CN107649805A - 一种智能焊接工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能焊接工业机器人，包括机体、底板、支撑垫和支座，所述机体底面设置有所述底板，所述底板底面设置有所述支撑垫，所述机体上面设置有所述支座，所述支座上面设置有支撑臂，所述支撑臂上面端部设置有驱动箱，所述驱动箱上面中部设置有安装架。有益效果在于：采用位移传感器、控制主机和气泵组成的反馈控制回路与角度传感器、控制主机和伺服电机组成的反馈控制回路来对焊接机器人移动至工件时的位移和角度进行准确定量控制，控制结果准确且减少了工人的工作量，同时焊头外侧设置有碳化硅制成的防护罩，能够避免焊接过程中焊料溅射而伤人，保障了安全作业。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及一种智能焊接工业机器人。
背景技术
随着经济的发展，中国产业结构的变化，如今的中国，人工成本已经成为所有企业发展的压力，招工难、用工难、留工难，更是中小制作业人工的三大难题，人工焊接工作环境差，生产效率低，劳动强度高，培训难度大也成为阻碍中国制造业发展的主要问题，近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐渐崭露头角，铁路机车行业由于我国货运、客运、城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求一直处于稳步增长态势。申请号为201610495745的中国专利，公开了一种智能焊接工业机器人，所述装置包括：控制器、第一工位机构、第二工位机构、第三工位机构、焊接机器人机构和机架，上述智能焊接机器人的控制往往需要人工操作控制角度和位移的改变，无法准确控制，容易产生误差，且增加了工人的工作强度，且没有防护功能，焊接过程中容易造成焊料溅射而伤人。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种智能焊接工业机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种智能焊接工业机器人，包括机体、底板、支撑垫和支座，所述机体底面设置有所述底板，所述底板底面设置有所述支撑垫，所述机体上面设置有所述支座，所述支座上面设置有支撑臂，所述支撑臂上面端部设置有驱动箱，所述驱动箱上面中部设置有安装架，所述安装架内部设置有套筒，所述套筒内侧设置有导柱，所述驱动箱端部设置有加热室，所述加热室端部设置有防护罩，所述机体内部侧面设置有电机机座，所述电机机座上设置有伺服电机，所述伺服电机端部设置有电机轴，所述电机轴端部设置有转轴，所述支撑臂内部设置有驱动轴，所述驱动轴底面外侧设置有角度传感器，所述转轴和所述驱动轴外侧设置有轴承，所述驱动箱内部侧面设置有泵座，所述泵座上设置有气泵，所述气泵端部设置有气缸，所述气缸内部设置有活塞，所述活塞端部设置有推杆，所述推杆中部下方设置有位移传感器，所述加热丝内部周围设置有隔热板，所述隔热板内侧设置有加热器，所述加热器端部设置有温度传感器，所述加热器另一端部设置有焊头，所述焊头中部设置有进料管，所述机体表面设置有控制主机，所述控制主机上设置有显示屏，所述显示屏旁侧设置有控制键盘。
本实施例中，所述底板的材料为冷轧钢板，所述底板的厚度不低于8mm，所述支撑垫的数量为四个，所述支撑垫的材料为硬质橡胶，所述支撑垫通过螺钉固定在所述底板上。
本实施例中，所述支座的材料为低碳钢，所述支座表面涂覆灰色底漆，所述支撑臂底面与所述支座顶面的间隙小于1mm，并涂覆钙基润滑脂。
