CN107643699B - 取液控制方法、装置及取液系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种取液控制方法，包括：记录试剂针探测到液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px；比较所述实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe，若Px与Pe的差值在设定范围内，则控制所述试剂针吸取额定量试剂；否则，控制所述试剂针重新探测到液面预设次数后，吸取额定量试剂。该取液控制方法可有效保证试剂针与液体的接触，这就大大降低了因空探而导致吸空的概率，从而进一步保证了试剂针吸取足量的试剂，提高检测或实验结果的可靠性。本发明同时还公开了一种能够实现上述取液控制方法的取液控制装置，以及一种采用上述取液控制方法的取液系统。

Description

取液控制方法、装置及取液系统

技术领域

本发明涉及检测技术领域，特别涉及一种医疗或化工液面检测过程中所用到的取液控制方法、取液控制装置以及取液系统。

背景技术

取液过程在多种领域中都有应用，例如在化工领域的各种试剂的配置过程中、医疗领域的各种实验、药品的生产过程中等等。以医疗领域为例，在药品实验过程中，会通过检验仪器的试剂臂(试剂臂靠驱动装置驱动)在特定时机从试剂瓶内探测并吸取定量的试剂，然后向反应杯中加入所吸取的试剂，在此过程中，快速并准确的探测到试剂瓶内的液面是后续足量吸取试剂并保证实验结果可靠性的关键。

目前，试剂针上设置有接触液面时反馈信号可发生跃变的液面探测装置，试剂针是否接触到试剂液面仅是通过对反馈信号的跃变来进行判断的，该种判断方式非常容易出现误判，例如外界空气湿度发生变化、硬件设定的探测阈值的合理性以及硬件制造工艺的偏差等，均有可能引起反馈信号发生跃变，这会导致试剂针在未接触到试剂液面时，检测仪器即认为已经接触到液面，该种现象可以被形象的称为“空探”，空探会导致后续过程中无法吸取足量的试剂，并最终导致错误的实验结果产生。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种取液控制方法，以有效避免取液过程中空探现象的产生，保证试剂针能够足量吸取所需试剂。

本发明第二方面还在于提供一种能够实现上述取液控制方法的取液控制装置；

本发明第三方面还在于提供一种能够执行上述取液控制方法的取液系统。

该取液控制方法包括如下步骤：

记录试剂针探测到液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px；

比较所述实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe，若Px与Pe的差值在设定范围内，则控制所述试剂针吸取额定量试剂；否则，控制所述试剂针重新探测到液面预设次数后，吸取额定量试剂。

优选的，在上述取液控制方法中，所述预设次数至少为两次。

优选的，在上述取液控制方法中，若Px与Pe的差值超出设定范围，则每次在所述试剂针重新探测到液面时还包括：记录试剂针探测到液面时所的重测脉冲值Pn；

在所述试剂针重新探测到液面预设次数后还包括：期望脉冲值更新，所述期望脉冲值更新为：

比较任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，以及任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px之间差值是否均不超出所述设定范围，若是，则使用所述实际脉冲值Px以及所有所述重测脉冲值Pn的平均值更新所述期望脉冲值Pe；

根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa；

在当前所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新所述期望脉冲值Pe。

优选的，在上述取液控制方法中，在所述期望脉冲值更新中，若有任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，和/或任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px的差值超出所述设定范围，则比较任意一个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值是否均不超出所述设定范围，若是，则使用所有所述重测脉冲值Pn的平均值当前所述期望脉冲值Pe。

优选的，在上述取液控制方法中，若任意一个所述重测脉冲值Pn 与所述期望脉冲值Pe的差值均不超出所述设定范围，还包括：记录所述实际脉冲值Px为空探。

优选的，在上述取液控制方法中，若一个或多个所述重测脉冲值 Pn与所述期望脉冲值Pe的差值超出所述设定范围时，则进行故障提示，流程中止。

优选的，在上述取液控制方法中，若Px与Pe的差值不超出所述设定范围，则还包括期望脉冲值更新，所述期望脉冲值更新为：

根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa；

在所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新原有所述期望脉冲值Pe。

本发明中所公开的取液方法相比于现有技术中的取液方法而言，除了试剂针反馈的探测到液面的信号之外，还增加了脉冲值验证过程，具体的，在试剂针反馈回探测到液面的信号后，需将给予驱动装置的实际脉冲值与试剂针探测到液面时应给予驱动装置的期望脉冲值进行比对，若期望脉冲值与实际脉冲值的超出设定范围，则表明期望脉冲值与实际脉冲值的差值过大，试剂针的本次探测存在空探可能性，根据本案中所公开的取液方法，此时需时试剂针重新探测到液面后再进行取液操作，根据实际经验可以确定，试剂针连续发生多次空探的可能性非常低，通过概率计算之后，试剂针连续发生多次空探的情况可以忽略不计，因此试剂针重新探测到液面后即可有效保证试剂针与液体的接触，这就大大降低了因空探而导致吸空的概率，从而进一步保证了试剂针吸取足量的试剂，提高检测或实验结果的可靠性。

