CN107628222B - 一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法，其特征在于包括以下步骤：1)大型飞艇在艇库内充气完成后锚泊于一体桁架式装置之上；2)在收到出库放飞指令后，检查大型飞艇和承载大型飞艇的一体桁架式装置的最终状态；3)将承载的大型飞艇的一体桁架式装置开出艇库，沿放飞道路匀速前进；4)根据气象条件，在放飞道路的放飞区域中，开始解除系留绳，飞艇脱离系留绳升空，一体桁架式装置继续向前行驶至放飞道路终点。本发明的方法采用一体桁架式装置的转运放飞平台，同步性能好，能够在艇库内装载上一体桁架式装置，在艇库外道路上完成放飞，满足大型飞艇的转运放飞要求。

Description

一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法

技术领域

本发明涉及大型飞艇技术领域，特别是涉及一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法。

背景技术

大型飞艇一般艇体长度大于50m，艇囊内部充满浮升气体，其外形通过调节内外压差来保持。艇囊下面通过绳索或钢索悬挂吊舱，内置动力装置、操作系统、有效载荷和压舱物等。近年来，随着航空技术的进步，飞艇性能有了极大改善，美国、英国、德国、俄罗斯、瑞士、日本、韩国和中国等国都积极开展飞艇研制工作。

随着飞艇技术的不断进步，飞艇体积的不断增大，在实际操作过程中，飞艇转运发放技术也随之发展，目前常见的几种转运发放方式主要有以下几种：

1)人工拉拽式发放方式

此类发放方式主要用于常规小型飞艇发放，由于飞艇体积的增大，浮力随之增大，需要多人通过人工拉拽的方式完成飞艇的转运发放工作。

2)固定式系留发放方式

系留发放系统采用系留塔、地面圆轨和系留操作平台方式进行飞艇的地面锚泊发放，其系留塔高度可以调节，以适应不同尺寸飞艇的需要，地面圆轨可转动，以适应风向的变化。俄罗斯的美洲狮飞艇系留发放系统、Peresvet飞艇系留发放系统，美国的TARS系留发放系统、JLENS系留发放系统、PTDS系留发放系统、HAA系留发放系统均采用的是此种发放原理。

3)辅助装置拖拽式发放方式

系留发放系统由牵引车、载重平台底盘、控制台、缆绳绞盘、鼻闩、系留塔以及其他辅助系统等部分组成，并在艇首和艇尾利用牵引车对其进行牵引和锁紧。NAA系留发放系统就是采用的此种发放方式。

现有的飞艇发放技术用于大型飞艇主要存在以下几个问题：

1)固定式系留发放方式，需要飞艇在露天环境下完成前期的囊体铺设、充气等过程，飞艇作为轻于空气的飞行器，主要依靠浮升气体升空，受地面风场扰动影响显著，大型飞艇的囊体巨大，并且囊体抓手由于囊体本身材料的结构强度限制，所能承受的风速变化区间很小，地面风速、风向的突变，都有可能引起飞艇囊体的破坏；

2)辅助装置拖拽式发放方式，可以应对大型飞艇的发放。但是现有的牵引装置都是分离式的，没有一体式的放飞平台，这样就对各分离部分的同步性要求严格，一旦牵引装置的行进不同步，飞艇囊体就会承受牵引装置提供的附加的拉力，极有可能对飞艇囊体造成破坏，造成飞艇转运失败。

目前可查的、已投入使用的飞艇系留发放系统均针对中小型飞艇，其中固定式系留发放系统针对飞艇最大体积1.7万m³，移动式系留发放系统针对飞艇最大体积1万m³，均无法满足大型飞艇的发放。

发明内容

为了克服现有飞艇发放方式针对大型飞艇发放时出现的不足，本发明提供了一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法，采用一体桁架式装置的转运放飞平台，同步性能好，能够满足大型飞艇的转运放飞要求。

本发明的具体技术方案是一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法，其特征在于包括以下步骤：

1)大型飞艇在艇库内充气完成后锚泊于一体桁架式装置之上；

2)在收到出库放飞指令后，检查大型飞艇和承载大型飞艇的一体桁架式装置的最终状态；

3)将承载的大型飞艇的一体桁架式装置开出艇库，沿放飞道路匀速前进；

4)根据气象条件，在放飞道路的放飞区域中，开始解除系留绳，飞艇脱离系留绳升空，一体桁架式装置继续向前行驶至放飞道路终点。

更时一步地，所述的步骤4)中解除系留绳的方法有爆炸解除或切割解除。

更时一步地，所述的一体桁架式装置包括主工控机、主驱动车、CAN－光纤转换器、从动模块、第一路CAN线、第二路CAN总线、第三路CAN总线、第四路CAN总线和桁架，

