CN107678385A - 自动驾驶数据采集存储系统装置 - Google Patents
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Abstract
自动驾驶数据采集存储系统装置，其组成包括：前视摄像头、环视相机、底板，所述的底板开有前视摄像头固定槽和环视相机固定槽，所述的前视摄像头固定槽内装入所述的前视摄像头，所述的环视相机固定槽内装入所述的环视相机，所述的前视摄像头通过所述的车辆CAN总线连接所述的环视相机。
Description
技术领域：
本发明涉及一种自动驾驶数据采集存储系统装置。
背景技术：
目前，公知的自动驾驶路况采集系统所采用的方式是由大型工控机+采集摄像头所组成的，其中采集摄像头负责实时采集路况视频信息并通过连线传输到工控机，再由工控机负责实时解码、经过传统识别算法进行运算并存储运算后的结果信息。这样做的原因是由于实时路况分析的计算压力、视频实时编解码的压力以及实时渲染的压力太大，现有的嵌入式硬件难以满足要求所致。这样做的缺点有三：1、功耗高，使用汽车电源难以稳定的运行，并且不符合车规要求，存在严重的安全隐患。2、设备庞大，安装困难，需要对汽车后备箱进行改造，并且走线复杂，需要改动原车电路。3、传统算法的开发困难，研发周期过长，并且无法对复杂路况做到全面的认知。
发明内容：
本发明的目的是提供一种自动驾驶数据采集存储系统装置。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
一种自动驾驶数据采集存储系统装置，其组成包括：前视摄像头、环视相机、底板，所述的底板开有前视摄像头固定槽和环视相机固定槽，所述的前视摄像头固定槽内装入所述的前视摄像头，所述的环视相机固定槽内装入所述的环视相机，所述的前视摄像头通过所述的车辆CAN总线连接所述的环视相机，所述的底板镶嵌电路基板，所述的电路基板连接（英伟达 TX1）NVIDIA TX1/ （英伟达 TX2）NVIDIA TX2，所述的电路基板连接所述的前视摄像头和所述的车辆CAN总线，所述的（英伟达 TX1）NVIDIA TX1/ （英伟达 TX2）NVIDIA TX2和所述的环视相机均连接数据渲染、存储设备。
所述的自动驾驶数据采集存储系统装置，所述的前视摄像头固定槽的左侧、后侧、右侧、前侧均开有固定插孔，所述的固定插孔的底部连接底磁板，所述的固定插孔内插入固定杆，所述的固定杆的底部连接固定磁板，所述的固定磁板吸合所述的底磁板固定所述的固定插孔与所述的固定杆的连接，所述的固定杆的顶部连接弧形固定板、并用螺钉固定，所述的弧形固定板的两端均连接磁片，所述的弧形固定板通过所述的磁片相互吸合组成固定环，所述的固定环固定在所述的前视摄像头的底座顶部。
所述的自动驾驶数据采集存储系统装置，所述的环视相机固定槽的左侧、后侧、右侧均开有插孔，所述的插孔的底部连接下磁板，所述的插孔内分别插入左插接杆、后插接杆、右插接杆，所述的左插接杆、所述的后插接杆、所述的右插接杆的底部均连接上磁板，所述的上磁板吸合所述的下磁板固定所述的插孔与所述的左插接杆、所述的插孔与所述的后插接杆、所述的插孔与所述的右插接杆的连接，所述的左插接杆与所述的右插接杆之间通过固定条连接，所述的固定条连接后弧形固定条，所述的后弧形固定条连接所述的后插接杆，所述的固定条与所述的后弧形固定条压住固定所述的环视相机。
有益效果：
1.本发明能够有效的降低设备成本至传统解决方案的十分之一，并使安装复杂度大大降低，不需要像传统方案一样对车辆进行大量的改造升级。本发明的可扩展性良好，方便后期升级比如环视拼接算法的更新迭代、存储设备的单独升级、存储数据的高速转移等。
通过固定磁板吸合底磁板能够牢牢地固定住固定插孔与固定杆的连接，使固定环能够牢牢地固定住前视摄像头，使前视摄像头使用时非常的安全。
附图说明：
附图1是本产品的环视相机与底板的结构示意图。
附图2是本产品的结构示意图。
附图3是附图2中前视摄像头与底板的结构示意图。
附图4是本产品的流程图。
具体实施方式：
下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例1：