本实施例中，所述驱动箱的材料为铝合金，所述安装架焊接在所述驱动箱上，所述套筒的材料为玻璃纤维，所述套筒的厚度不低于5mm，所述套筒通过平键固定在所述安装架内。
本实施例中，所述导柱的材料为低碳钢，实心结构，所述导柱的表面均匀涂覆钙基润滑脂，所述导柱与所述套筒滑动连接。
本实施例中，所述防护罩为圆弧形结构，所述防护罩的材料为碳化硅，所述防护罩的厚度不低于3mm，所述防护罩通过螺钉固定在所述加热室上。
本实施例中，所述伺服电机的工作转速为5Rpm，所述伺服电机的绝缘等级为F级，所述电机轴的截面形状为圆形或正六边形或正八边形中的一种。
本实施例中，所述转轴与所述电机轴的截面形状一致，所述转轴与所述电机轴通过联轴器连接，所述驱动轴与所述转轴的截面形状一致。
本实施例中，所述角度传感器的工作响应时间不超过1ms，所述角度传感器通过卡箍固定在所述驱动轴上，所述轴承的数量为四个，所述轴承为角接触球轴承。
本实施例中，所述气泵的排量为10L/min，所述气缸的材料为铝合金，所述活塞的材料为铝合金，所述活塞与所述气缸过渡配合。
本实施例中，所述推杆与所述活塞通过螺纹连接，所述推杆的最大移动行程为150mm，所述位移传感器的工作方式为接触感应式，所述位移传感器的重复误差不超过0.01％。
本实施例中，所述隔热板的材料为真空板，所述隔热板的厚度不低于10mm，所述隔热板熔接在所述加热室内，所述加热器为电感式，所述加热器的额定功率为1000w，所述加热器的最高加热温度为1200℃，所述温度传感器的连续工作时长不超过6h。
本实施例中，所述焊头为内部中空结构，所述进料管的径向尺寸不超过20mm，所述控制主机的型号为PLC S7-1200，所述显示屏的材质为IPS，所述控制键盘内嵌在所述控制主机上。
本实施例中，所述控制主机与所述显示屏、所述伺服电机、所述气泵、所述角度传感器、所述位移传感器、所述温度传感器、所述加热器和所述控制键盘通过导线连接。
本发明的有益效果在于：采用位移传感器、控制主机和气泵组成的反馈控制回路与角度传感器、控制主机和伺服电机组成的反馈控制回路来对焊接机器人移动至工件时的位移和角度进行准确定量控制，控制结果准确且减少了工人的工作量，同时焊头外侧设置有碳化硅制成的防护罩，能够避免焊接过程中焊料溅射而伤人，保障了安全作业。
附图说明
图1是本发明所述一种智能焊接工业机器人的外部图；
图2是本发明所述一种智能焊接工业机器人的内部图；
图3是本发明所述一种智能焊接工业机器人的侧视图。
1、安装架；2、导柱；3、驱动箱；4、支撑臂；5、支座；6、机体；7、底板；8、支撑垫；9、加热室；10、防护罩；11、进料管；12、焊头；13、控制主机；14、显示屏；15、控制键盘；16、推杆；17、活塞；18、泵座；19、气泵；20、气缸；21、驱动轴；22、转轴；23、电机轴；24、伺服电机；25、套筒；26、加热器；27、温度传感器；28、隔热板；29、位移传感器；30、角度传感器；31、轴承；32、电机机座。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
实施例一：
如图1-图3所示，一种智能焊接工业机器人，包括机体6、底板7、支撑垫8和支座5，所述机体6底面设置有所述底板7，所述底板7底面设置有所述支撑垫8，所述机体6上面设置有所述支座5，所述支座5上面设置有支撑臂4，所述支撑臂4上面端部设置有驱动箱3，所述驱动箱3上面中部设置有安装架1，所述安装架1内部设置有套筒25，所述套筒25内侧设置有导柱2，所述驱动箱3端部设置有加热室9，所述加热室9端部设置有防护罩10，所述机体6内部侧面设置有电机机座32，所述电机机座32上设置有伺服电机24，所述伺服电机24端部设置有电机轴23，所述电机轴23端部设置有转轴22，所述支撑臂4内部设置有驱动