本发明中所公开的取液控制装置，包括：

第一记录单元，用于记录试剂针探测到液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px；

第一比较单元，用于比较所述实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe；

第一控制单元，用于获取所述第一比较单元的比较结果，若所述比较结果指示Px与Pe的差值在设定范围内，则产生第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述试剂针吸取额定量试剂；否则，产生第二控制信号，所述第二控制信号控制所述试剂针探测到液面预设次数后，吸取额定量试剂。

优选的，在上述取液控制装置中，还包括：

第二记录单元，用于记录每次在所述试剂针重新探测到液面时的重测脉冲值Pn；

第二比较单元，用于比较任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，以及任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px之间差值是否均不超出所述设定范围；

第一更新单元，用于获取所述第二比较单元的比较结果，在任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，以及任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px之间差值均不超出所述设定范围时，则使用所述实际脉冲值Px以及所有所述重测脉冲值Pn的平均值更新所述期望脉冲值Pe，根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值 Pa，在当前所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新所述期望脉冲值Pe。

优选的，在上述取液控制装置中，还包括：

第三比较单元，用于在任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，和/ 或任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px的差值超出所述设定范围时，比较任意一个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe 的差值是否均不超出所述设定范围；

第二更新单元，用于获取所述第三比较单元的比较结果，若任意一个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值均不超出所述设定范围，则使用所有所述重测脉冲值Pn的平均值更新所述期望脉冲值Pe，根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，在当前所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新所述期望脉冲值Pe。

优选的，在上述取液控制装置中，还包括：

故障提示单元，用于获取所述第三比较单元的比较结果，若一个或多个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值超出所述设定范围时，则进行故障提示。

优选的，在上述取液控制装置中，还包括：

第三更新单元，用于获取所述第一比较单元的比较结果，若所述比较结果指示Px与Pe的差值在设定范围内，则根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，在所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新原有所述期望脉冲值Pe。

本发明中所公开的取液系统，包括试剂臂、设置在所述试剂臂端部的试剂针、驱动所述试剂臂运动的驱动装置以及控制器，其中所述试剂针上设置有液面探测器，所述控制器用于记录在所述液面探测器探测到液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px，并比较所述实际脉冲值 Px与期望脉冲值Pe，若所述比较结果指示Px与Pe的差值在设定范围内时，则向所述驱动装置发送第一控制信号，以控制所述试剂针吸取额定量试剂；否则，向所述驱动装置发送第二控制信号，以控制所述试剂针探测到液面预设次数后吸取额定量试剂。

参照上述取液控制方法，本领域技术人员可以理解，本发明中所公开的取液控制装置以及取液系统同样可以达到降低试剂针因空探而导致吸空的概率的目的，从而进一步保证了试剂针吸取足量的试剂，提高检测或实验结果的可靠性。

附图说明

图1为本发明一种实施例中所公开的取液方法的流程示意图；

图2为本发明另一种实施例中所公开的取液方法的流程示意图；

图3为本发明再一中实施例中所公开的取液方法的流程示意图；

图4为本发明实施例中所公开的取液控制装置的概略图；

图5为本发明实施例所公开的取液系统一构成例的概略图。

其中，1为试剂臂，2为试剂针，3为试剂容器。

具体实施方式

在从试剂容器中吸取试剂是如何能够有效防止空探现象的产生，是包括发明人在内的本领域技术人员一直所期望解决的技术问题。

在本发明创造产生之前，本发明人一度将着眼点放在改进液面传感器的角度上，因为液面传感器设置在试剂针上，在试剂针接触到液面时，液面传感器的反馈信号会发生突变，为了防止空探或者误判的现象产生，可以通过更换液面传感器类型例如采用电容式液面传感器、红外式液面传感器或者超声波液面传感器等。然而，本发明人对结果分析和研究之后发现，该种思路下所形成的方案，始终没有有效解决空探现象的产生，因为即使液面探测器的精度提高了，但是外界空气湿度发生变化、硬件设定的探测阈值的合理性以及硬件制造工艺的偏差等依然容易引起误判的现象产生。

