CN107637255B - 智能割草机的行走路径控制方法、自动工作系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能割草机的行走路径控制方法，包括步骤：旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向；获取图像采集装置的视线方向的图像；识别当前的工作模式；根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。上述智能割草机行走路径控制方法，改变图像采集装置的视线方向以获取机身周围的环境，从而扩大了识别范围，能够有效地识别机身周围的环境，从而能为接下来的行走路径规划提供依据，进而有利于保证切割及回归下的安全行走。还提出了一种自动工作系统。

Description

智能割草机的行走路径控制方法、自动工作系统

技术领域

本发明涉及智能割草机领域，特别是涉及智能割草机的行走路径控制方法及自动工作系统。

背景技术

智能割草机无需人工操作便可以实现自动工作，实现了在用户上班的时间进行割草或清除灰尘，给用户带来了极大的便利。智能割草机通常在预定的工作区域内行走，并在电量较低时返回一停靠站(充电站)补充能量。

智能割草机通常在预定边界线的区域内自主巡航工作，现有的智能割草机无法有效识别机身周围的环境，对危险(例如突然出现的儿童)无法及时回避，不能够保证安全切割，并且无法有效识别割草完成情况造成浪费。

此外，现有的割草机在一般是按照预定的方向沿边界线返回停靠站，存在多余的回归动作，回归效率较低。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够根据机身周围的环境对行走路径进行控制的智能割草机行走路径控制方法。

一种智能割草机行走路径控制方法，包括步骤：

改变图像采集装置的视线方向；

获取图像采集装置的视线方向的图像；

识别当前的工作模式；

根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。

上述智能割草机行走路径控制方法，通过改变图像采集装置的视线方向以获取机身周围的环境，从而扩大了识别范围，能够有效地识别机身周围的环境，从而能为接下来的行走路径规划提供依据，进而有利于保证切割及回归下的安全行走。

在其中一个实施例中，所述工作模式包括：

切割模式，用以控制所述智能割草机执行割草作业；或

回归模式，用以引导所述智能割草机回归至停靠站。

在其中一个实施例中，其中，当所述获取到的图像中包括不需要加工的物体的图像，且所述智能割草机处于切割模式时，控制所述智能割草机沿可以绕开所述不需要加工物体的路径行走。

在其中一个实施例中，所述可以绕开所述物体的路径行走的方式包括：后退或转向。

在其中一个实施例中，所述不需要加工的物体包括：不需要加工的区域、边界、标识物或障碍物。

在其中一个实施例中，其中，当所述获取到的图像中包括需要加工的物体的图像，且所述智能割草机处于切割模式时，所述割草机朝向所述需要加工的物体行走。

在其中一个实施例中，其中，当所述工作模式为回归模式时，所述根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径的步骤包括：

步骤a：识别所述获取到的图像中是否包含停靠站的定位标识，是，则进入步骤b，否，则旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向；

步骤b：控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方，且使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行；

步骤c：控制智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站前进，直至与停靠站完成对接。

在其中一个实施例中，其中，所述步骤b中，以所述定位标识为基准包括：改变图像采集装置的视线方向，使所述定位标识的图像始终位于图像采集装置获取的图像的特定区域。

在其中一个实施例中，其中，所述特定区域为图像采集装置获取的图像的中心区域。

在其中一个实施例中，所述定位标识为设置在停靠站上的立柱、特定图案或为充电端子。

在其中一个实施例中，所述方向标识为箭头标识、充电端子或停靠站底座。

在其中一个实施例中，使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行包括：

判断所述方向标识的图像是否位于所述图像采集装置获取到的图像中的特定位置，是，则判断为二者已经重合或平行，否则控制所述智能割草机继续运动。

在其中一个实施例中，所述步骤b中，控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方包括：

沿直线路径靠近所述停靠站，然后一次或多次的转向后运动至停靠站的前方；或者

以所述定位标识为圆心，依圆弧形路径运动，然后一次或多次的转向后运动至停靠站的前方。

还提出一种自动工作系统，包括：

视线方向控制模块，用以改变图像采集装置的视线方向；

图像识别模块，用以获取图像采集装置的视线方向的图像；

工作模式控制模块，用以识别当前的工作模式；

路径控制模块，用以根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。

在其中一个实施例中，所述工作模式包括：

切割模式，用以控制所述智能割草机执行割草作业；或

回归模式，用以引导所述智能割草机回归至停靠站。

在其中一个实施例中，其中，当所述工作模式为回归模式时，所述图像识别模块识别所述获取到的图像中是否包含停靠站的定位标识，识别结果为是时，所述路径控制模块控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方，且使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向是否重合或者平行，并控制智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站前进，直至与停靠站完成对接，识别结果为否时，所述视线方向控制模块旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向。