一种自动驾驶数据采集存储系统装置，其组成包括：前视摄像头1、环视相机2、底板3，其特征是:所述的底板开有前视摄像头固定槽4和环视相机固定槽5，所述的前视摄像头固定槽内装入所述的前视摄像头，所述的环视相机固定槽内装入所述的环视相机，所述的前视摄像头通过所述的车辆CAN总线6连接所述的环视相机，所述的底板镶嵌电路基板7，所述的电路基板连接（英伟达 TX1）NVIDIA TX1/（英伟达 TX2） NVIDIA TX2件号8，所述的电路基板连接所述的前视摄像头和所述的车辆CAN总线，所述的（英伟达 TX1）NVIDIA TX1/（英伟达 TX2） NVIDIA TX2和所述的环视相机均连接数据渲染、存储设备9。
前视摄像头固定槽能够固定前视摄像头的位置、并使前视摄像头使用安全；环视相机固定槽能够固定环视相机的位置、并使环视相机使用安全。
所述的自动驾驶数据采集存储系统装置，所述的前视摄像头固定槽的左侧、后侧、右侧、前侧均开有固定插孔10，所述的固定插孔的底部连接底磁板11，所述的固定插孔内插入固定杆12，所述的固定杆的底部连接固定磁板13，所述的固定磁板吸合所述的底磁板固定所述的固定插孔与所述的固定杆的连接，所述的固定杆的顶部连接弧形固定板14、并用螺钉固定，所述的弧形固定板的两端均连接磁片15，所述的弧形固定板通过所述的磁片相互吸合组成固定环，所述的固定环固定在所述的前视摄像头的底座16顶部。
通过固定磁板吸合底磁板能够牢牢地固定住固定插孔与固定杆的连接，使固定环能够牢牢地固定住前视摄像头，使前视摄像头使用时非常的安全。
所述的自动驾驶数据采集存储系统装置，所述的环视相机固定槽的左侧、后侧、右侧均开有插孔17，所述的插孔的底部连接下磁板18，所述的插孔内分别插入左插接杆19、后插接杆20、右插接杆21，所述的左插接杆、所述的后插接杆、所述的右插接杆的底部均连接上磁板22，所述的上磁板吸合所述的下磁板固定所述的插孔与所述的左插接杆、所述的插孔与所述的后插接杆、所述的插孔与所述的右插接杆的连接，所述的左插接杆与所述的右插接杆之间通过固定条23连接，所述的固定条连接后弧形固定条24，所述的后弧形固定条连接所述的后插接杆，所述的固定条与所述的后弧形固定条压住固定所述的环视相机。
固定条、后弧形固定条能够在左侧、后侧、右侧同时固定住环视相机，使环视相机使用时非常的安全，并且不影响正常使用。
一种自动驾驶数据采集存储系统，其组成包括:（服务端）Server、（客户端）Client，所述的（服务端）Server与所述的（客户端）Client的两端通过TCP/IP协议进行实时通讯来共同完成路况检测及数据持久化存储。
实施例2：
实施例1所述的自动驾驶数据采集存储系统，所述的（服务端）Server端运用（英伟达TX1）NVIDIA TX1/（英伟达 TX2） NVIDIA TX2作为算法承载方案，通过运行针对（英伟达TX1）NVIDIA TX1/（英伟达 TX2） NVIDIA TX2经过特殊优化的高速检测、追踪、预测等算法对从摄像头中读取当前路况的实时图像信息、从车辆CAN总线实时获取车辆CAN数据、从自主研发底板搭载的自有传感器中获取实时GPS数据进行实时路况分析（行人、各种类型车辆等实时检测）（30FPS）、车道线实时检测（30FPS）、前方碰撞实时预警（30FPS）、实时计算可行驶区域（30FPS）。
实施例3：
实施例2所述的自动驾驶数据采集存储系统，画面中各类目标的识别、追踪、测距、测宽、相对位移及相对速度的计算、碰撞预测、危险驾驶行为预测；车道线的检测；当前GPS数据；可行驶区域的范围；然后再将实时分析所得到的结果信息通过TCP/IP协议传输给（客户端）Client端进行数据的渲染及持久化存储。
实施例4：
实施例1所述的自动驾驶数据采集存储系统，所述的（客户端）Client端所要解决的问题是将除实时识别运算之外的运算压力转移到（客户端）Client端进行，由（客户端）Client端进行图像渲染、视频编码、车辆CAN信息解析及存储、IO、视频数据结构化、结果数据持久化、标记数据持久化、连接额外环视相机、数据压缩加密。这样可以有效的降低（服务端）Server端的运算压力，有助于提升（服务端）Server端所能处理的视频帧率，由此解决了传统采集设备过大、成本过高、安装复杂、无法同时采集同步环视数据等弊病。
实施例5：