随后本发明人又考虑采用增加压力传感器，即对吸液时候的压力数据进行实时监控分析，从而监测是否有吸空的现象。该种方式需要增加整套的压力检测系统，不仅成本较高，而且还会显著增大设备的体积，不利于设备的小型化和精细化。

终于，经过长期研究和分析，本发明人摒弃原有改良硬件的思路，转而从控制方面入手，在不增加任何硬件设备和生产成本的前提下，有效降低空探现象产生的概率，保证了试剂针能够吸取足够量的试剂。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护的范围。

具体的，本发明提供一种取液控制方法，在第一实施例中，该取液控制方法包括：

记录试剂针探测到液面时给予驱动装置的试剂脉冲值Px；

比较试剂脉冲值Px与期望脉冲值Pe，若Px与Pe的差值在设定范围Pr内，则控制试剂针吸取额定量的试剂；否则，控制试剂针重新探测到液面预设次数后，吸取额定量试剂。

图1中所示的流程示意图可以帮助对本实施例中的方案进行理解，该方法可分为如下步骤进行：

S1)获取期望脉冲值Pe及设定范围Pr(允许的误差范围)；

S2)控制试剂针进行液面探测，在试剂针探测到液面时，记录试剂针探测到液面时给予驱动装置的试剂脉冲值Px；

S3)比较试剂脉冲值Px与期望脉冲值Pe的差值是否在Pr内，若是，则执行步骤5)，否则，执行步骤S4)；

S4)控制试剂针进行预设次数的液面探测；

S5)吸取额定量试剂。

在步骤S2)中，试剂针探测到液面时包括两种情况，一种情况是试剂针准确接触到液面；而另一种情况则是试剂针未接触到液面，因为空气湿度变化或者硬件设计精度问题，试剂针上的液面传感器信号产生了跃变，为了防止空探的现象产生，需要排除第二种情况，为此，在步骤S2)中还记录了试剂针探测到液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px，需要进行说明的是，试剂针是通过试剂臂带动进行移动的，而试剂臂是通过驱动装置驱动的，因此，记录给予驱动装置的实际脉冲值Px实际上可以反映出试剂针的实际移动距离。

在步骤S3)中，比较实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe，所谓期望脉冲值Pe是指在本次吸取试剂过程中，从试剂针的初始位置到试剂液面位置理论上所应当给予的脉冲值，该值实际上可以反映出试剂针理论移动距离，若Px与Pe的差值在设定范围Pr内，则表明本次试剂针探测液面没有问题，试剂针准确探测到液面，此时直接进入步骤S5) 控制试剂针吸取额定量试剂即可完成取液过程；否则，则表明本次试剂针探测液面有可能发生了空探，在该种情况下，则进入步骤S4)控制试剂针重新进行预设次数的液面探测，在完成最后一次液面探测后再进入步骤S5)吸取额定量试剂。

需要进行说明的是，在重新进行液面探测时，需要保证液面传感器的信号产生跃变之后才算完成一次液面重新探测。

根据实际经验可以确定，试剂针连续发生多次空探的可能性非常低，通过概率计算之后该种情况可以忽略不计，因此，一旦发现首次试剂针探测液面时存在空探的可能性，使试剂针重新进行预设次数的液面重测即可有效保证试剂针与液体的接触，这就大大降低了因空探而导致吸空的概率，从而进一步保证了试剂针吸取足量的试剂，提高检测或实验结果的可靠性。