所述的桁架包括桁架梁、六面连接体、主驱动车安装十字梁、卷扬机、系留绳和控制室，所述的六面连接体为长方体结构，六面连接体的四个侧面分别用于安装桁架梁的端头，多个六面连接体和多根桁架梁形成方形的网格状结构，所述的主驱动车安装十字梁有四件，分别安装在方形的网格状结构中的一个方形网格中，四件主驱动车安装十字梁的四个十字中心分别位于以方形的网格状结构对称中心为圆心的圆周上，所述的方形的网格状结构的四周具有多个卷扬机，所述的卷扬机通过系紧在飞艇的系留绳耳环上的系留绳以固定飞艇，所述的控制室安装在桁架梁上，

所述的主工控机分别与第一路CAN线、第二路CAN总线、第三路CAN总线和第四路CAN总线连接并位于控制室内，

所述的主驱动车有四台，每台主驱动车包括主驱动车工控机、主驱动车回转电机编码器、主驱动车回转电机控制器、主驱动车驱动电机控制器、主驱动车蓄电池组、主驱动车CAN总线、主驱动车回转电机、主驱动车驱动电机、主驱动车车架、主驱动车车桥、主驱动车回转支承和主驱动车车轮，所述的主驱动车回转电机控制器用于控制主驱动车回转电机的转动，所述的主驱动车驱动电机控制器用于控制主驱动车驱动电机的转动，所述的主驱动车回转电机编码器和主驱动车回转电机控制器分别通过光纤与第一路CAN线连接，所述的主驱动车驱动电机控制器通过光纤与第二路CAN总线连接，所述的主驱动车蓄电池组分别与主驱动车回转电机控制器和主驱动车驱动电机控制器连接，所述的主驱动车工控机与主驱动车CAN总线连接，主驱动车回转电机编码器、主驱动车回转电机控制器和主驱动车驱动电机控制器也分别连接在主驱动车CAN总线上，在主工控机不能工作时，主驱动车工控机上电控制主驱动车运行，所述的主驱动车回转支承包括内圈、外圈和驱动蜗杆，主驱动车回转电机编码器安装在所述的主驱动车回转支承的驱动蜗杆处，用于采集主驱动车回转支承的驱动蜗杆的转动位置，所述的主驱动车回转支承的内圈安装在所述的主驱动车车架上，主驱动车车架通过减振器安装在主驱动车车桥上，所述的主驱动车驱动电机安装在主驱动车车架上，用于驱动安装在主驱动车车桥上的主驱动车车轮转动，四台主驱动车的四个主驱动车回转支承的外圈分别安装在四件主驱动车安装十字梁的下表面上，主驱动车回转支承的外圈的圆心位于主驱动车安装十字梁的十字中心的正下方，所述的主驱动车回转电机安装在主驱动车安装十字梁上，用于驱动主驱动车回转支承的内圈相对外圈转动，

所述的从动模块有多台，每台从动模块包括从动模块回转电机编码器、从动模块回转电机控制器、从动模蓄电池组、从动模块回转电机、从动模块回转支承、上支座、限位螺钉、缓震弹簧、弹簧座、下支座、从动模块车桥和从动模块车轮，所述的从动模块回转电机编码器通过光纤与第四路CAN总线连接，所述的从动模块回转电机控制器通过从动模块回转电机编码器上的端口与第四路CAN总线连接，从动模块回转电机控制器用于控制从动模块回转电机的转动，所述的从动模蓄电池组与从动模块回转电机控制器连接，所述的从动模块回转支承包括内圈、外圈和驱动蜗杆，从动模块回转电机编码器安装在所述的从动模块回转支承的驱动蜗杆处，用于采集从动模块回转支承的驱动蜗杆的转动位置，所述的上支座为上端封闭、下端开口的筒形结构，所述的下支座为上端开口、下端封闭的筒形结构，上支座的筒形结构套在下支座的筒形结构内，所述的缓震弹簧的上端顶在上支座的上端封闭板的下表面上，缓震弹簧的下端通过所述的弹簧座安装在下支座下端封闭板的上表面上，所述的限位螺钉通过螺纹安装在下支座筒形结构的筒壁上并伸入下支座筒形结构内，上支座的筒形结构的筒壁上开有方形通孔，限位螺钉伸入下支座筒形结构内的一端位于该方形通孔内，下支座安装在所述的从动模块车桥上，从动模块车桥用于安装从动模块车轮，所述的从动模块回转支承的内圈安装在上支座的上端封闭板的上表面上，多台从动模块的外圈分别安装在多个以桁架对称中心线对称的六面连接体的下表面上，所述的从动模块回转电机安装在六面连接体上，用于驱动从动模块回转支承的内圈的转动，

所述的CAN－光纤转换器用于第一路CAN线、第二路CAN总线、第三路CAN总线、第四路CAN总线与主驱动车和从动模块之间的信号转换。

与现有技术相比，本发明的有益效果有以下几点：

1)采用本发明方法的大型飞艇可实现艇库场内充气，室外放飞，在前期的充气阶段，飞艇的安全性大大提高；

2)大型飞艇搭载于一体桁架式装置上，在转运放飞过程中囊体拉索只是承受自身浮力和风阻，而且室外逗留时间短，大大降低了地面风速突变可能对囊体带来的破坏；

3)可实现大型飞艇与一体桁架式装置的完全隔离，飞艇的发放不受一体桁架式装置行进的影响，可实现行进间发放，避免了一体桁架式装置停车而造成飞艇由于自身惯性而造成的冲击；

4)一体桁架式装置采用动力分布式驱动方式，只要单台驱动模块正常就可以完成转运发放工作，提高了系统冗余度，保证了转运发放过程的高可靠性；

5)一体桁架式装置采用模块化结构设计，通过不同组合，可以满足当前阶段不同类型、长度、体积飞艇的转运发放需求。同时预留扩展接口，未来具备保障转运发放更大尺寸飞艇的拓展能力；

本发明的方法对大型飞艇外场试验中的转运放飞具有较大的通用性。

附图说明

图1为本发明的一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法中采用的一体桁架式装置的立体示意图；

图2为本发明的一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法中采用的一体桁架式装置行进示意图；

图3为本发明的一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法中采用的一体桁架式装置放飞示意图；

图4为本发明的方法采用的一体桁架式装置的桁架的俯视图；

图5为本发明的方法采用的一体桁架式装置的桁架的桁架梁和六面连接体连接立体示意图；

图6为本发明的方法采用的一体桁架式装置的桁架的主驱动车安装十字梁俯视图；

图7为本发明的方法采用的一体桁架式装置的控制系统连接示意图；

图8为本发明的方法采用的一体桁架式装置的主驱动车的俯视图；

图9为本发明的方法采用的一体桁架式装置的从动模块的侧视图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明的技术方案作进一步地描述。

如附图1－3所示，本实施例中发放的大型软式飞艇长78m，最大截面直径26.6m,一体桁架式装置长68m，宽50m。本发明的采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法，其特征在于包括以下步骤：

1)大型飞艇在艇库内完成前期的囊体铺设、充气等工作后，锚泊于一体桁架式装置之上；

2)在收到出库放飞指令后，检查大型飞艇和承载大型飞艇的一体桁架式装置的最终状态；

3)将承载的大型飞艇的一体桁架式装置开出艇库，沿放飞道路匀速前进；

4)根据气象条件，在放飞道路的放飞区域中，开始解除系留绳，飞艇脱离系留绳升空，一体桁架式装置继续向前行驶至放飞道路终点。解除系留绳的方法有爆炸解除或切割解除。

在放飞大型飞艇时，操作人员搭乘一体桁架式装置随车对飞艇进行相关操作，比如飞艇的状态参数观测、辅助支撑气垫的充放气、吊舱的保护等。

如附图4所示，本发明方法采用的一体桁架式装置，包括主工控机1、主驱动车2、CAN－光纤转换器4、从动模块5、第一路CAN线6、第二路CAN总线7、第三路CAN总线8、第四路CAN总线9、桁架10和系留塔11。所述的系留塔11能够升降，用于牵引飞艇12的头锥。

如附图5－6所示，所述的桁架10包括桁架梁101、六面连接体102、主驱动车安装十字梁103、卷扬机104、系留绳105和控制室106，所述的六面连接体102为长方体结构，六面连接体102的四个侧面分别用于安装桁架梁101的端头，多个六面连接体102和多根桁架梁101形成方形的网格状结构，所述的主驱动车安装十字梁103有四件，分别安装在方形的网格状结构中的一个方形网格中，四件主驱动车安装十字梁103的四个十字中心分别位于以方形的网格状结构对称中心为圆心的圆周上，所述的方形的网格状结构的四周具有多个卷扬机104，所述的卷扬机104通过系紧在飞艇12的系留绳耳环上的系留绳105以固定飞艇，所述的控制室106安装在桁架梁101上，

如附图7所示，所述的主工控机1分别与第一路CAN线6、第二路CAN总线7、第三路CAN总线8和第四路CAN总线9连接并位于控制室106内。

如附图8所示，所述的主驱动车2有四台，每台主驱动车2包括主驱动车工控机201、主驱动车回转电机编码器202、主驱动车回转电机控制器203、主驱动车驱动电机控制器204、主驱动车蓄电池组205、主驱动车CAN总线206、主驱动车回转电机207、主驱动车驱动电机208、主驱动车车架209、主驱动车车桥210、主驱动车回转支承211和主驱动车车轮212，所述的主驱动车回转电机控制器203用于控制主驱动车回转电机207的转动，所述的主驱动车驱动电机控制器204用于控制主驱动车驱动电机208的转动，所述的主驱动车回转电机编码器202和主驱动车回转电机控制器203分别通过光纤与第一路CAN线6连接，所述的主驱动车驱动电机控制器204通过光纤与第二路CAN总线7连接，所述的主驱动车蓄电池组205分别与主驱动车回转电机控制器203和主驱动车驱动电机控制器204连接，所述的主驱动车工控机201与主驱动车CAN总线205连接，主驱动车回转电机编码器202、主驱动车回转电机控制器203和主驱动车驱动电机控制器204也分别连接在主驱动车CAN总线205上，在主工控机1不能工作时，主驱动车工控机201上电控制主驱动车2运行，所述的主驱动车回转支承211包括内圈、外圈和驱动蜗杆，主驱动车回转电机编码器202安装在所述的主驱动车回转支承211的驱动蜗杆处，用于采集主驱动车回转支承211的驱动蜗杆的转动位置，所述的主驱动车回转支承211的内圈安装在所述的主驱动车车架209上，主驱动车车架209通过减振器安装在主驱动车车桥210上，所述的主驱动车驱动电机208安装在主驱动车车架209上，用于驱动安装在主驱动车车桥210上的主驱动车车轮212转动，四台主驱动车1的四个主驱动车回转支承211的外圈分别安装在四件主驱动车安装十字梁103的下表面上，主驱动车回转支承211的外圈的圆心位于主驱动车安装十字梁103的十字中心的正下方，所述的主驱动车回转电机207安装在主驱动车安装十字梁103上，用于驱动主驱动车回转支承211的内圈相对外圈转动。

如附图9所示，所述的从动模块5有16台，每台从动模块5包括从动模块回转电机编码器501、从动模块回转电机控制器502、从动模蓄电池组503、从动模块回转电机504、从动模块回转支承505、上支座506、限位螺钉507、缓震弹簧508、弹簧座509、下支座510、从动模块车桥511和从动模块车轮512，所述的从动模块回转电机编码器501通过光纤与第四路CAN总线9连接，所述的从动模块回转电机控制器502通过从动模块回转电机编码器501上的端口与第四路CAN总线9连接，从动模块回转电机控制器502用于控制从动模块回转电机504的转动，所述的从动模蓄电池组503与从动模块回转电机控制器502连接，所述的从动模块回转支承505包括内圈、外圈和驱动蜗杆，从动模块回转电机编码器501安装在所述的从动模块回转支承505的驱动蜗杆处，用于采集从动模块回转支承505的驱动蜗杆的转动位置，所述的上支座506为上端封闭、下端开口的筒形结构，所述的下支座510为上端开口、下端封闭的筒形结构，上支座506的筒形结构套在下支座510的筒形结构内，所述的缓震弹簧508的上端顶在上支座506的上端封闭板的下表面上，缓震弹簧508的下端通过所述的弹簧座509安装在下支座510下端封闭板的上表面上，所述的限位螺钉507通过螺纹安装在下支座510筒形结构的筒壁上并伸入下支座510筒形结构内，上支座506的筒形结构的筒壁上开有方形通孔，限位螺钉507伸入下支座510筒形结构内的一端位于该方形通孔内，下支座510安装在所述的从动模块车桥511上，从动模块车桥511用于安装从动模块车轮512，所述的从动模块回转支承505的内圈安装在上支座506的上端封闭板的上表面上，多台从动模块5的外圈分别安装在多个以桁架10对称中心线对称的六面连接体102的下表面上，所述的从动模块回转电机504安装在六面连接体102上，用于驱动从动模块回转支承505的内圈的转动。

所述的CAN－光纤转换器4用于第一路CAN线6、第二路CAN总线7、第三路CAN总线8、第四路CAN总线9与主驱动车2和从动模块5之间的信号转换。

本发明的方法采用的一体桁架式装置还包括遥控器3和驾驶辅助系统。

所述的遥控器3连接在第三路CAN总线8上，用于实现一体桁架式装置的远程操作，具备有线通讯和无线通讯两种通讯模式，并可实时显示一体桁架式装置的工作模式、速度、电池剩余电量等各项参数。

所述的驾驶辅助系统包括嵌入式视频采集模块和成像单元2台，所述的2台成像单元分别安装在所述的桁架10前后端的对称中心线上，用于拍摄转运道路中心车道线，所述的嵌入式视频采集模块对采集的2台成像单元的图像信号进行回显，并进行图像识别，实时解算车体相对于转运道路中心车道线的偏移量。

Claims (2)

1.一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法，其特征在于包括以下步骤：

1)大型飞艇在艇库内充气完成后锚泊于一体桁架式装置之上；

2)在收到出库放飞指令后，检查大型飞艇和承载大型飞艇的一体桁架式装置的最终状态；

3)将承载的大型飞艇的一体桁架式装置开出艇库，沿放飞道路匀速前进；

4)根据气象条件，在放飞道路的放飞区域中，开始解除系留绳，飞艇脱离系留绳升空，一体桁架式装置继续向前行驶至放飞道路终点，

所述的一体桁架式装置包括主工控机(1)、主驱动车(2)、CAN－光纤转换器(4)、从动模块(5)、第一路CAN线(6)、第二路CAN总线(7)、第三路CAN总线(8)、第四路CAN总线(9)和桁架(10)，

所述的桁架(10)包括桁架梁(101)、六面连接体(102)、主驱动车安装十字梁(103)、卷扬机(104)、系留绳(105)和控制室(106)，所述的六面连接体(102)为长方体结构，六面连接体(102)的四个侧面分别用于安装桁架梁(101)的端头，多个六面连接体(102)和多根桁架梁(101)形成方形的网格状结构，所述的主驱动车安装十字梁(103)有四件，分别安装在方形的网格状结构中的一个方形网格中，四件主驱动车安装十字梁(103)的四个十字中心分别位于以方形的网格状结构对称中心为圆心的圆周上，所述的方形的网格状结构的四周具有多个卷扬机(104)，所述的卷扬机(104)通过系紧在飞艇(12)的系留绳耳环上的系留绳(105)以固定飞艇，所述的控制室(106)安装在桁架梁(101)上，

所述的主工控机(1)分别与第一路CAN线(6)、第二路CAN总线(7)、第三路CAN总线(8)和第四路CAN总线(9)连接并位于控制室(106)内，

所述的主驱动车(2)有四台，每台主驱动车(2)包括主驱动车工控机(201)、主驱动车回转电机编码器(202)、主驱动车回转电机控制器(203)、主驱动车驱动电机控制器(204)、主驱动车蓄电池组(205)、主驱动车CAN总线(206)、主驱动车回转电机(207)、主驱动车驱动电机(208)、主驱动车车架(209)、主驱动车车桥(210)、主驱动车回转支承(211)和主驱动车车轮(212)，所述的主驱动车回转电机控制器(203)用于控制主驱动车回转电机(207)的转动，所述的主驱动车驱动电机控制器(204)用于控制主驱动车驱动电机(208)的转动，所述的主驱动车回转电机编码器(202)和主驱动车回转电机控制器(203)分别通过光纤与第一路CAN线(6)连接，所述的主驱动车驱动电机控制器(204)通过光纤与第二路CAN总线(7)连接，所述的主驱动车蓄电池组(205)分别与主驱动车回转电机控制器(203)和主驱动车驱动电机控制器(204)连接，所述的主驱动车工控机(201)与主驱动车CAN总线(205)连接，主驱动车回转电机编码器(202)、主驱动车回转电机控制器(203)和主驱动车驱动电机控制器(204)也分别连接在主驱动车CAN总线(205)上，在主工控机(1)不能工作时，主驱动车工控机(201)上电控制主驱动车(2)运行，所述的主驱动车回转支承(211)包括内圈、外圈和驱动蜗杆，主驱动车回转电机编码器(202)安装在所述的主驱动车回转支承(211)的驱动蜗杆处，用于采集主驱动车回转支承(211)的驱动蜗杆的转动位置，所述的主驱动车回转支承(211)的内圈安装在所述的主驱动车车架(209)上，主驱动车车架(209)通过减振器安装在主驱动车车桥(210)上，所述的主驱动车驱动电机(208)安装在主驱动车车架(209)上，用于驱动安装在主驱动车车桥(210)上的主驱动车车轮(212)转动，四台主驱动车(1)的四个主驱动车回转支承(211)的外圈分别安装在四件主驱动车安装十字梁(103)的下表面上，主驱动车回转支承(211)的外圈的圆心位于主驱动车安装十字梁(103)的十字中心的正下方，所述的主驱动车回转电机(207)安装在主驱动车安装十字梁(103)上，用于驱动主驱动车回转支承(211)的内圈相对外圈转动，

所述的从动模块(5)有多台，每台从动模块(5)包括从动模块回转电机编码器(501)、从动模块回转电机控制器(502)、从动模蓄电池组(503)、从动模块回转电机(504)、从动模块回转支承(505)、上支座(506)、限位螺钉(507)、缓震弹簧(508)、弹簧座(509)、下支座(510)、从动模块车桥(511)和从动模块车轮(512)，所述的从动模块回转电机编码器(501)通过光纤与第四路CAN总线(9)连接，所述的从动模块回转电机控制器(502)通过从动模块回转电机编码器(501)上的端口与第四路CAN总线(9)连接，从动模块回转电机控制器(502)用于控制从动模块回转电机(504)的转动，所述的从动模蓄电池组(503)与从动模块回转电机控制器(502)连接，所述的从动模块回转支承(505)包括内圈、外圈和驱动蜗杆，从动模块回转电机编码器(501)安装在所述的从动模块回转支承(505)的驱动蜗杆处，用于采集从动模块回转支承(505)的驱动蜗杆的转动位置，所述的上支座(506)为上端封闭、下端开口的筒形结构，所述的下支座(510)为上端开口、下端封闭的筒形结构，上支座(506)的筒形结构套在下支座(510)的筒形结构内，所述的缓震弹簧(508)的上端顶在上支座(506)的上端封闭板的下表面上，缓震弹簧(508)的下端通过所述的弹簧座(509)安装在下支座(510)下端封闭板的上表面上，所述的限位螺钉(507)通过螺纹安装在下支座(510)筒形结构的筒壁上并伸入下支座(510)筒形结构内，上支座(506)的筒形结构的筒壁上开有方形通孔，限位螺钉(507)伸入下支座(510)筒形结构内的一端位于该方形通孔内，下支座(510)安装在所述的从动模块车桥(511)上，从动模块车桥(511)用于安装从动模块车轮(512)，所述的从动模块回转支承(505)的内圈安装在上支座(506)的上端封闭板的上表面上，多台从动模块(5)的外圈分别安装在多个以桁架(10)对称中心线对称的六面连接体(102)的下表面上，所述的从动模块回转电机(504)安装在六面连接体(102)上，用于驱动从动模块回转支承(505)的内圈的转动，

所述的CAN－光纤转换器(4)用于第一路CAN线(6)、第二路CAN总线(7)、第三路CAN总线(8)、第四路CAN总线(9)与主驱动车(2)和从动模块(5)之间的信号转换。

2.根据权利要求1所述的一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法，其特征在于，所述的步骤4)中解除系留绳的方法有爆炸解除或切割解除。

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