CN107703954A - 用于无人机的目标位置勘测方法、装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于无人机的目标位置勘测方法、装置及无人机，该方法包括：获取待测目标点；控制所述无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动；获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点；控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点；根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述目标点形成的三角定位结构，计算所述目标点的位置坐标。

Description

用于无人机的目标位置勘测方法、装置及无人机

技术领域

本发明涉及位置勘测技术领域，更具体地，涉及一种用于无人机的目标位置勘测方法、一种用于无人机的目标位置勘测装置、及一种无人机。

背景技术

目标位置勘测是指勘测待测目标点的位置坐标，该位置坐标包括待测目标点的经度、纬度和高度。目前，进行目标位置勘测主要采用激光雷达、手持GPS定位仪等手动设备，对于这类手动设备，需要在进行勘测时将其携带至接近待测目标点的位置，机动性较差。另外，随着无人机技术的成熟，目前也有通过无人机携带GPS定位仪进行目标位置勘测的应用，在该种应用中，操控人员需要精确控制无人机接近待测目标点，这不仅对操控人员的技能要求非常高，同时也增加了无人机接触待测目标点的风险，存在无人机上的设备损坏、无人机坠落等安全隐患。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种通过无人机进行目标位置勘测的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于无人机的目标位置勘测方法，其包括：

获取待测目标点；

控制所述无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动；

获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点；

控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点；

根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标。

可选地，所述根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标包括：

获取所述第一勘测点至所述待测目标点的第一方位角；

获取所述第一勘测点的第一位置坐标；

获取所述第二勘测点与所述待测目标点的第二方位角；

获取所述第二勘测点至所述第一勘测点的第三方位角；

根据所述第一位置坐标、所述第一方位角、所述第二方位角、及所述第三方位角，计算所述待测目标点的位置坐标。

可选地，所述获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点包括：

获取所述无人机在所述位置选定移动中的当前调整位置采集到的位置选定图像；

确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标；

在所述位置坐标属于所述位置选定图像的中心位置的情况下，设定所述当前调整位置为所述第一勘测位置，否则控制无人机移动至下一调整位置。

可选地，所述控制无人机移动至下一调整位置包括：

根据所述待测目标点的所述位置坐标与所述中心位置的位置偏差，确定所述下一调整位置。

可选地，所述确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标包括：

根据所述待测目标点确定所述待测目标点的特征信息；

从对应当前调整位置的位置选定图像中提取场景的特征信息；

将所述场景的特征信息与所述待测目标点的特征信息相匹配，并根据匹配结果确定所述待测目标点的所述位置坐标。

可选地，所述方法还包括：

在获取待测目标点之前，获取无人机采集到的目标选择图像；

将所述目标选择图像发送至人机交互终端进行所述待测目标点的选择，以使得所述目标点获取模块从所述人机交互终端获取所述待测目标点。

根据本发明的第二方面，还提供了一种用于无人机的目标位置勘测装置，其包括：

目标点获取模块，用于获取待测目标点；

移动控制模块，用于控制所述无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动；

第一勘测点选定模块，用于获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点；

第二勘测点选定模块，用于控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点；

计算模块，用于根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标。

可选地，所述第一勘测点选定模块包括：

图像获取单元，用于获取所述无人机在所述位置选定移动中的当前调整位置采集到的位置选定图像；

位置确定单元，用于确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标；以及，

位置选定单元，用于在所述位置坐标属于所述位置选定图像的中心位置的情况下，设定所述当前调整位置为所述第一勘测位置，否则控制无人机移动至下一调整位置。

可选地，所述装置还包括：

图像获取模块，用于在获取待测目标点之前，获取无人机采集到的目标选择图像；以及，

图像发送模块，用于将所述目标选择图像发送至人机交互终端进行所述待测目标点的选择，以从所述人机交互终端获取所述待测目标点。

根据本发明的第三方面，还提供了一种无人机，其包括根据本发明第二方面所述的装置。

根据本发明的第四方面，还提供了一种无人机，其包括存储器和处理器，其中，所述存储器存储可执行指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据本发明第一方面所述的方法。

本发明的一个有益效果在于，本发明方法根据无人机采集到的位置选定图像确定与待测目标点等高的第一勘测点，进而确定与第一勘测点等高的第二勘测点，形成三角定位结构确定待测目标点的位置坐标，因此，通过本发明方法可以实现待测目标点的自动勘测，提高了勘测效率，而且，通过选定与待测目标点等高的第一、第二勘测点可以提高计算速度，减轻计算负荷。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为根据本发明实施例的无人机的硬件结构示意图；

图2为根据本发明实施例的目标位置勘测方法的流程示意图；

图3为三角定位结构的坐标关系示意图；

图4为根据本发明实施例的目标位置勘测装置的原理框图；

图5为根据本发明一个实施例的无人机的原理框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件结构>

图1示出了一种根据本发明实施例的无人机的硬件结构。

如图1所示，无人机包括处理器110和存储器120。存储器120用于存储指令，该指令用于控制处理器110进行操作以执行根据本发明的目标位置勘测方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器110进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

处理器110例如可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。

存储器120例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。

根据本发明实施例的无人机还可以包括传感器装置130、通信装置140、摄像装置150和定位装置160。

传感器装置130例如包括方位角传感器，用于测量从第一点至第二点的目标方向线的方位角，该方位角是从第一点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角。

传感器装置130例如还包括加速度计、惯性测量单元、倾角传感器、电流传感器、磁传感器、以及无人机常用的其他类型传感器。

通信装置140可以包括无线通信装置，还可以进一步包括有线通信装置，以与地面上的人机交互终端进行通信连接。

摄像装置150用于采集图像。

定位装置160用于对无人机进行定位，以提供无人机的位置坐标。该定位装置160例如是GPS定位装置。

<方法>

图2为根据本发明实施例的目标位置勘测方法的流程示意图。

根据图2所示，本发明方法可以包括如下步骤：

步骤S210，获取待测目标点。

在本发明的一个例子中，该待测目标点可以由勘测人员进行预先设置。

在本发明的一个例子中，该待测目标点可以由勘测人员从无人机航行时采集到的图像中选择。

本发明方法中通过待测目标点代表待测目标物，以通过待测目标点的位置坐标表示待测目标物的位置坐标。该待测目标点可以是待测目标物的任意一点。

步骤S220，控制无人机针对该待测目标点进行位置选定移动。

在该步骤S220中，无人机通过位置选定移动选定针对待测目标点的第一勘测点，其中，该第一勘测点的高度要求与待测目标点的高度相等。

步骤S230，获取无人机在位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据待测目标点在位置选定图像中的位置确定与待测目标点等高的第一勘测点。

根据该步骤S230，无人机在进行位置选定移动时采集周边场景的图像作为位置选定图像。

由于摄像装置在无人机上的位置固定，且无人机在俯仰角为零时可以保证摄像装置的光轴为水平方向，这样，便可以根据待测目标点在位置选定图像中的位置(像素坐标)确定与待测目标点等高的第一勘测点。例如，在待测目标点位于第一位置选定图像的中心位置的情况下，便选定无人机采集第一位置选定图像所在的位置为第一勘测点。

在本发明的一个例子中，该步骤S230可以进一步包括：

步骤S231，获取无人机在位置选定移动中的当前调整位置采集到的位置选定图像。

步骤S232，确定待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标。

在本发明的一个例子中，该步骤S232可以进一步包括：

步骤S2321，根据待测目标点确定待测目标点的特征信息。

该特征信息例如包括颜色特征信息、纹理特征信息和形状特征信息中的至少一种。

以上颜色特征是基于像素点的特征。颜色特征信息可以采用下列任一种方式进行描述：颜色直方图、颜色集、颜色矩和颜色聚合向量等。

以上纹理特征是在包含多个像素点的区域中进行统计计算。纹理特征信息可以采用下列任一种方式进行描述：统计方法、几何法、模型法和信号处理法等。

以上形状特征是针对物体的外边界的轮廓特征。颜色特征信息可采用下列任一种方式进行描述：边界特征法、傅里叶形状描述法、几何参数法和形状不变矩法等。

步骤S2322，从对应当前调整位置的位置选定图像中提取场景的特征信息。

位置选定图像中包括至少一个场景，在位置选定图像中仅包括有一个场景的情况下，从该位置选定图像中提取该场景对应的特征信息。在位置选定图像中包括有多个场景时，从该位置选定图像中分别提取出各场景对应的特征信息。例如，位置选定图像中包括有树木场景时，则从该位置选定图像中提取出树木对应的特征信息。

在该步骤S2322中，场景的每一特征信息与待测目标点的对应特征信息可以采用相同的方式描述。

步骤S2323，将场景的特征信息与待测目标点的特征信息相匹配，并根据匹配结果确定待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标。

该匹配可以是对场景的每一特征信息与待测目标点的对应特征信息进行相关度计算，并根据相关度值的高低确定场景中对应待测目标点的像素点，进而确定待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标。

在本发明的一个例子中，设置场景的特征信息与待测目标点的特征信息均分别包括颜色特征信息、纹理特征信息和形状特征信息，在进行匹配时：可以将场景的颜色特征信息与待测目标点的颜色特征信息进行相关度运算，得到第一匹配结果；将场景的纹理特征信息与待测目标点的纹理特征信息进行相关度运算，得到第二匹配结果；将场景的形状特征信息与待测目标点的形状特征信息进行相关度运算，得到第三匹配结果。

进一步地，可以确定场景中第一匹配结果、第二匹配结果和第三匹配结果中的每一结果均超过设定阈值的像素点为待测目标点；也可以确定场景中三个匹配结果的平均值超过设定阈值的像素点为待测目标点。

该平均值可以是算术平均值、加权平均值等。对于加权平均值，可以为不同的特征信息设置不同的权重。

步骤S233，在位置坐标属于位置选定图像的中心位置的情况下，设定当前调整位置为第一勘测点，并设置位置选定结束，否则，控制无人机移动至下一调整位置，并继续执行步骤S231～步骤S233。

该中心位置可以是设定的一个区域。

由于待测目标点代表待测目标物，因此，在该步骤S233中，可以设置在待测目标点全部位于中心位置的情况下，才设定当前调整位置为第一勘测点，也可以设置在待测目标点的至少一部分位于中心位置的情况下，就设定当前调整位置为第一勘测点。

在该步骤S233中，为了提高进行位置选定的效率，该控制无人机移动至下一调整位置可以进一步为：根据待测目标点的位置坐标与中心位置的位置偏差，确定下一调整位置。

这说明，可以根据该位置偏差的大小及方向确定控制无人机移动的距离及方向，以快速锁定第一勘测点。

步骤S234，控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点。

该第二勘测点可以是除第一勘测点与待测目标点之外的任意位置，只要与第一勘测点和待测目标点等高即可。

在该步骤S234中，由于已经选定了第一勘测点，并进而能够根据无人机的定位装置获得第一勘测点的位置坐标，该位置坐标包括高度坐标，因此，可以根据该高度坐标轻易地选定第二勘测点进行目标位置勘测。

步骤S235，根据第一勘测点、第二勘测点与目标点形成的三角定位结构，计算目标点的位置坐标。

该步骤S235可以进一步包括：

步骤S2351，获取第一勘测点至待测目标点的第一方位角。

步骤S2352，获取第一勘测点的第一位置坐标。

步骤S2353，获取第二勘测点与待测目标点的第二方位角。

步骤S2354，获取第二勘测点至第一勘测点的第三方位角。

步骤S2356，根据第一位置坐标、第一方位角、第二方位角、及第三方位角，计算待测目标点的位置坐标。

以上方位角可以从无人机的方位角传感器提供的数据中获取，各位置坐标可以从无人机的定位装置提供的数据中获取。

图3是根据本发明一个例子的基于三角定位结构计算待测目标点的位置坐标的坐标关系示意图。

根据图3所示，设置第一勘测点A的位置坐标A(X1，Y1，Z1)，第二勘测点B的位置坐标B(X2，Y2，Z2)，待测目标点C的位置坐标C(X3，Y3，Z3)，其中，X坐标表示经度、Y坐标表示纬度、Z坐标表示高度，因此，图中Y轴方向为指北方向。

由于Z1＝Z2＝Z3，因此A、B、C三点形成的三角定位结构所在的平面与水平面平行，图3所示为该三角定位结构在该平面上的坐标关系示意图。

经过第一勘测点A做一条平行于X轴的直线L1，经过第二勘测点B做平行于Y轴的直线L2，经过待测目标点C做平行于Y轴的直线L3。

当无人机在第一勘测点A锁定待测目标点C时，由无人机内置的方位角传感器可以测算出第一勘测点A至待测目标点C的第一方位角θ1，即AC方向线的方位角θ1，当无人机沿着AB线飞行时，可以测算出第二勘测点B至第一勘测点A的第三方位角θ3，即AB方向线的方位角θ3。

在无人机位于第二勘测点B时，可以通过内置的方位角传感器测算出第二勘测点与待测目标点的第二方位角θ2。

忽略地表曲率的影响，AB线段长度LAB:

进而可以得出待测目标点的位置坐标C(X3，Y3，Z3)，其中：

X3＝X1+LAB×sin(θ2-θ3-180)×sin(θ1)/sin(360+θ1-θ2)；

Y3＝Y1+LAB×sin(θ2-θ3-180)×cos(θ1)/sin(360+θ1-θ2)；

Z3＝Z1。

由此可见，本发明该实施例是根据无人机采集到的位置选定图像确定与待测目标点等高的第一勘测点，进而确定与第一勘测点等高的第二勘测点，形成三角定位结构确定待测目标点的位置坐标，因此，通过本发明方法可以实现待测目标点的自动勘测，进而能够在相同的续航时间内完成更多待测目标点的目标位置勘测，提高了勘测效率。另外，通过选定与待测目标点等高的第一、第二勘测点可以提高计算速度，减轻计算负荷，而且无人机移位时，仅需水平位移，这一方面有利于无人机节约电能，进而实现多点勘测，另一方面有利于提高飞行速度，进一步提升勘测效率。

进一步地，根据本发明实施例的方法在上述步骤S210获取待测目标点之前，还可以包括：

步骤S310，获取无人机采集到的目标选择图像。

步骤S320，将目标选择图像发送至人机交互终端进行待测目标点的选择，以在上述步骤S210中从人机交互终端获取待测目标点。

该人机交互终端例如可以是操控手柄、手机、平板电脑、笔记本电脑等具有通信装置、显示装置、输入装置的终端设备。

根据本发明该实施例，无人机在航行过程中会采集图像作为目标选择图像发送至人机交互终端，这样，勘测人员可以根据无人机实时传回的目标选择图像锁定待测目标点，勘测人员在一目标选择图像上选择待测目标点后，人机交互终端便会将选择的待测目标点提供给无人机进行针对该待测目标点的目标位置勘测。

在本发明该实施例中，人机交互终端可以将待测目标点的特征信息发送至无人机，也可以将待测目标点图片发送至无人机进行特征信息的提取。

根据本发明该实施例，勘测人员能够根据无人机回传的目标选择图像选择需要进行勘测的待测目标点，提高了进行目标位置勘测的灵活性。

<装置>

图4是根据本发明实施例的目标位置勘测装置的原理框图。

根据图4所示，本发明实施例的目标位置勘测装置可以包括目标点获取模块410、移动控制模块420、第一勘测点选定模块430、第二勘测点选定模块440和计算模块450。

该目标点获取模块410用于获取待测目标点。

该移动控制模块420用于控制无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动。

该第一勘测点选定模块430用于获取无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与待测目标点等高的第一勘测点。

该第二勘测点选定模块440用于控制无人机飞行至与第一勘测点等高的第二勘测点。

该计算模块450用于根据第一勘测点、第二勘测点与目标点形成的三角定位结构，计算目标点的位置坐标。

进一步地，上述计算模块450可以用于：获取所述第一勘测点至所述待测目标点的第一方位角；获取所述第一勘测点的第一位置坐标；获取所述第二勘测点与所述待测目标点的第二方位角；获取所述第二勘测点至所述第一勘测点的第三方位角；及根据所述第一位置坐标、所述第一方位角、所述第二方位角、及所述第三方位角，计算所述目标点的位置坐标。