预设次数可以根据检测项目进行合理的确定，在保证准确性的同时还应当兼顾检测效率，本发明中的预设次数至少为两次，以下实施例中，以两次为例来进行说明。

进一步的优化，本发明中针对该取液方法还提供了第二实施例，请参考图2对第二实施例进行理解：

结合第一实施例，第二实施例中在Px与Pe的差值超出设定范围 Pr时，控制试剂针进行预设次数的液面探测，在每次试剂针重新探测到液面时还需记录重测脉冲值Pn。

以两次重新探测为例，在第二实施例中包括步骤：

S41)试剂针复位后，进行第一次液面重新探测，并记录试剂针探测到液面时的重测脉冲值P1；

S42)试剂针复位后，进行第二次液面重新探测，并记录试剂针探测到液面时的重测脉冲值P2；

重测脉冲值P1和P2可反映每次重测时试剂针的实际移动距离；

在试剂针重新探测到液面预设次数后还包括步骤：

期望脉冲值更新，期望脉冲值更新中包括以下步骤：

S6)比较任意两个重测脉冲值Pn(本实施例中为P1和P2)的差值，以及任意一个重测脉冲值Pn(本实施例中为P1和P2)与实际脉冲值Px之间差值是否均不超出所述设定范围Pr，若是，则表示连同首次探以及两次重测在内的三次液面探测都是没有问题的，原有的期望脉冲值Pe的数值不合理，导致了实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe 之间的差值超出了设定范围Pr，此时执行步骤S7)；

S7)使用实际脉冲值Px以及所有重测脉冲值Pn(本实施例中为 P1和P2)的平均值更新期望脉冲值Pe，然后执行步骤S10)；

S10)吸取额定量试剂，并根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，具体的，通过试剂吸取量除以试剂容器的底面积即可得出修正脉冲值Pa；

S11)在当前期望脉冲值Pe的基础上加上修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新期望脉冲值Pe。

需要进行说明的是，设定范围Pr可以这样理解，若该范围是一个区间，例如(-a，a)，则本发明实施例中的各种差值就指的真实差值，该差值可以为正数可以为负数；若该设定范围Pr是一个正数，则本发明实施例中的各种差值应当取绝对值。

请继续参考图2，在期望脉冲值更新中，若有任意两个所述重测脉冲值Pn(P1和P2)的差值，和/或任意一个所述重测脉冲值Pn(本实施例中为P1和P2)与所述实际脉冲值Px的差值超出所述设定范围，则表明首次探测所得到的实际脉冲值Px空探的可能性较大，此时，则执行步骤S8)；

S8)比较任意一个重测脉冲值Pn(本实施例中为P1和P2)与期望脉冲值Pe的差值是否均不超出所述设定范围Pr，若是，则表明两次重测是稳定可靠的，执行步骤S9)；

S9)使用所有重测脉冲值Pn(本实施例中为P1和P2)的平均值更新所述期望脉冲值Pe，然后再根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，在当前期望脉冲值Pe的基础上加上修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新期望脉冲值Pe。

申请人进一步改进，请参照图2和图3，在第二实施例和第三实施例中，若任意两个所述重测脉冲值Pn(本实施例中为P1和P2)的差值，和/或任意一个所述重测脉冲值Pn(本实施例中为P1和P2)与所述实际脉冲值Px的差值超出设定范围Pr，且任意一个重测脉冲值 Pn(本实施例中为P1和P2)与期望脉冲值Pe的差值均不超出设定范围Pr，表明重测结果可靠，首次探测实际为空探，此时步骤S9)中还包括：将Px记录为空探。

系统将空探次数进行记录后可以有效帮助研究人员进行后续数据统计和分析，以便准确掌握空探发生概率与试剂种类、试剂瓶形状空气温湿度等各种因素之间的关系。

与此同时，在第三实施例中，当一个或多个重测脉冲值Pn与期望脉冲值Pe的差值超出设定范围时，则表明液面重新探测过程中也可能存在问题，首次探测和液面重测过程中均出现问题一般是设备故障造成的，此时执行步骤S12)；

S12)进行故障提示，流程中止，以保证仪器和试剂的安全。

当然，在第二实施例和第三实施例中，若Px与Pe的差值不超出所述设定范围，表明期望值Pe以及实际脉冲值Px均可靠，此时直接执行步骤S10)：吸取的定量的实际，并根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa；步骤S11)：在当前期望脉冲值Pe的基础上加上修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新期望脉冲值Pe。

在停机较长时间后，或者新换试剂之后，可以通过人工赋值的方式先赋予一个期望脉冲值Pe，若设定范围Pr为正数a，该期望脉冲值 Pe可以设定为-a，以便保证实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe之间的差值超出设定范围Pr，强制进行液面重测后自动对期望脉冲值Pe进行更新。

当然，在停机较长时间或者新换试剂后，也可不通过人工赋值，系统内保留上次更新后的期望脉冲值，系统自动运行上述实施例中的步骤后对期望脉冲值Pe进行自动更新。

本发明实施例中还公开了一种取液控制装置，如图4中所示，图 4中的箭头代表信息流向，该取液控制装置包括：

第一记录单元，其用于记录试剂针探测到液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px；

第一比较单元，第一比较单元能够获取期望脉冲值Pe，并且第一比较单元用于比较实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe；