轴21，所述驱动轴21底面外侧设置有角度传感器30，所述转轴22和所述驱动轴21外侧设置有轴承31，所述驱动箱3内部侧面设置有泵座18，所述泵座18上设置有气泵19，所述气泵19端部设置有气缸20，所述气缸20内部设置有活塞17，所述活塞17端部设置有推杆16，所述推杆16中部下方设置有位移传感器29，所述加热丝内部周围设置有隔热板28，所述隔热板28内侧设置有加热器26，所述加热器26端部设置有温度传感器27，所述加热器26另一端部设置有焊头12，所述焊头12中部设置有进料管11，所述机体6表面设置有控制主机13，所述控制主机13上设置有显示屏14，所述显示屏14旁侧设置有控制键盘15。
本实施例中，所述底板7的材料为冷轧钢板，所述底板7的厚度不低于8mm，所述底板7用来安装固定所述支撑垫8，所述支撑垫8的数量为四个，所述支撑垫8的材料为硬质橡胶，所述支撑垫8通过螺钉固定在所述底板7上，所述支撑垫8用来支撑固定所述机体6。
本实施例中，所述支座5的材料为低碳钢，所述支座5表面涂覆灰色底漆，所述支座5用来支撑所述支撑臂4，所述支撑臂4底面与所述支座5顶面的间隙小于1mm，并涂覆钙基润滑脂，所述支撑臂4用来带动所述驱动箱3转动。
本实施例中，所述驱动箱3的材料为铝合金，所述驱动箱3用来带动所述焊头12横向移动，所述安装架1焊接在所述驱动箱3上，所述安装架1用来安装固定所述套筒25，所述套筒25的材料为玻璃纤维，所述套筒25的厚度不低于5mm，所述套筒25通过平键固定在所述安装架1内，所述套筒25用来方便所述导柱2移动。
本实施例中，所述导柱2的材料为低碳钢，实心结构，所述导柱2的表面均匀涂覆钙基润滑脂，所述导柱2与所述套筒25滑动连接，所述导柱2用来引导所述焊头12横向移动。
本实施例中，所述防护罩10为圆弧形结构，所述防护罩10的材料为碳化硅，所述防护罩10的厚度不低于3mm，所述防护罩10通过螺钉固定在所述加热室9上，所述防护罩10用来防止在焊接过程中焊料溅射伤人。
本实施例中，所述伺服电机24的工作转速为5Rpm，所述伺服电机24的绝缘等级为F级，所述伺服电机24用来带动所述电机轴23转动，所述电机轴23的截面形状为圆形或正六边形或正八边形中的一种，所述电机轴23用来带动所述转轴22转动。
本实施例中，所述转轴22与所述电机轴23的截面形状一致，所述转轴22与所述电机轴23通过联轴器连接，所述转轴22用来带动所述驱动轴21转动，所述驱动轴21与所述转轴22的截面形状一致，所述驱动轴21用来带动所述驱动箱3转动。
本实施例中，所述角度传感器30的工作响应时间不超过1ms，所述角度传感器30通过卡箍固定在所述驱动轴21上，所述角度传感器30用来实时获取所述驱动轴21转动的角度信息，所述轴承31的数量为四个，所述轴承31为角接触球轴承31，所述轴承31用来方便所述电机轴23和所述转轴22转动。
本实施例中，所述气泵19的排量为10L/min，所述气泵19用来带动所述活塞17在所述气缸20中移动，所述气缸20的材料为铝合金，所述气缸20用来方便所述活塞17移动，所述活塞17的材料为铝合金，所述活塞17与所述气缸20过渡配合，所述活塞17用来带动所述推杆16横移。
本实施例中，所述推杆16与所述活塞17通过螺纹连接，所述推杆16的最大移动行程为150mm，所述推杆16用来带动所述加热室9横移，所述位移传感器29的工作方式为接触感应式，所述位移传感器29的重复误差不超过0.01％，所述位移传感器29用来实时获取所述推杆16横移的位移信息。