在其中一个实施例中，所述自动工作系统还包括停靠站，所述停靠站设置有定位标识和方向标识。

在其中一个实施例中，定位标识为设置在停靠站上的立柱或为充电端子。

在其中一个实施例中，所述方向标识为设置在停靠站上的箭头标识、充电端子或停靠站底座。

附图说明

图1为智能割草机的行走路径控制方法的流程示意图；

图2为一实施例的自动工作系统的示意图；

图3为一实施例的自动工作系统的停靠站的示意图；

图4是图像采集装置采集的图像的示意图；

图5为自动工作系统的智能割草机的结构框图；

图6为一实施例的智能割草机回归停靠站的第一种路径示意图；

图7为一实施例的智能割草机回归停靠站的第二种路径示意图。

图中的相关元件对应编号如下：

100、智能割草机 110、壳体 120、行走机构

130、控制模块 131、视线方向控制模块 132、图像识别模块

133、工作模式控制模块 134、路径控制模块 140、图像采集装置

142、图像 144、特定区域 146、中心轴线

200、停靠站 202、充电端子 210、定位标识

212、顶部 214、中部 216、底部

220、方向标识 230、平板 300、边界

400、工作区域

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种智能割草机的行走路径控制方法，可以为智能割草机规划更为快捷的回归停靠站的路径。同时，也可以在智能割草机处于切割模式时，为智能割草机规划合理的割草路径，如避开不需要加工的区域、固定或活动的障碍物，保证安全切割。

请参照图1，为一实施例的智能割草机的行走路径控制方法的流程示意图。如图1所示，一种智能割草机的行走路径控制方法，包括：

步骤S110、改变智能割草机的图像采集装置的视线方向。

具体地，智能割草机上设置有图像采集装置，例如可以为摄像头、照相机等各种图像采集设备，用于拍摄其视线方向的物体的图像。图像采集装置采用基于云台的图像采集设备，可以根据需要转动图像采集设备，这样图像采集装置的视线方向得以改变，从而扩大了识别范围，能够有效地识别机身周围的环境，从而为接下来的行走路径规划提供依据，进而有利于保证切割及回归下的安全行走。此外，图像采集装置的视线方向的改变也可以通过改变图像采集装置的位置来实现。

步骤S120、获取图像采集装置的视线方向的图像。图像采集装置可以拍摄其视线方向的图像，然后发送给智能割草机的图像识别模块。通过转动图像采集装置，图像识别模块得以获取到不同方向的图像。

步骤S130、识别当前的工作模式。具体的，智能割草机可以有不同的工作模式，如切割模式：智能割草机执行割草作业；又如回归模式，用以引导智能割草机回归至停靠站，在回归模式下，智能割草机执行回归停靠站的指令，回归模式还可以进一步包括与停靠站对接。

步骤S140、根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。

获取图像采集装置的视线方向的图像之后，需要根据当前的工作模式来控制智能割草机的行走路径。换言之，不同的工作模式下，根据获取的到图像的不同，控制智能割草机的行走路径也不同。

具体地，当智能割草机处于切割模式下时，且获取到的图像中包括不需要加工的物体的图像时，控制智能割草机沿可以绕开不需要加工物体的路径行走。可以绕开物体的路径行走的方式至少包括：后退或转向。其中，不需要加工的物体可以是：不需要加工的区域、边界、标识物或障碍物等。

智能割草机可以绕开不需要加工的物品，可以实现安全巡航工作。例如，不需要加工的物体为突然出现的障碍物(如意外进入工作区域的儿童)时，智能割草机可以及时的避开障碍物，保证安全切割。

当智能割草机处于切割模式下时，且获取到的图像中包括需要加工的物体的图像时，控制智能割草机朝向需要加工的物体行走。在此基础上，如果是需要重点加工的区域，则智能割草机还可以在需要加工的物体上多次往返行走，以进行重点加工。需要加工的物体是工作区域内需要切割的草地。