第一控制单元，其用于获取第一比较单元的比较结果，若比较结果指示Px与Pe的差值在设定范围Pr内，则产生第一控制信号，第一控制信号用于控制试剂针吸取额定量试剂；否则，产生第二控制信号，第二控制信号控制试剂针探测到液面预设次数后，吸取额定量试剂。

与上述实施例中所公开的取液控制方法一致，在Px与Pe的差值超出设定范围Pr时，该取液控制装置控制试剂针重新探测到液面后再进行取液操作，根据实际经验可以确定，试剂针连续发生多次空探的可能性非常低，通过概率计算之后，试剂针连续发生多次空探的情况可以忽略不计，因此试剂针重新探测到液面后即可有效保证试剂针与液体的接触，这就大大降低了因空探而导致吸空的概率，从而进一步保证了试剂针吸取足量的试剂，提高检测或实验结果的可靠性。

如图4中所示，为了能够记录每次试剂针重新探测到液面时的重测脉冲值Pn，进一步还设置了第二记录单元，除此之外，本实施例中的取液控制装置中还设置了第二比较单元和第一更新单元，第二比较单元用于比较任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，以及任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px之间差值是否均不超出所述设定范围Pr，第一更新单元获取第二比较单元的比较结果，并且在该比较结果指示任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，以及任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px之间差值均不超出所述设定范围时，第一更新单元使用实际脉冲值Px以及所有重测脉冲值Pn的平均值更新所述期望脉冲值Pe，根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，在当前期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新所述期望脉冲值 Pe。

更进一步的，取液控制装置还包括第三比较单元和第二更新单元，其中，第三比较单元用于在任意两个重测脉冲值Pn的差值，和/ 或任意一个所述重测脉冲值Pn与实际脉冲值Px的差值超出设定范围 Pr时，比较任意一个重测脉冲值Pn与期望脉冲值Pe的差值是否均不超出设定范围Pr，第二更新单元用于获取第三比较单元的比较结果，在该比较结果显示任意一个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe 的差值均不超出所述设定范围时，第二更新单元使用所有重测脉冲值 Pn的平均值更新期望脉冲值Pe，根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，在当前期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新期望脉冲值Pe。

请参考图4，为了能够进行故障提示，取液控制装置中还包括故障提示单元，故障提示单元用于获取第三比较单元的比较结果，若一个或多个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值超出设定范围Pr时，则进行故障提示，故障提示时可以控制灯光、声音或者显示装置报警。

由于在Px与Pe的差值在设定范围Pr内时，也需要对期望脉冲值 Pe进行更新，以避免因期望脉冲值Pe的不合理而造成下个周期中Px 与Pe的差值超出设定范围Pr，因此本实施例中的取液控制装置中还包括第三更新单元，第三更新单元用于获取第一比较单元的比较结果，若比较结果指示Px与Pe的差值在设定范围Pr内，则根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，在期望脉冲值Pe的基础上加上修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新原有所述期望脉冲值Pe。

请参考图5，本发明中还公开了一种取液系统，该取液系统包括试剂臂1、设置在试剂臂1端部的试剂针2、驱动试剂臂1运动的驱动装置以及控制器，其中试剂针2上设置有液面探测器，控制器用于记录在液面探测器探测到试剂容器3内的液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px，并比较所述实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe，若所述比较结果指示Px与Pe的差值在设定范围Pr内时，则向驱动装置发送第一控制信号，以控制试剂针吸取额定量试剂；否则，向驱动装置发送第二控制信号，以控制试剂针探测到液面预设次数后吸取额定量试剂。

需要进行说明的是，上述液面探测器包括但不限于电容装置、电阻器、超声波液位探测装置或者光电探测装置。驱动装置优选的采用步进电机，以便精确控制试剂臂的运动量。

参照上述取液控制方法以及取液控制装置可得出，该取液系统同样可以达到降低试剂针因空探而导致吸空的概率的目的，从而进一步保证了试剂针吸取足量的试剂，提高检测或实验结果的可靠性。

以上对本发明所公开的取液控制方法、装置及取液系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种取液控制方法，其特征在于，包括：

记录试剂针探测到液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px；

比较所述实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe，若Px与Pe的差值在设定范围内，则控制所述试剂针吸取额定量试剂；否则，控制所述试剂针重新探测到液面预设次数后，吸取额定量试剂。

2.根据权利要求1所述的取液控制方法，其特征在于，若Px与Pe的差值超出设定范围，则每次在所述试剂针重新探测到液面时还包括：记录试剂针探测到液面时的重测脉冲值Pn；

在所述试剂针重新探测到液面预设次数后还包括：期望脉冲值更新，所述期望脉冲值更新为：

比较任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，以及任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px之间差值是否均不超出所述设定范围，若是，则使用所述实际脉冲值Px以及所有所述重测脉冲值Pn的平均值更新所述期望脉冲值Pe；

根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa；

在当前所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新所述期望脉冲值Pe。

3.根据权利要求2所述的取液控制方法，其特征在于，在所述期望脉冲值更新中，若有任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，和/或任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px的差值超出所述设定范围，则比较任意一个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值是否均不超出所述设定范围，若是，则使用所有所述重测脉冲值Pn的平均值更新所述期望脉冲值Pe。

4.根据权利要求3所述的取液控制方法，其特征在于，在任意一个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值均不超出所述设定范围时，还包括：记录所述实际脉冲值Px为空探。

5.根据权利要求3所述的取液控制方法，其特征在于，若一个或多个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值超出所述设定范围时，则进行故障提示，流程中止。

6.根据权利要求1所述的取液控制方法，其特征在于，若Px与Pe的差值不超出所述设定范围，则还包括期望脉冲值更新，所述期望脉冲值更新为：

根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa；

在所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新原有所述期望脉冲值Pe。

7.一种取液控制装置，其特征在于，包括：

第一记录单元，用于记录试剂针探测到液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px；

第一比较单元，用于比较所述实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe；

第一控制单元，用于获取所述第一比较单元的比较结果，若所述比较结果指示Px与Pe的差值在设定范围内，则产生第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述试剂针吸取额定量试剂；否则，产生第二控制信号，所述第二控制信号控制所述试剂针探测到液面预设次数后，吸取额定量试剂。

8.根据权利要求7所述的取液控制装置，其特征在于，还包括：

第二记录单元，用于记录每次在所述试剂针重新探测到液面时的重测脉冲值Pn；

第二比较单元，用于比较任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，以及任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px之间差值是否均不超出所述设定范围；

第一更新单元，用于获取所述第二比较单元的比较结果，在任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，以及任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px之间差值均不超出所述设定范围时，则使用所述实际脉冲值Px以及所有所述重测脉冲值Pn的平均值更新所述期望脉冲值Pe，根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，在当前所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新所述期望脉冲值Pe。

9.根据权利要求8所述的取液控制装置，其特征在于，还包括：

第三比较单元，用于在任意两个所述重测脉冲值Pn的差值，和/或任意一个所述重测脉冲值Pn与所述实际脉冲值Px的差值超出所述设定范围时，比较任意一个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值是否均不超出所述设定范围；

第二更新单元，用于获取所述第三比较单元的比较结果，若任意一个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值均不超出所述设定范围，则使用所有所述重测脉冲值Pn的平均值更新所述期望脉冲值Pe，根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，在当前所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新所述期望脉冲值Pe。

10.根据权利要求9所述的取液控制装置，其特征在于，还包括：

故障提示单元，用于获取所述第三比较单元的比较结果，若一个或多个所述重测脉冲值Pn与所述期望脉冲值Pe的差值超出所述设定范围时，则进行故障提示。

11.根据权利要求7所述的取液控制装置，其特征在于，还包括：

第三更新单元，用于获取所述第一比较单元的比较结果，若所述比较结果指示Px与Pe的差值在设定范围内，则根据试剂的额定量以及试剂容器的形状计算出修正脉冲值Pa，在所述期望脉冲值Pe的基础上加上所述修正脉冲值Pa，获得下一周期取液时的期望脉冲值，并更新原有所述期望脉冲值Pe。

12.一种取液系统，包括试剂臂、设置在所述试剂臂端部的试剂针、驱动所述试剂臂运动的驱动装置以及控制器，其中所述试剂针上设置有液面探测器，其特征在于，所述控制器用于记录在所述液面探测器探测到液面时给予驱动装置的实际脉冲值Px，并比较所述实际脉冲值Px与期望脉冲值Pe，若所述比较结果指示Px与Pe的差值在设定范围内时，则向所述驱动装置发送第一控制信号，以控制所述试剂针吸取额定量试剂；否则，向所述驱动装置发送第二控制信号，以控制所述试剂针探测到液面预设次数后吸取额定量试剂。