本实施例中，所述隔热板28的材料为真空板，所述隔热板28的厚度不低于10mm，所述隔热板28熔接在所述加热室9内，所述隔热板28用来对所述加热室9进行隔热保护，所述加热器26为电感式，所述加热器26的额定功率为1000w，所述加热器26的最高加热温度为1200℃，所述加热器26用来对焊料进行加热熔融，所述温度传感器27的连续工作时长不超过6h，所述温度传感器27用来实时获取所述加热器26的温度信息。
本实施例中，所述焊头12为内部中空结构，所述焊头12用来对工件进行焊接，所述进料管11的径向尺寸不超过20mm，所述进料管11用来加入焊料，所述控制主机13的型号为PLC S7-1200，所述控制主机13是装置的控制中心，所述显示屏14的材质为IPS，所述显示屏14用来实时显示位移信息和角度信息，所述控制键盘15内嵌在所述控制主机13上，所述控制键盘15用来发送工作指令。
本实施例中，所述控制主机13与所述显示屏14、所述伺服电机24、所述气泵19、所述角度传感器30、所述位移传感器29、所述温度传感器27、所述加热器26和所述控制键盘15通过导线连接。
本发明的具体工作原理为：当需要使用装置时，当需要使用装置时，使用者根据工件的位置通过所述控制键盘15输入预定调整角度值和预定调整位移值并发送工作指令，所述控制主机13记录预定调整角度值和预定调整位移值并控制所述伺服电机24工作通过所述电机轴23带动所述转轴22转动，所述转轴22通过所述驱动轴21带动所述支撑臂4转动，所述支撑臂4上的所述驱动箱3随之转动，进而所述焊头12转动来进行角度的调整，同时所述控制主机13控制所述角度传感器30工作实时获取所述驱动轴21转过的角度信息并回传给所述控制主机13，所述控制主机13将角度信息传递至所述显示屏14上实时显示供使用者观察了解，同时所述控制主机13将角度信息与预定调整角度值进行对比，当角度信息与预定调整角度值相同时，所述控制主机13控制所述伺服电机24停止工作，角度调整完成，同时所述控制主机13控制所述气泵19工作带动所述活塞17在所述气缸20中横移，所述活塞17带动所述推杆16在所述导柱2的引导下横移，所述焊头12随之横移来进行位移的调整，且所述控制主机13控制所述位移传感器29工作实时获取所述推杆16横移的位移信息并回传给所述控制主机13，所述控制主机13将位移信息通过导线传递至所述显示屏14上实时显示供使用者观察了解，同时所述控制主机13控制位移信息与预定调整位移值进行对比，当位移信息与预定调整位移值相同时，所述控制主机13控制所述气泵19停止工作，这样便完成了对所述焊头12的角度和位移的调整，之后使用者通过所述进料斗将焊料放入所述焊头12内并通过所述控制键盘15控制所述加热器26工作来对所述焊头12内的焊料进行加热熔融后对工件进行焊接，同时所述温度传感器27实时获取所述加热器26处的温度信息并传递至所述显示屏14上实时显示供使用者观察了解，操作方便。
实施例二：
本实施例大致内容与实施例一相同，所不同之处在与，在本实施例中，本实施例所述防护罩10的材料为玻璃纤维，且所述防护罩10通过卡槽固定在所述焊头12上，这种方式的材料容易获取，生产成本低，便于生产加工，同时采用卡槽的加工方式，方便所述防护罩10及时更换，避免了所述防护罩10损坏时影响到焊接作业。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。
Claims (10)