实施例1所述的自动驾驶数据采集存储系统，所述的（服务端）Server端采用（英伟达TX1）NVIDIA TX1/（英伟达 TX2） NVIDIA TX2作为算法搭载平台，在算法上使用深度学习技术，即将语义分割、目标检测与跟踪、场景理解与分析在车载视觉上的处理，统一地组织在卷积神经网络的框架下，形成成体系的端对端处理方案；搭载了经过针对（英伟达 TX1）NVIDIA TX1/（英伟达 TX2） NVIDIA TX2平台优化的神经网络模型的车载嵌入式系统下完成视觉处理任务。本发明致力于对现有的方案进行改进，一方面从算法层面入手，采用基于深度学习的自主研发算法将机器对环境的感知提高到前所未有的水平，并且经过针对性优化将实时路况分析算法所需资源降到最低，以便使其能够运行在嵌入式设备上，但此种解决方案带来另一个问题既是由于嵌入式设备性能有限，无法满足将场景实时分析、视频编解码、视频存储、视频渲染集于一身，因此从系统层面上进行了整体框架的改进，由此引出另一方面即系统层面的改进：基于TCP/IP协议的（服务端-客户端）Server-Client模式架构的路况采集解决方案。
本发明能够将小型嵌入式设备（150mm*130mm*30mm）上加载核心算法，在小型工控机上加载数据存储程序，能够有效的降低整体功耗的同时使得机器对路况信息的识别率得到极大提升并且使其符合车规标准，在将安装难度降到最低的同时使得可靠性大大提高，并且从成本方面将大型工控机方案的近十万元压缩到本方案的八千元，大大降低了成本压力。
本发明的（服务端）Server端能够实现复杂的多物体、多形态的目标识别，主要功能包括：（1）侦测并追踪周边车辆、行人及动物；
（2）估算预测车距及行人行为模式，当进入警戒区域时实现预警；
（3）检测行车道，当发生行车道偏离时实现预警；
（4）侦测前车刹车灯，当处于警戒区域内刹车时实现预警；
（5）自动理解路牌路标及交通灯，主动提示驾驶员；
（6）侦测驾驶员疲劳驾驶，并实现预警
此外，通过自主学习、自主训练，理论上能够在极短的时间内，低成本学会认知无限多种物体，这在传统算法上是不具备的。
本发明在（客户端）Client端采用TCP/IP协议与（服务端）Server端进行实时通讯，能够实时从（服务端）Server端得到当前路况图像以及经（服务端）Server端实时分析后的结构化数据（路况目标信息、行车线信息、交通标志信息、实时GPS信息、可行驶区域等信息），并且能够额外接入其他摄像头或设备以具备环视视频渲染及录制能力，在（客户端）Client端获取数据后能够实时对视频结构化数据进行持久化存储、对视频进行加密编码以备后续分析使用。
实施例6：
一种自动驾驶数据采集存储系统装置，其组成包括：前视摄像头1、环视相机2、底板3，其特征是:所述的底板开有前视摄像头固定槽4和环视相机固定槽5，所述的前视摄像头固定槽内装入所述的前视摄像头，所述的环视相机固定槽内装入所述的环视相机，所述的前视摄像头通过所述的车辆CAN总线6连接所述的环视相机，所述的底板镶嵌电路基板7，所述的电路基板连接（英伟达 TX1）NVIDIA TX1/（英伟达 TX2） NVIDIA TX2件号8，所述的电路基板连接所述的前视摄像头和所述的车辆CAN总线，所述的（英伟达 TX1）NVIDIA TX1/（英伟达 TX2） NVIDIA TX2和所述的环视相机均连接数据渲染、存储设备9。
前视摄像头固定槽能够固定前视摄像头的位置、并使前视摄像头使用安全；环视相机固定槽能够固定环视相机的位置、并使环视相机使用安全。
实施例7：
实施例6所述的自动驾驶数据采集存储系统装置，所述的前视摄像头固定槽的左侧、后侧、右侧、前侧均开有固定插孔10，所述的固定插孔的底部连接底磁板11，所述的固定插孔内插入固定杆12，所述的固定杆的底部连接固定磁板13，所述的固定磁板吸合所述的底磁板固定所述的固定插孔与所述的固定杆的连接，所述的固定杆的顶部连接弧形固定板14、并用螺钉固定，所述的弧形固定板的两端均连接磁片15，所述的弧形固定板通过所述的磁片相互吸合组成固定环，所述的固定环固定在所述的前视摄像头的底座16顶部。
通过固定磁板吸合底磁板能够牢牢地固定住固定插孔与固定杆的连接，使固定环能够牢牢地固定住前视摄像头，使前视摄像头使用时非常的安全。
实施例8：
