
V——风量，m3/s；
S——风机出口面积，㎡。
二、翻转机构，包括加热模块、翻转模块、推移模块，
(一)、加热模块：包括加热管、金属压板，由电加热。加热管选用红外线碳纤维加热管，用金属压板固定于整机内部的支架上，位于烤串的下方。加热管所在的平面平行于烤串所在的平面，加热管的放置方向与烤串垂直。
(二)、翻转模块：包括主动大链轮、从动大链轮、直流电机、链条、支架板、若干链轮小单元，所述主动大链轮、从动大链轮、直流电机都安装于支架板上，主动大链轮、从动大链轮分别位于支架板的两端侧，直流电机的输出轴连接于主动大链轮用于带动和控制主动大链轮的旋转角度，所述主动大链轮通过链条与从动大链轮连接。所述支架板设置与链轮小单元数量一致的若干槽口，链轮小单元通过转轴限位于支架板的槽口内转动。所述链轮小单元结构设计为自转机构。
(三)、推移模块：包括同步带、左右两组导轨、滑块、步进电机，所述同步带由步进电机驱动，所述滑块固定于同步带上，每组导轨上设置一滑块，导轨与滑块之间咬合；整个烤架底部固定于滑块之上。
进一步的，所述加热管位于两条导轨中间的位置。
进一步的，所述链轮小单元结构设计为自传机构：包括轮体、转轴，轮体设有外齿，通过转轴搁置在支架板的槽口内，轮体设置于支架板并通过外齿咬合于链条内，由活动前行的链条带动链轮小单元在支架板的槽口内自转。
进一步优化，所述的外齿，其中设有一个间隙缺口(不设计成圆满的外齿)，烤串的签通过该间隙缺口插入至转轴内，烤串的签跟着转轴同步自转。
再进一步设计，设置前后两排支架板，每个支架板上设置一致的槽口结构，从而每个烤串的签跨接入前后两排支架板上，同时由前后两组链轮小单元带动自转。运行更加安全、可靠。
所述主动大链轮由直流电机带动，带动链条周期性旋转，同时带动链轮支架板的槽口内的各个链轮小单元在槽口内旋转起来，肉串不断地绕轴自转，受热均匀，高效。直流电机通过角度传感器控制旋转角度，保证在烤制结束需要停止旋转时每个链轮小单元的槽口向上，方便从链轮小单元的槽口上取出烤串的签。
三、撒料和换料机构部分，包括调料盘单元、调料盒单元以及机械手单元。机械手包括水平移动机构、夹持机构、离合驱动机构，所述水平移动机构与调料盘之间的配合以及机械手与调料盒之间的离合配合，进行调料盒的放入和取出，并执行撒料作业。调料盘旋转到特定位置后，平台向左滑动以靠近调料盘槽口9，夹持机构闭合以进入调料盘槽口9内进行更换调料盒，抓取到调料盒，同时离合齿轮实现啮合，恢复撒料“作业态”。取出特定调料盒后平台向右滑动，进入烤串上方撒料区域，通过离合齿轮传动进行撒料工作，撒料结束后返回左端将调料盒归位，夹持机构松开，离合齿轮脱离啮合，平台向右移动使机械手退出调料盘。调料盘旋转进行下一步撒料工作。所述夹持机构包括舵机、夹持部件，通过曲柄滑块机构将舵机的定角度旋转转化为夹持部件的开合动作实现对调料盒的抓取和放置。所述离合驱动机构包括直流电机、离合齿轮，当夹持机构对调料盒的抓取完成后，机械手上的离合齿轮与调料盒的离合齿轮实现啮合，进入撒料“作业态”。当滑动平台进入撒料区域内后，直流电机通电工作，通过啮合的离合齿轮将动力传递给调料盒，实现撒料。电机停止后撒料也同时停止。
四、控制系统
控制系统包括供电模块和主板，主板与电机及舵机连接，控制执行机构按照要求完成动作。
本发明通过机械装置完全取代人工操作，且环保，不污染环境。
附图说明
图1实施例1为通风系统应用于烧烤机的位置设置示意图。
图2实施例1烧烤机油烟处理机构示意图。
图3实施例1烧烤机油烟处理流程图。
图4实施例2翻转机构整体示意图。
图5实施例2翻转机构后视图。
图6实施例2翻转机构内部示意图(去掉支架板后)。
图7实施例2每个从动小链轮单元的结构示意图。
图8实施例2翻转机构局部爆炸图。
图9实施例3装置结构示意图一(主视图、轴测图)。
图10实施例3装置结构示意图二。
图11实施例3机械手装置结构示意图。
图12实施例3油料盒。
图13实施例3粉料盒。
图14实施例4(整体应用)控制系统原理示意图。
图15实施例4(整体应用)是控制流程示意图。
图16实施例4为整机的结构示意图。
标记说明
1-观察面板；2-控制面板；3-箱体；4-集油盘；5-调料盘；6-调料盒；7- 翻转机构；8-机械手；内侧壁槽9；肉串加热单元10；底部滑槽11；底部滑槽步进电机M2(图中未显示)
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本发明技术方案做进一步说明。
实施例1(烤肉机的通风设计)
实施例适用于烤肉机的通风及油烟处理系统，实现在烤肉机密闭空间内部的空气流动与废气处理，在保证口感的前提下实现废气无污染排放。设计上，它包括烧烤区1、排风罩4、风管5、排风口10、风机11、过滤网6、活性炭层7、净化器8；所述烧烤区内设置有加热管15、烤肉支架16，加热管用于提供热源，烤肉支架用于放置烤肉，从而烧烤区形成油烟；(加热管、烤肉支架之间的位置关系的细化设计以如何使得获得最佳的烧烤效果，以及它们与装置之间的连接方式，不是本实施例技术方案需要完成的发明任务，因此不必细化公开)；烧烤区是处理系统油烟的形成源头；整个通风系统镶嵌在机箱13后部，由排风罩、风管、排风口、风机构成，风机作为整个通风系统的负压压力源；所述烧烤区、排风罩、风管三者构成的油烟处理封闭空间，排风罩设置于由烧烤区进入风管的入口；所述排风罩、风管的外形与机箱13后部相适应；所述风管根据功能又包括前粗处理段、后精处理段；所述前粗处理段包括圆弧段3，所述圆弧段构成了排风罩的工作面；所述过滤网6、活性炭层7先后设置于前粗处理段的出口处；所述后精处理段内设置有净化器8，该净化器紧接活性炭层7；净化器是由平行相对放置的两块高压电极板9组成，形成电场；在后精处理段的尾部设有排气口 10。在通风方面，采用风机来实现在烤肉机密闭空间内部的空气流动与废气处理，风机11作为系统的终端设备，为整个系统的运行提供稳定的压差，从而驱动箱体13内气体的通过排气口10往外排。
在通风方面，采用风机来实现在烤肉机密闭空间内部的空气流动与废气处理，在保证口感的前提下实现废气无污染排放。
整个通风系统镶嵌在机箱13后部，如图1所示。底座2位于烧烤区1的下方。
在烧烤的热源方面，采用红外线碳纤维加热管15热源代替代替传统的木炭式热源，采用6根500w的碳纤维管，其表面温度可达500摄氏度，在保证烧烤热量的同时，减少热源的污染气体排放，从而降低烟尘的处理排放压力。
在通风及油烟的回收处理方面，采用分级处理的方式，分为粗处理和精处理两部分进行(如图2所示)。
油烟处理原理：
首先，油烟气由于温度升高形成的热压而上升，使得油烟气自烧烤区域1 上流动至排风罩4，排风罩入口处由于终端处的风机11提供的稳定压差形成负压区，流动至此处的烟气受到压力作用进入排风罩内。排风罩位于烧烤区域1(由加热管15，翻转机构14和烤肉支架16组成的区域)的侧上方，其与油烟的接触面积根据烧烤区域面积大小而定，设圆弧段3对应的张角为120°，则具体的通风面积关系式可表达为：
式中：Sp——排风罩的面积，㎡；
β——面积系数，根据实际实验测定；
S——烧烤区域的面积，㎡。
其方式为侧吸式，油烟气进入排烟罩之后，利用机械过滤原理(表面积大，阻力小的精密滤网6)将大颗粒油滴过滤掉，过滤下来的油滴流入油杯(油杯设置于图1中排烟罩底部槽形区域17，油杯可定期由槽形区域中抽出清理)收集，方便定期清理。初步过滤后的油烟再次经过活性炭吸附层7，进行二次过滤吸附处理，进一部降低油烟中的油滴含量。接着，将经过粗处理的油烟气通入高压静电净化器8，这种低浓度的油雾气中的小油滴，油气，有机物，在通过高压电极板9之间形成无盲区电场时，被电离分解，荷电。气状带电粒子再经过高低压电场时被吸附在极板上，油雾中的的有机物通过净化器时，由于碰到臭氧(臭氧释放模块集成于静电除尘器8内)强烈氧化作用而发生化学反应被分解，此外，由于臭氧具有的杀菌消毒作用，气体被进一步净化。其杀菌流程图如图3所示。
故整个设备具有良好的油烟气液分离，集油除油，清烟除尘，去味杀菌的作用。本发明的静电式油烟净化设备去除效率为75％-85％，再结合在进风口处设有粗滤装置，效率可达90％，符合国标要求。
整套流程如图3所示。
一些参量的确定及设备选择：
排风量的确定：排风量，是该烧烤机通风排烟系统的主要质量指标之一。排风量大，绝大部分油烟气体被吸入烟罩内，通过排烟罩再经过风管从排气口排出，则产生的油烟气体不会在烧烤空间内滞留，从而避免了食材被污染；但排风量也不是越大越好，排风量过大，会带走过多的热量，而影响正常的烧烤过程。国家标准规定，每个灶头需风量2000m3/h。适用于本发明的烧烤机密闭箱体，可按下式进行计算：
G＝3600L(h1-h2)Vx
式中：L——烟罩迎风面的长度，m；
h1——烧烤碳棒高度，m；
h2——烟罩下沿的平均高度，m；
Vx——迎风速度，m/s。
设高差和烟罩的长度均为1m，迎风速度按0.5m/s左右选取。烟罩的迎风面按风量2000m3/h左右，具有良好的通风除尘效果。
风压的确定：风机11作为系统的终端设备，为整个系统的运行提供稳定的压差，从而驱动箱体13内气体的外排。风机出口10排向空气中，其动压不可利用，以射流的形式损失掉。所以风机的有效压力为：
式中：ρ——空气密度，kg/㎡；
V——风量，m3/s；
S——风机出口面积，㎡。
P全的选择依据进口处风速以及压损进行确定，即：
式中：ρ——进口处油烟气的密度，kg/㎡；
G——进口风量，m3/s；
A——进口迎风面积，㎡。
压力损失分为局部损失和沿程损失，可根据每一部分的局部阻力系数和管长进行计算确定。综合考虑P全以及温度对压强影响和使用时间使得压损增加等因素，预留安全工作系数β，可确定相应的风机型号。
实施例2(翻转机构)
本实施例的结构设计和功能及动作方式介绍：
一、加热模块设计实现：包括加热管、金属压板，由电加热。
加热管选用红外线碳纤维加热管，用金属压板固定于整机内部的支架上，位于烤串的下方，位于两条导轨中间的位置。加热管所在的平面平行于烤串所在的平面，加热管的放置方向与烤串垂直。
二、翻转模块结构实现：包括主动大链轮、从动大链轮、直流电机、链条、支架板、若干链轮小单元，所述主动大链轮、从动大链轮、直流电机都安装于支架板上，主动大链轮、从动大链轮分别位于支架板的两端侧，直流电机的输出轴连接于主动大链轮用于带动和控制主动大链轮的旋转角度，所述主动大链轮通过链条与从动大链轮连接。所述支架板设置与链轮小单元数量一致的若干槽口，链轮小单元通过转轴限位于支架板的槽口内转动。
所述链轮小单元结构设计为：包括轮体、转轴，轮体设有外齿，通过转轴搁置在支架板的槽口内，轮体设置于支架板并通过外齿咬合于链条内，由活动前行的链条带动链轮小单元在支架板的槽口内自转。
进一步优化，所述的外齿，其中设有一个间隙缺口(不设计成圆满的外齿)，烤串的签通过该间隙缺口插入至转轴内，烤串的签跟着转轴同步自转。
再进一步设计，设置前后两排支架板，每个支架板上设置一致的槽口结构，从而每个烤串的签跨接入前后两排支架板上，同时由前后两组链轮小单元带动自转。运行更加安全、可靠。
主动大链轮由直流电机带动，带动链条周期性旋转，同时带动链轮支架板的槽口内的各个链轮小单元在槽口内旋转起来，肉串不断地绕轴自转，受热均匀，高效。直流电机通过角度传感器控制旋转角度，保证在烤制结束需要停止旋转时每个链轮小单元的槽口向上，方便从链轮小单元的槽口上取出烤串的签。如此，需要烤制时烤串的签嵌在链轮小单元的槽口内，烤制结束后从链轮小单元的槽口向上，使烤串可以取出。食用后烤串的签可以再次进行使用。
三、推移模块结构实现：如图4所示，包括同步带、左右两组导轨、滑块、步进电机(图总未能显示)，所述同步带由步进电机驱动，所述滑块固定于同步带上，每组导轨上设置一滑块，导轨与滑块之间咬合；整个烤架底部固定于滑块之上。
整个烤架的底部固定于前后推移模块上，由该前后推移模块带动进行前后运动，在烤制过程中保证烤串的均匀受热，烤制结束时自动将烤串送出机器外部方便拿取。
实施例3(撒料和换料机构)
本实施例撒料和换料机构，在实施例2翻转机构即肉串加热单元10的基础上，为其进行撒料和换料的机构。该撒料和换料机构包括调料盘单元、调料盒单元以及机械手单元。
所述的肉串加热单元，通常包括烤串、翻转机构、加热元件，其加热元件本实施例采用红外加热管。
所述机械手单元沿顶部同步带导轨滑动，从调料盘单元中抓取不同调料盒，并沿导轨向右运行进行撒料。
所述调料盘单元有若干个调料盒，分别搁置于调料盘内。调料盘开槽，仅供其中调料盒在该开槽处被机械手抓取或者归还。
所述调料盘通过自身旋转将不同的调料盒送到顶部以供机械手抓取。
所述调料盘的旋转轴心线与机械手的同步带导轨平行，机械手可以滑动到导轨最左端对调料盘中的调料盒进行抓取。
以下详细介绍每个单元的结构实现：
一、调料盘
如图9、图10
为圆盘状的筒体结构，其内侧壁开槽，其内部布置若干调料盒用来备用不同风味的调料品，通过固定支架将各个调料盒限位在指定位置及状态，其中一个调料盒位于所述内侧壁槽9处。
所述调料盘还包括旋转机构，所述旋转机构包括旋转主轴、旋转电机、限位开关，所述旋转主轴与所述同步带导轨平行，通过所述限位开关控制旋转电机在指定的位置停留，从而控制将指定的调料盒送到内侧壁开槽处的位置供机械手抓取。
二、粉料盒
调料盒分为油料盒和粉料盒。如图12、图13所示。
1、所述油料盒，包括瓶体、离合齿轮、90度传动齿轮箱、滚珠丝杠、压盘、出油细孔，所述压盘将瓶体分隔成上部的空体和下部的储油体，所述压盘通过丝母连接至滚珠丝杠上，滚珠丝杠的转动驱动其上的压盘向下移动，向下挤压使得下部的储油体从出油细孔中喷射出来；所述离合齿轮的旋转通过90度传动齿轮箱转化成滚珠丝杠的旋转，所述离合齿轮、90度传动齿轮箱设置于瓶体外部。
2、所述粉料盒，包括瓶体、离合齿轮、90度传动齿轮箱、转动轴、底板、螺旋桨叶片，所述底板将瓶体分隔成上部的储粉体部分和下部的出粉体部分，底板上设有开孔，所述螺旋桨叶片固定于转动轴底端；所述离合齿轮、90度传动齿轮箱设置于瓶体外部，所述离合齿轮的旋转通过90度传动齿轮箱转化成转动轴的旋转，从而带动底部螺旋桨叶片的旋转，形成负压，使得上部的储粉体部分从底板的开孔中喷洒出来，，同时旋转的螺旋桨叶片能将结块的粉料打碎，使撒料更均匀。
以上两种调料盒上部均带有离合齿轮，在调料盒被抓取后，可通过与机械手上的离合齿轮相啮合，带动内部丝杠或叶片的旋转实现撒料功能。
三、机械手
包括水平移动机构、夹持机构、离合驱动机构，
所述水平移动机构包括滑块(即机械手安装平台)、滑动导轨、同步带、滑动步进电机(驱动同步带导轨的为步进电机)，滑块限制在导轨活动，并由步进电机及同步带驱动，(此步进电机图中看不到)。所述水平移动机构与调料盘之间的配合以及机械手与调料盒之间的离合配合，进行调料盒的放入和取出。调料盘旋转到特定位置后(即：控制调料盘槽口9的位置恰与机械手抓取调料盒角度相一致)，平台向左滑动以靠近调料盘槽口9，夹持机构闭合以进入调料盘槽口9 内进行更换调料盒，抓取到调料盒，同时离合齿轮实现啮合，恢复撒料“作业态”。取出特定调料盒后平台向右滑动，进入烤串上方撒料区域，通过离合齿轮传动进行撒料工作，撒料结束后返回左端将调料盒归位，夹持机构松开，离合齿轮脱离啮合，平台向右移动使机械手退出调料盘。调料盘旋转进行下一步撒料工作。
所述夹持机构包括舵机、夹持部件，通过曲柄滑块机构将舵机的定角度旋转转化为夹持部件的开合动作实现对调料盒的抓取和放置。
所述离合驱动机构包括直流电机、离合齿轮，当夹持机构对调料盒的抓取完成后，机械手上的离合齿轮与调料盒的离合齿轮实现啮合，进入撒料“作业态”。当滑动平台进入撒料区域内后，直流电机通电工作，通过啮合的离合齿轮将动力传递给调料盒，实现撒料。电机停止后撒料也同时停止。
机械手内部带有一个舵机和一个直流电机，舵机驱动机械手进行夹持调料盒的动作，直流电机驱动机械手上的离合齿轮旋转。
实施例4(整体应用)
综合实施例1、实施例2、实施例3，本发明给出整体应用，即一种环保型全自动智能烧烤机，包括通风及油烟处理系统、翻转机构、撒料和换料机构、控制系统。
为此，除了实施例1、实施例2、实施例3装置外，还包括控制系统，如图 14。控制部分采用常规技术，非本发明技术方案的创新点。
控制系统中的供电模块：由开关电源输出24VDC然后经过降压模块转化成 5V电源供电。由于本实施例系统选择STM32F407VGT6作为主控芯片，为3.3V 供电，因此在板上配置降压芯片，本实施例选用LM1117‐3.3V稳压芯片。
各种执行机构的步进电机、直流电机以及舵机，分别与STM32F407VGT6主控芯片连接，接受其指令，工作控制流程，如图15所示。
Claims (1)
1.一种环保型全自动智能烧烤机，其特征在于，包括通风及油烟处理系统、翻转机构、撒料和换料机构、控制系统，
一、所述通风及油烟处理系统，包括烧烤区(1)、排风罩(4)、风管(5)、排风口(10)、风机(11)、过滤网(6)、活性炭层(7)、净化器(8)；所述烧烤区内设置有加热管(15)、烤肉支架(16)，加热管用于提供热源，烤肉支架用于放置烤肉，从而烧烤区形成油烟；整个通风系统镶嵌在机箱(13)后部，由排风罩、风管、排风口、风机构成，风机作为整个通风系统的负压压力源；所述烧烤区、排风罩、风管三者构成的油烟处理封闭空间，排风罩设置于由烧烤区进入风管的入口；所述排风罩、风管的外形与机箱(13)后部相适应；所述风管根据功能又包括前粗处理段、后精处理段；所述前粗处理段包括圆弧段(3)，所述圆弧段构成了排风罩的工作面；所述过滤网(6)、活性炭层(7)先后设置于前粗处理段的出口处；所述后精处理段内设置有净化器(8)，该净化器紧接活性炭层(7)；净化器是由平行相对放置的两块高压电极板(9)组成，形成电场；在后精处理段的尾部设有排气口(10)；在通风方面，采用风机来实现在烤肉机密闭空间内部的空气流动与废气处理，风机(11)作为系统的终端设备，为整个系统的运行提供稳定的压差，从而驱动箱体(13)内气体的通过排气口(10)往外排。
二、所述翻转机构，包括加热模块、翻转模块、推移模块，加热模块：包括加热管、金属压板，由电加热；加热管选用红外线碳纤维加热管，用金属压板固定于整机内部的支架上，位于烤串的下方；加热管所在的平面平行于烤串所在的平面，加热管的放置方向与烤串垂直。翻转模块：包括主动大链轮、从动大链轮、直流电机、链条、支架板、若干链轮小单元，所述主动大链轮、从动大链轮、直流电机都安装于支架板上，主动大链轮、从动大链轮分别位于支架板的两端侧，直流电机的输出轴连接于主动大链轮用于带动和控制主动大链轮的旋转角度，所述主动大链轮通过链条与从动大链轮连接；所述支架板设置与链轮小单元数量一致的若干槽口，链轮小单元通过转轴限位于支架板的槽口内转动；所述链轮小单元结构设计为自转机构；推移模块：包括同步带、左右两组导轨、滑块、步进电机，所述同步带由步进电机驱动，所述滑块固定于同步带上，每组导轨上设置一滑块，导轨与滑块之间咬合；整个烤架底部固定于滑块之上。
三、所述撒料和换料机构部分，包括调料盘单元、调料盒单元以及机械手单元。机械手包括水平移动机构、夹持机构、离合驱动机构，所述水平移动机构与调料盘之间的配合以及机械手与调料盒之间的离合配合，进行调料盒的放入和取出，并执行撒料作业。调料盘旋转到特定位置后，平台向左滑动以靠近调料盘槽口(9)，夹持机构闭合以进入调料盘槽口(9)内进行更换调料盒，抓取到调料盒，同时离合齿轮实现啮合，恢复撒料“作业态”；取出特定调料盒后平台向右滑动，进入烤串上方撒料区域，通过离合齿轮传动进行撒料工作，撒料结束后返回左端将调料盒归位，夹持机构松开，离合齿轮脱离啮合，平台向右移动使机械手退出调料盘；调料盘旋转进行下一步撒料工作；所述夹持机构包括舵机、夹持部件，通过曲柄滑块机构将舵机的定角度旋转转化为夹持部件的开合动作实现对调料盒的抓取和放置；所述离合驱动机构包括直流电机、离合齿轮，当夹持机构对调料盒的抓取完成后，机械手上的离合齿轮与调料盒的离合齿轮实现啮合，进入撒料“作业态”；当滑动平台进入撒料区域内后，直流电机通电工作，通过啮合的离合齿轮将动力传递给调料盒，实现撒料；电机停止后撒料也同时停止。
四、控制系统
控制系统包括供电模块和主板，主板与电机及舵机连接，控制执行机构按照要求完成动作。
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