当智能割草机处于回归模式下时，步骤S140具体包括：

步骤a：识别所述获取到的图像中是否包含停靠站的定位标识，是，则进入步骤b，否，则旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向。

通过改变图像采集装置的视线方向，可以快速搜索到停靠站所在位置，有助于减少多余的回归动作，提高回归效率。

定位标识可以为设置在停靠站上的立柱或为充电端子。定位标识还可以是特定的图案标识。例如，可以是在停靠站的顶部区域基于色彩差异形成的图案，或者可以是通过印刷条纹形成的图案，还可以直接是粘贴的图案标识，也可以是通过结构改动形成图案，如通过凹凸结构形成二维码标识。

步骤b：控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方，且使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行。

具体地，以所述定位标识为基准包括：改变图像采集装置的视线方向，使所述定位标识的图像始终位于图像采集装置获取的图像的特定区域。使定位标识的图像始终位于特定区域的有益效果在于：智能割草机的运动有一个固定的参照，智能割草机不管以何种方式运动至停靠站的前方，定位的基准都是不变的。其中，特定区域一般设为图像采集装置获取的图像的中心区域。

本步骤中，可以控制智能割草机以不同的行走路径运动至停靠站的前方，如至少包括以下方式：

方式一、沿直线路径靠近所述停靠站，然后一次或多次的转向然后转向运动至停靠站的前方。具体地，智能割草机沿直线快速靠近停靠站至适当间距，然后通过转向使智能割草机运动至停靠站的前方。

方式二、以所述定位标识为圆心，依圆弧形路径转动，然后一次或多次的转向后运动至停靠站的前方。具体的，智能割草机开始执行回归指令时，在快速搜索到定位标识之后，即沿以所述定位标识为圆心，依圆弧形路径转动至停靠站的前方。

上述方式，智能割草机能运动至停靠站的前方，无多余的回归动作，回归效率较高。然而，并不限于上述的路径，例如，也可以是沿曲线路径前进，或者是沿折线前进等。

方向标识为设置在停靠站上的方向标识。而方向标识可以为箭头标识、充电端子或停靠站底座等任何可以用来指引方向的物体。

与停靠站对接时，智能割草机的前进方向(行走方向)是与智能割草机的中轴线重合的，而图像采集装置一般也设置在智能割草机的中轴线上，图像采集装置的视线方向也能够与智能割草机的中轴线重合。因此，当图像采集装置的视线方向与方向标识所指引的方向重合时，当智能割草机沿图像采集装置的视线方向或方向标识所指引的方向朝向停靠站前进时，即可保证智能割草机与停靠站能够完成对接。

而当图像采集装置并非设置在智能割草机的中轴线时，图像采集装置的视线方向能够与智能割草机的中轴线平行。因此，也可以是图像采集装置的视线方向与方向标识所指引的方向平行，只要智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站前进，同样能保证智能割草机与停靠站能够完成对接。此时，停靠站和智能割草机的设置也非常简单，例如：只需要保证停靠站上充电端子到方向标识的距离与智能割草机上的对接端子到智能割草机的中轴线的距离一致即可。

图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向是否重合或者平行的判断方式如下：

可以根据方向标识在图像采集装置中呈现的图像中的位置判断图像采集装置与方向标识指引的对接方向是否重合或者平行。

例如，可以设定为：当方向标识的图像位于图像采集装置获取的图像中的特定区域时，则可判断图像采集装置的视线方向与正对标识指引的对接方向已经平行，或者已经重合。

进一步地，当方向标识的图像以图像采集装置获取的图像的中心轴线为中心左右对称时，则判断图像采集装置的视线方向与正对标识指引的对接方向重合。

如当方向标识为停靠站上的充电端子时，如果充电端子是包括位于同一水平面的第一充电端子和第二端子，则可设定为第一充电端子和第二充电端子的图像位于图像采集装置获取的图像的中心轴线两侧且到中心轴线的距离为预设值时，判断图像采集装置的视线方向与第一充电端子和第二充电端子指引的对接方向重合。

步骤c：控制智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站前进，直至与停靠站完成对接。

具体地，智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站直线前进，进而顺利与停靠站的充电端子完成对接。

在图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行的前提下，只要智能割草机沿方向标识所述指引的方向前进，即可保证智能割草机是朝向停靠站运动且能够完成对接。

图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行时，由于智能割草机的中轴线不一定与图像采集装置的视线方向及停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行，此时若智能割草机前进，则智能割草机的前进方向不是依方向标识所指引的方向，因此先控制智能割草机通过左转或右转一定的角度，进而保证智能割草机沿方向标识所指引的方向再朝向停靠站前进。

上述智能割草机的行走路径控制方法，通过改变图像采集装置的视线方向以获取机身周围的环境，从而扩大了识别范围，能够有效地识别机身周围的环境，从而能为接下来的行走路径规划提供依据，进而有利于保证切割及回归下的安全行走，当智能割草机处于切割模式时，能够实现安全切割，当智能割草机处于回归模式时，能够提高回归对接的效率。

请参考图2，本发明还提出了一种自动工作系统，可实现上述的控制方法，包括智能割草机100及停靠站200。智能割草机100在预定的边界300所限定的工作区域400内行走，并在电量较低时返回停靠站200补充能量。

智能割草机100的前部具有至少两个对接端子(图未示)，停靠站200具有至少两个充电端子202，当智能割草机100与停靠站200对接时，对接端子与对应的充电端子202连接。

本实施方式中，停靠站200位于工作区域400的边界300上，充电端子202朝向特定的方向设置，如朝向停靠站200左侧或右侧的边界300设置。

参考图2，停靠站200上设有定位标识210，及表示智能割草机100与停靠站200对接时的对接方向的方向标识220。

定位标识210竖直设置于停靠站200的顶部，定位标识210的形状基本为圆柱形。设置成圆形的立柱的好处在于：在一定水平面内不管从哪个方向观察，定位标识210所形成的图形的面积都相同。

参考图3，具体地，定位标识210的形状为：从上到下具有圆柱形的顶部212、中部214及底部216；顶部212与底部216的直径相同，中部214的直径小于顶部212及底部216的直径。

进一步地，定位标识210具有特定的图案，如：顶部212与底部216的外周具有相同的第一颜色，中部214具有与第一颜色明显不同的第二颜色。其他实施方式中，也可在顶部212与底部216的外周设有规则的第一条纹，在中部214设有规则的第二条纹或者不设条纹。

定位标识210还可以本身就是特定的图案标识。例如，可以是在停靠站200的顶部212上基于色彩差异形成的图案，或者可以是通过印刷条纹形成的图案，还可以直接是粘贴的图案标识，也可以是通过结构改动形成图案，如通过凹凸结构形成的二维码标识。

停靠站200具有供智能割草机100停靠的平板230，平板230平铺于地面上。智能割草机100整体位于平板230上时，可以防止地面不平导致智能割草机100歪斜使得对接端子无法与充电端子202对接。

方向标识220位于平板230的上表面，方向标识220具有与充电端子202平行的直线图案、长方形图案或者至少一个箭头图案，该图案具有指示方向，该指示方向指向智能割草机100与停靠站200对接的方向。本实施方式中，方向标识220为若干首尾相连的箭头图案，除最末尾的一个箭头图案外，其他的箭头图案仅具有指示方向的斜线部分，而没有延伸的直线部分。所有的箭头图案均指向充电端子202，或者背向充电端子。

在另一种方案中，由于充电端子202本身通常是一个突出的柱状物，因此方向标识220也可以直接是充电端子202本身。进一步地，方向标识220也可以是停靠站200底座，即该平板230，因为该平板230本身的长度方向也可以起到指引作用。

智能割草机100包括壳体110、位于壳体110底部的行走机构120，位于壳体110内部、用于驱动行走机构120的动力系统(图未示)，位于壳体110内部的控制模块130，及位于壳体110上的图像采集装置140。动力系统包括电池包、传动机构等。

图像采集装置140可以为摄像头、照相机等各种图像采集设备，用于拍摄其视线方向的物体的图像142，如图4所示。图像142具有左右对称的中心轴线146。

控制模块130用于对图像采集装置140拍摄的图像142进行处理分析并控制智能割草机100按照特定路径行走，最终实现智能割草机100的安全起个，或实现与停靠站200的对接，该特定路径可以是折线、曲线等符合特定规则的线路。