1.一种智能焊接工业机器人，其特征在于：包括机体（6）、底板（7）、支撑垫（8）和支座（5），所述机体（6）底面设置有所述底板（7），所述底板（7）底面设置有所述支撑垫（8），所述机体（6）上面设置有所述支座（5），所述支座（5）上面设置有支撑臂（4），所述支撑臂（4）上面端部设置有驱动箱（3），所述驱动箱（3）上面中部设置有安装架（1），所述安装架（1）内部设置有套筒（25），所述套筒（25）内侧设置有导柱（2），所述驱动箱（3）端部设置有加热室（9），所述加热室（9）端部设置有防护罩（10），所述机体（6）内部侧面设置有电机机座（32），所述电机机座（32）上设置有伺服电机（24），所述伺服电机（24）端部设置有电机轴（23），所述电机轴（23）端部设置有转轴（22），所述支撑臂（4）内部设置有驱动轴（21），所述驱动轴（21）底面外侧设置有角度传感器（30），所述转轴（22）和所述驱动轴（21）外侧设置有轴承（31），所述驱动箱（3）内部侧面设置有泵座（18），所述泵座（18）上设置有气泵（19），所述气泵（19）端部设置有气缸（20），所述气缸（20）内部设置有活塞（17），所述活塞（17）端部设置有推杆（16），所述推杆（16）中部下方设置有位移传感器（29），所述加热丝内部周围设置有隔热板（28），所述隔热板（28）内侧设置有加热器（26），所述加热器（26）端部设置有温度传感器（27），所述加热器（26）另一端部设置有焊头（12），所述焊头（12）中部设置有进料管（11），所述机体（6）表面设置有控制主机（13），所述控制主机（13）上设置有显示屏（14），所述显示屏（14）旁侧设置有控制键盘（15）。
2.根据权利要求1所述的一种智能焊接工业机器人，其特征在于：所述底板（7）的材料为冷轧钢板，所述底板（7）的厚度不低于8mm，所述支撑垫（8）的数量为四个，所述支撑垫（8）的材料为硬质橡胶，所述支撑垫（8）通过螺钉固定在所述底板（7）上。
3.根据权利要求1所述的一种智能焊接工业机器人，其特征在于：所述支座（5）的材料为低碳钢，所述支座（5）表面涂覆灰色底漆，所述支撑臂（4）底面与所述支座（5）顶面的间隙小于1mm，并涂覆钙基润滑脂。
4.根据权利要求3所述的一种智能焊接工业机器人，其特征在于：所述驱动箱（3）的材料为铝合金，所述安装架（1）焊接在所述驱动箱（3）上，所述套筒（25）的材料为玻璃纤维，所述套筒（25）的厚度不低于5mm，所述套筒（25）通过平键固定在所述安装架（1）内。
5.根据权利要求1所述的一种智能焊接工业机器人，其特征在于：所述导柱（2）的材料为低碳钢，实心结构，所述导柱（2）的表面均匀涂覆钙基润滑脂，所述导柱（2）与所述套筒（25）滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种智能焊接工业机器人，其特征在于：所述防护罩（10）为圆弧形结构，所述防护罩（10）的材料为碳化硅，所述防护罩（10）的厚度不低于3mm，所述防护罩（10）通过螺钉固定在所述加热室（9）上。
7.根据权利要求1所述的一种智能焊接工业机器人，其特征在于：所述伺服电机（24）的工作转速为5Rpm，所述伺服电机（24）的绝缘等级为F级，所述电机轴（23）的截面形状为圆形或正六边形或正八边形中的一种。
8.根据权利要求1所述的一种智能焊接工业机器人，其特征在于：所述转轴（22）与所述电机轴（23）的截面形状一致，所述转轴（22）与所述电机轴（23）通过联轴器连接，所述驱动轴（21）与所述转轴（22）的截面形状一致。
9.根据权利要求1所述的一种智能焊接工业机器人，其特征在于：所述角度传感器（30）的工作响应时间不超过1ms，所述角度传感器（30）通过卡箍固定在所述驱动轴（21）上，所述轴承（31）的数量为四个，所述轴承（31）为角接触球轴承（31）。
10.根据权利要求1所述的一种智能焊接工业机器人，其特征在于：所述气泵（19）的排量为10L/min，所述气缸（20）的材料为铝合金，所述活塞（17）的材料为铝合金，所述活塞（17）与所述气缸（20）过渡配合。
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