进一步地，以上第一勘测点选定模块430可以包括图像获取单元、位置确定单元和位置选定单元(图中未示出)。图像获取单元用于获取无人机在位置选定移动中的当前调整位置采集到的位置选定图像。位置确定单元用于确定待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标。位置选定单元用于在位置坐标属于位置选定图像的中心位置的情况下，设定当前调整位置为第一勘测位置，否则控制无人机移动至下一调整位置。

更进一步地，上述位置选定单元可以用于根据待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标与中心位置的位置偏差，确定该下一调整位置。

更进一步地，上述位置确定单元可以用于：根据所述待测目标点确定所述待测目标点的特征信息；从对应当前调整位置的位置选定图像中提取场景的特征信息；及将所述场景的特征信息与所述目标点的特征信息相匹配，并根据匹配结果确定所述待测目标点的所述位置坐标。

进一步地，本发明装置还可以包括图像获取模块和图像发送模块(图中未示出)。图像获取模块用于在获取待测目标点之前，获取无人机采集到的目标选择图像。图像发送模块用于将目标选择图像发送至人机交互终端进行待测目标点的选择，以使得目标点获取模块410从人机交互终端获取所述待测目标点。

<无人机>

图5是根据本发明实施例的无人机的原理框图。

根据图5所示，本发明无人机500包括根据本发明任一实施例的目标位置勘测装置，在图5中被标记为510。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种用于无人机的目标位置勘测方法，其特征在于，包括：

获取待测目标点；

控制所述无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动；

获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点；

控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点；

根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标包括：

获取所述第一勘测点至所述待测目标点的第一方位角；

获取所述第一勘测点的第一位置坐标；

获取所述第二勘测点与所述待测目标点的第二方位角；

获取所述第二勘测点至所述第一勘测点的第三方位角；

根据所述第一位置坐标、所述第一方位角、所述第二方位角、及所述第三方位角，计算所述待测目标点的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点包括：

获取所述无人机在所述位置选定移动中的当前调整位置采集到的位置选定图像；

确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标；

在所述位置坐标属于所述位置选定图像的中心位置的情况下，设定所述当前调整位置为所述第一勘测位置，否则控制无人机移动至下一调整位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制无人机移动至下一调整位置包括：

根据所述待测目标点的所述位置坐标与所述中心位置的位置偏差，确定所述下一调整位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标包括：

根据所述待测目标点确定所述待测目标点的特征信息；

从对应当前调整位置的位置选定图像中提取场景的特征信息；

将所述场景的特征信息与所述待测目标点的特征信息相匹配，并根据匹配结果确定所述待测目标点的所述位置坐标。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取待测目标点之前，获取无人机采集到的目标选择图像；

将所述目标选择图像发送至人机交互终端进行所述待测目标点的选择，以从所述人机交互终端获取所述待测目标点。

7.一种用于无人机的目标位置勘测装置，其特征在于，包括：

目标点获取模块，用于获取待测目标点；

移动控制模块，用于控制所述无人机针对所述待测目标点进行位置选定移动；

第一勘测点选定模块，用于获取所述无人机在所述位置选定移动中采集的位置选定图像，并根据所述待测目标点在所述位置选定图像中的位置确定与所述待测目标点等高的第一勘测点；

第二勘测点选定模块，用于控制无人机飞行至与所述第一勘测点等高的第二勘测点；

计算模块，用于根据所述第一勘测点、所述第二勘测点与所述待测目标点形成的三角定位结构，计算所述待测目标点的位置坐标。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一勘测点选定模块包括：

图像获取单元，用于获取所述无人机在所述位置选定移动中的当前调整位置采集到的位置选定图像；

位置确定单元，用于确定所述待测目标点在对应当前调整位置的位置选定图像上的位置坐标；以及，

位置选定单元，用于在所述位置坐标属于所述位置选定图像的中心位置的情况下，设定所述当前调整位置为所述第一勘测位置，否则控制无人机移动至下一调整位置。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

图像获取模块，用于在获取待测目标点之前，获取无人机采集到的目标选择图像；以及，

图像发送模块，用于将所述目标选择图像发送至人机交互终端进行所述待测目标点的选择，以使得所述目标点获取模块从所述人机交互终端获取所述待测目标点。

10.一种无人机，其特征在于，包括权利要求7至9中任一项所述的装置。

11.一种无人机，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，所述存储器存储可执行指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-6中的任一项所述的方法。