请参考图5，为控制模块130和图像采集装置140的结构框图。控制模块130包括：

视线方向控制模块131，用以通过旋转的方式智能割草机100的图像采集装置140以改变其视线方向。

图像识别模块132，用以获取图像采集装置140的视线方向的图像。

工作模式控制模块133，用以识别当前的工作模式。

路径控制模块134，用以根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径。

工作模式包括切割模式和回归模式，其中切割模式下，智能割草机100在工作区域400内巡航工作，回归模式则用以引导智能割草机100返回停靠站200并完成对接。

当智能割草机100处于切割模式下时，图像识别模块132判断获取到的图像中包括不需要加工的物体的图像时，则路径控制模块134控制智能割草机100绕开该不需要加工的物体。

可以绕开物体的路径行走的方式至少包括：后退或转向。其中，不需要加工的物体可以是：不需要加工的区域、边界、标识物或障碍物等。障碍物可以是沼泽地、灌木、台阶等。

智能割草机100可以绕开不需要加工的物品，故可以实现安全巡航工作。例如，不需要加工的物体为突然出现的障碍物(如意外进入工作区域的儿童)时，智能割草机100可以及时的避开障碍物，保证安全切割。

当智能割草机100处于切割模式下时，且获取到的图像中包括需要加工的物体的图像时，路径控制模块134控制智能割草机朝向需要加工的物体行走。在此基础上，如果是需要重点加工的区域，则智能割草机还可以在需要加工的物体上多次往返行走，以进行重点加工。需要加工的物体是工作区域需要切割的草地。

下面结合附图，详细介绍下，当工作模式为回归模式时：

图像识别模块132识别获取到的图像中是否包含停靠站200的定位标识210，识别结果为是时，路径控制模块134控制智能割草机100以定位标识210为基准运动至停靠站200的前方，且使图像采集装置140的视线方向与停靠站200上的方向标识220所指引的方向是否重合或者平行。

此过程中，如果图像识别模块132未获取到定位标识210，则视线方向控制模块131旋转智能割草机100的图像采集装置140以改变其视线方向，从而能够快速地搜索到停靠站200。

搜索到停靠站200后，则路径控制模块134控制智能割草机100以定位标识210为基准运动至停靠站200的前方。具体地，图像采集装置140在智能割草机100运动过程中旋转，以保证定位标识210的图像始终位于图像采集装置140所拍摄到的图像的特定区域144，优选特定区域144为中心区域。

参考图6，为智能割草机100沿第一种路径回归停靠站的示意图。

具体地，智能割草机100收到回归指令后，先沿直线快速靠近停靠站200至适当间距，然后通过两次转向使智能割草机100运动至停靠站100的前方，并且图像采集装置140的视线方向与方向标识220所指引的方向重合时。

此时，智能割草机100的中轴线与方向标识220所指引的方向重合，直接控制智能割草机100开始行走，智能割草机100即可以依照方向标识220所指引的方向朝向停靠站100前进，进而完成对接。

参考图7，为智能割草机100沿第二种路径回归停靠站的示意图。

具体地，首先，智能割草机100开始执行回归指令时，在快速搜索到定位标识210之后，即沿以所述定位标识210为圆心，依圆弧形路径转动至停靠站200的前方。

当依圆弧形路径运动时，路径控制模块134控制智能割草机100的行走机构120的行走方向与图像采集装置140的视线方向之间的夹角α保持90度。

具体地，图像采集装置140在视线方向控制模块131的控制下也转动，使得定位标识210的图像始终位于图像采集装置140拍摄到的图像的特定区域144。路径控制模块134根据视线方向控制模块131传递的信号识别智能割草机100的行走方向与图像采集装置140的视线方向的夹角为β，则控制智能割草机100转动δ＝α-β，使得智能割草机100的行走方向始终与图像采集装置140的视线方向的夹角为90°，从而使得智能割草机100的行走轨迹为以停靠站200的定位标识210为圆心的圆弧，该圆弧的半径取决于停靠站200标识根据图像采集装置140获取的图像142，首次识别到停靠站200标识时智能割草机100相对停靠站200标识的距离。

智能割草机100沿圆弧运动前，是否转动及转动多大角度，取决于智能割草机100接到回归指令时，智能割草机100的前进方向。

例如，图7中，在接到回归指令时，智能割草机100的机头朝向停靠站100，定位标识210的图像位于图像采集装置140拍摄到的图像的特定区域144时，智能割草机100的行走方向与图像采集装置140的视线方向一致，则在以所述定位标识210为圆心转动之前，智能割草机100将先左转90角度，然后开始沿圆弧前进。

在接到回归指令时，定位标识210的图像位于图像采集装置140拍摄到的图像的特定区域，但智能割草机100的行走方向与图像采集装置140的视线方向不一致时，则智能割草机100转动δ＝α-β。

然后，智能割草机100沿着停靠站200上的方向标识220所指引的方向朝向停靠站200前进，进而完成对接。

智能割草机100前进对接前，根据智能割草机100的行走方向与图像采集装置140的视线方向之间的角度差异，控制智能割草机先通过左转或右转一定的角度，进而保证智能割草机能够沿方向标识所指引的方向再朝向停靠站前进，最终完成对接。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，包括步骤：

旋转智能割草机的图像采集装置，改变智能割草机的图像采集装置的视线方向；

获取图像采集装置的视线方向的图像；

识别当前的工作模式；

根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径；所述工作模式包括：

切割模式，用以控制所述智能割草机执行割草作业；或

回归模式，用以引导所述智能割草机回归至停靠站；

其中，当所述工作模式为回归模式时，所述根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径的步骤包括：

步骤a：识别所述获取到的图像中是否包含停靠站的定位标识，是，则进入步骤b，否，则旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向；

步骤b：控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方，且使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行；

步骤c：控制智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站前进，直至与停靠站完成对接。

2.根据权利要求1所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，其中，当所述获取到的图像中包括不需要加工的物体的图像，且所述智能割草机处于切割模式时，控制所述智能割草机沿可以绕开所述不需要加工物体的路径行走。

3.根据权利要求2所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，所述可以绕开所述物体的路径行走的方式包括：后退或转向。

4.根据权利要求2所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，所述不需要加工的物体包括：不需要加工的区域、边界、标识物或障碍物。

5.根据权利要求1所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，其中，当所述获取到的图像中包括需要加工的物体的图像，且所述智能割草机处于切割模式时，所述割草机朝向所述需要加工的物体行走。

6.根据权利要求1所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，其中，所述步骤b中，以所述定位标识为基准包括：改变图像采集装置的视线方向，使所述定位标识的图像始终位于图像采集装置获取的图像的特定区域。

7.根据权利要求6所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，其中，所述特定区域为图像采集装置获取的图像的中心区域。

8.根据权利要求6所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，所述定位标识为设置在停靠站上的立柱、特定图案或为充电端子。

9.根据权利要求1所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，所述方向标识为箭头标识、充电端子或停靠站底座。

10.根据权利要求1所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向重合或者平行包括：

判断所述方向标识的图像是否位于所述图像采集装置获取到的图像中的特定位置，是，则判断为二者已经重合或平行，否则控制所述智能割草机继续运动。

11.根据权利要求1所述的智能割草机的行走路径控制方法，其特征在于，所述步骤b中，控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方包括：

沿直线路径靠近所述停靠站，然后一次或多次的转向后运动至停靠站的前方；或者

以所述定位标识为圆心，依圆弧形路径运动，然后一次或多次的转向后运动至停靠站的前方。

12.一种自动工作系统，其特征在于，包括：

视线方向控制模块，用以旋转智能割草机的图像采集装置，改变智能割草机的图像采集装置的视线方向；

图像识别模块，用以获取图像采集装置的视线方向的图像；

工作模式控制模块，用以识别当前的工作模式；

路径控制模块，用以根据获取到的图像和当前的工作模式控制智能割草机的行走路径；

所述工作模式包括：

切割模式，用以控制所述智能割草机执行割草作业；或

回归模式，用以引导所述智能割草机回归至停靠站；

其中，当所述工作模式为回归模式时，所述图像识别模块识别所述获取到的图像中是否包含停靠站的定位标识，识别结果为是时，所述路径控制模块控制智能割草机以所述定位标识为基准运动至停靠站的前方，且使图像采集装置的视线方向与停靠站上的方向标识所指引的方向是否重合或者平行，并控制智能割草机沿方向标识所指引的方向朝向停靠站前进，直至与停靠站完成对接，识别结果为否时，所述视线方向控制模块旋转智能割草机的图像采集装置以改变其视线方向。

13.根据权利要求12所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统还包括停靠站，所述停靠站设置有定位标识和方向标识。

14.根据权利要求13所述的自动工作系统，其特征在于，定位标识为设置在停靠站上的立柱或为充电端子。

15.根据权利要求14所述的自动工作系统，其特征在于，所述方向标识为设置在停靠站上的箭头标识、充电端子或停靠站底座。

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