实施例6所述的自动驾驶数据采集存储系统装置，所述的环视相机固定槽的左侧、后侧、右侧均开有插孔17，所述的插孔的底部连接下磁板18，所述的插孔内分别插入左插接杆19、后插接杆20、右插接杆21，所述的左插接杆、所述的后插接杆、所述的右插接杆的底部均连接上磁板22，所述的上磁板吸合所述的下磁板固定所述的插孔与所述的左插接杆、所述的插孔与所述的后插接杆、所述的插孔与所述的右插接杆的连接，所述的左插接杆与所述的右插接杆之间通过固定条23连接，所述的固定条连接后弧形固定条24，所述的后弧形固定条连接所述的后插接杆，所述的固定条与所述的后弧形固定条压住固定所述的环视相机。
固定条、后弧形固定条能够在左侧、后侧、右侧同时固定住环视相机，使环视相机使用时非常的安全，并且不影响正常使用。
Claims (3)
1.一种自动驾驶数据采集存储系统装置，其组成包括：前视摄像头、环视相机、底板，其特征是:所述的底板开有前视摄像头固定槽和环视相机固定槽，所述的前视摄像头固定槽内装入所述的前视摄像头，所述的环视相机固定槽内装入所述的环视相机，所述的前视摄像头通过所述的车辆CAN总线连接所述的环视相机，所述的底板镶嵌电路基板，所述的电路基板连接NVIDIA TX1/NVIDIA TX2，所述的电路基板连接所述的前视摄像头和所述的车辆CAN总线，所述的NVIDIA TX1/NVIDIA TX2和所述的环视相机均连接数据渲染、存储设备。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶数据采集存储系统装置，其特征是: 所述的前视摄像头固定槽的左侧、后侧、右侧、前侧均开有固定插孔，所述的固定插孔的底部连接底磁板，所述的固定插孔内插入固定杆，所述的固定杆的底部连接固定磁板，所述的固定磁板吸合所述的底磁板固定所述的固定插孔与所述的固定杆的连接，所述的固定杆的顶部连接弧形固定板、并用螺钉固定，所述的弧形固定板的两端均连接磁片，所述的弧形固定板通过所述的磁片相互吸合组成固定环，所述的固定环固定在所述的前视摄像头的底座顶部。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶数据采集存储系统装置，其特征是: 所述的环视相机固定槽的左侧、后侧、右侧均开有插孔，所述的插孔的底部连接下磁板，所述的插孔内分别插入左插接杆、后插接杆、右插接杆，所述的左插接杆、所述的后插接杆、所述的右插接杆的底部均连接上磁板，所述的上磁板吸合所述的下磁板固定所述的插孔与所述的左插接杆、所述的插孔与所述的后插接杆、所述的插孔与所述的右插接杆的连接，所述的左插接杆与所述的右插接杆之间通过固定条连接，所述的固定条连接后弧形固定条，所述的后弧形固定条连接所述的后插接杆，所述的固定条与所述的后弧形固定条压住固定所述的环视相机。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Wang Xi Inventor after: Cheng Shiqing Inventor after: Song Jianming Inventor after: Zhao Shuai Inventor after: Chen Chao Inventor after: Li Min Inventor before: Wang Xi |
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| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180227 Address after: Wuzhong District Stone Lake Road Suzhou 215100 Jiangsu Province Wanda Plaza, No. 188 East Building 9 floor Applicant after: Suzhou Tiantong Weishi Electronic Technology Co. Ltd. Applicant after: Beijing CATARC Data Co. Ltd. Address before: 300000 Tianjin city Alex Hua Tian Huayuan Industrial Zone Xiqing District Road No. 2, room 2100, -B1018 (central office) Applicant before: Wang Xi |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |