CN106275485A - 一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法 - Google Patents

一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106275485A
CN106275485A CN201610695815.5A CN201610695815A CN106275485A CN 106275485 A CN106275485 A CN 106275485A CN 201610695815 A CN201610695815 A CN 201610695815A CN 106275485 A CN106275485 A CN 106275485A
Authority
CN
China
Prior art keywords
transhipment
fly away
group
car
dirigible
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610695815.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106275485B (zh
Inventor
谢永杰
赵岩
钱克昌
郭凯
宋世辉
龙建乾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
63655 TROOPS OF PEOPLE'S LIBERATION ARMY
Original Assignee
63655 TROOPS OF PEOPLE'S LIBERATION ARMY
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 63655 TROOPS OF PEOPLE'S LIBERATION ARMY filed Critical 63655 TROOPS OF PEOPLE'S LIBERATION ARMY
Priority to CN201610695815.5A priority Critical patent/CN106275485B/zh
Publication of CN106275485A publication Critical patent/CN106275485A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106275485B publication Critical patent/CN106275485B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/12—Anchoring
    • B64F1/14—Towers or masts for mooring airships or balloons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/22—Ground or aircraft-carrier-deck installations installed for handling aircraft
    • B64F1/225—Towing trucks
    • B64F1/227—Towing trucks adapted for directly connecting to aircraft, e.g. trucks without tow-bars

Abstract

本发明公开了一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法，系统包括：转运放飞平台和同步控制系统；所述的转运放飞平台包括相互独立的一个牵引车组和两个转运车组；所述的牵引车组利用牵引塔的牵引拴住飞艇的头部；两个转运车组分别设置在飞艇两侧，并通过系留绳将飞艇两侧固定；牵引车组和转运车组均采用模块化的结构，各个模块之间能够根据需求通过安装接口进行模块的组合；所述的同步控制系统控制转运放飞平台牵引飞艇移动，并根据风场变化调节转运放飞平台的运动方向。本发明适用于大型临近空间飞艇的转运、锚泊以及放飞任务。该转运放飞系统操作方便，环境适应性强，尤其适用于大型飞艇的转运放飞场合。

Description

一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法
技术领域
本发明属于飞艇转运放飞技术领域，尤其涉及一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法。
背景技术
随着临近空间研究和材料科学的发展，大型临近空间飞艇(体积达到20000m3以上)的研制由设想变成现实。目前，虽然已有大型临近空间飞艇问世，但是飞艇试验的成功案例并不是很多。其中，飞艇转运放飞过程的安全性是制约临近空间飞艇试验的关键因素之一，因此大型飞艇转运放飞平台应运而生。
飞艇转运放飞平台是一种为飞艇出库、转运、锚泊及放飞提供承载和运输基础的装置，作为飞艇试验系统的重要组成部分之一，其作用主要包括两个方面：一是为飞艇的出库、转运、锚泊等提供一个稳定可靠的承载平台；二是在飞艇转运、锚泊及放飞过程中，辅助飞艇抵御风场，尤其是侧风对飞艇艇体的影响。转运放飞系统辅助飞艇抵御风场有两种方式，一种是通过辅助支撑托架增加飞艇艇体与转运放飞平台的接触面积，辅助艇体抵御侧风的影响。另一种是通过调整飞艇艇体方向，使飞艇沿着风向转运，减小侧风对艇体的影响。第一种方式中，飞艇艇体对风场是硬性的抵御，这种方式对辅助支撑结构有较高的要求，如果支撑结构与艇体的接触面不够大，巨大的风载可能会造成艇体内外压差过大，导致飞艇囊皮的涨裂。方式二要求转运放飞系统的各个环节都能够同步作业，这种方式对转运放飞平台的同步控制精度要求比较高。
大型飞艇从无风的艇库环境转运至有风的自然环境将承受巨大的风载；同时，转运放飞过程中还需根据不同型号飞艇放飞要求以及风场变化实现艇体方向调节和放飞控制，因此，安全可靠地实现飞艇转运和放飞控制对于确保试验顺利进行十分关键。目前，在临近空间领域，大型飞艇的转运放飞系统一般结构为组合式布局，由多台牵引车辆和飞艇承载平台组成，在飞艇出库、转运及锚泊过程中，将飞艇放置于承载平台上，由多辆牵引车辆牵引飞艇出库和转运。当飞艇处于出库、转运和锚泊状态时，多辆牵引车辆听从指挥人员的统一指挥，协调一致的完成飞艇前进、停止或后退动作；当飞艇需要放飞时，同时切断牵引车辆与飞艇之间的连接绳索，完成飞艇的放飞升空动作。这类飞艇转运放飞系统的突出优点是系统结构简单，制造成本低。缺点是自动化程度低，需要大量操作人员，同时抗侧风能力较差，很容易造成飞艇侧翻或艇体囊皮撕裂，转运放飞过程安全性低。
发明内容
本发明针对现有转运放飞系统自动化程度低，需要大量操作人员，同时抗侧风能力较差，易造成飞艇侧翻或囊皮撕裂的问题，设计了一种适用于大型临近空间飞艇的转运、锚泊以及放飞任务的分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统，包括：转运放飞平台和同步控制系统；
所述的转运放飞平台包括相互独立的一个牵引车组和两个转运车组；所述的牵引车组利用牵引塔的牵引拴住飞艇的头部；两个转运车组分别设置在飞艇两侧，并通过系留绳将飞艇两侧固定；牵引车组和转运车组均采用模块化的结构，各个模块之间能够根据需求通过安装接口进行模块的组合；
所述的同步控制系统控制转运放飞平台牵引飞艇移动，并根据风场变化调节转运放飞平台的运动方向。
作为本发明的进一步改进，所述的转运车组包括一个或多个转运车单元，每个转运车单元包括一个用于提供动力的第一自行式平板车模块和两个用于提供支撑的连接桁架模块，两个连接桁架模块分别设置在第一自行式平板车模块的首位两端；连接桁架模块上设置有为系留绳收放装置提供安装平台的系留点安装接口模块，连接桁架模块端部设置有用于多个转运车单元拼接的安装接口。
作为本发明的进一步改进，所述的牵引车组包括第二自行式平板车模块、牵引塔以及牵引头锥模块；其中，牵引塔设置在第二自行式平板车模块上，牵引头锥模块安装在牵引塔顶部。
作为本发明的进一步改进，所述牵引塔的高度可调节。
作为本发明的进一步改进，所述的同步控制系统包括同步控制中心和设置在牵引车组和转运车组上的车辆控制器，
车辆控制器包括无线模块、定位模块、转向编码器、行驶编码器、转向比例阀及行驶比例阀；
车辆控制器利用转向比例阀与行驶比例阀控制车组的运动，定位模块通过无线模块将测距装置或定位装置测得的每个车组的位置信息反馈给同步控制中心；
同步控制中心，用于根据转运放飞平台当前的转运模式，计算出多个车组之间的理想距离，通过车组位置信息结果和理想距离之间的差值，计算出每个车组的控制信息，然后通过无线模块将控制信息传递给各个车组控制器的转向编码器和行驶编码器，调整各个车组的运动。
作为本发明的进一步改进，，测距装置为激光雷达或激光测距仪，定位装置为GPS或北斗卫星。
作为本发明的进一步改进，所述的一个牵引车组和两个转运车组成品字形排布。
一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统的控制方法，包括以下步骤：
根据任务需求和风场变化确定转运过程中的转运模式；
根据车组当前的转运模式，计算出多个车组之间的理想距离；
获取每个分立式车组的实时相对位置信息；
通过车组位置信息结果和理想距离之间的差值，计算出每个车组的控制信息，
将控制信息传递给各个车组的控制器，进行调整各个车组的运动。
进一步，相对位置信息通过GPS/北斗定位方式或者激光雷达、激光测距仪测距方式实时测量。
进一步，所述的转运模式包括前进、后退、斜行、横行及原地回转。
相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：
本发明的转运放飞平台包括相互独立牵引车组和转运车组；由于采用了分立式结构，每个车组之间没有刚性桁架连接，车组之间排布方式(即相对位置)可根据飞艇转运需求、飞艇的大小、类型以及飞艇的系留方式等进行设计和调整，从而保证了平台具有良好的可扩展性，可以满足不同类型、长度、体积飞艇的转运放飞需求。该发明基于模块化设计，利用技术成熟的自行式平板车和专有的连接桁架，不仅使转运放飞系统能够便捷地运输、存放、安装和调试，同时提高了系统可靠性。
进一步，自行式液压平板车和专有连接桁架组合构成了基本的转运车组单元，牵引塔和自行式液压平板车的组合构成了牵引车组，通过牵引塔车组的牵引和转运车组的系留，实现了飞艇的转运。
进一步，牵引车组利用各种模块的组合，特定的排布方式和安装接口，以及高度可调节的牵引塔，可以满足不同类型、长度、体积飞艇的转运放飞需求。
进一步，同步控制中心通过同步控制系统调整转运放飞平台，可以使艇体沿着风向转运，减小侧风对飞艇的影响，从而提高了放飞试验的自动化程度和安全性。
本发明的控制方法可根据风场变化调节转运放飞系统的运动方向，减小了侧风对飞艇的影响，极大地提高了大型飞艇转运放飞过程中的安全性。同时，通过模块化结构设计以及同步自动控制，有效提高了转运放飞系统的通用性、可扩展性以及自动化能力。该转运放飞系统操作方便，环境适应性强，尤其适用于大型飞艇的转运放飞场合。
优选地，该发明可实现不同独立模块之间的同步运行，可以通过定位方式(GPS/北斗)或者激光雷达、激光测距仪等各种测距方式实时测量出各车组之间的相对位置，将位置信息实时反馈给同步控制系统。
附图说明
图1转运放飞系统结构图(品字形排布模式)；
图2转运车组示意图；
图3牵引车组示意图；
图4同步控制系统原理图。
其中：1、牵引车组；2、转运车组；3、系留点安装接口；4、飞艇；5、系留绳；6、牵引塔；7、系留点安装接口模块；8、连接桁架模块；9、第一自行式平板车模块；10、第二自行式平板车模块；11、牵引头锥模块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式(以品字形排布模式为例)对本发明作进行一步详细说明：
参见图1，转运放飞平台结构示意图(品字形排布模式)，本发明的转运放飞平台硬件方面主要由牵引车组1、转运车组2、系留点安装接口3以及牵引塔6组成。软件方面主要由同步控制系统组成。平台采用分立式结构，车组之间没有钢性桁架连接。
其中，牵引车组1利用牵引塔6的牵引拴住飞艇4的头部，保证飞艇在转运过程中得到牵引控制；转运车组2通过系留点安装接口3和系留绳5将飞艇固定在转运放飞平台上。当转运放飞平台根据试验需要进行前进、后退、斜行、横行及原地回转等多种转运模式时，飞艇则跟随转运系统进行相应的运动，从而保证了飞艇4的安全转运。当飞艇4转运至预定放飞位置后，根据试验要求调整飞艇方向，当满足放飞条件时，通过控制缆绳收放装置切断系留绳索、解除头锥牵引等工序，最终实现飞艇4的放飞。
如图2所示，转运车组2主要由第一自行式平板车模块9、连接桁架模块8以及系留点安装接口模块7组成。其中，自行式液压平板车模块9为转运车组提供动力，连接桁架模块8提供支撑作用，系留点安装接口模块7则为缆绳收放装置提供安装平台。连接桁架模块8可以根据飞艇试验的需求选择尺寸型号，系留点安装接口模块7的位置则根据飞艇系留点位置来确定。转运车组在自行式平板车的带动下，根据控制系统的指令可以完成多种运动模式。各个模块之间有专门设计的安装接口，从而提高了转运放飞系统的可扩展性和通用性。
自行式平板车模块采用技术成熟的自行式液压平板车，属于多轴线轮胎式工程车辆，液压平板车可以采用全液压独立转向或拉杆转向，保证每个轮胎转向均为纯转动，实现全方位转向。由于自行式液压平板车转向易于自动化控制，从而降低了转运放飞系统同步控制的难度。可以为飞艇转运放飞提供前进、后退、斜行、横行及原地回转等多种转运模式。
如图3所示，牵引车组1主要由第二自行式平板车模块10、可升降牵引塔6以及牵引头锥模块11组成。其中，平板车模块10主要为牵引车组提供牵引动力，可升降牵引塔6的高度以及牵引头锥模块11的大小则根据飞艇的大小进行选择。
如图4所示，转运放飞系统的同步控制系统主要是在每辆平板车上安装一套车辆控制器，包括无线模块、定位模块、转向编码器、行驶编码器、转向比例阀及行驶比例阀。转向比例阀及行驶比例阀与平板车的驱动泵连接，转向编码器和行驶编码器分别与转向比例阀及行驶比例阀连接，定位模块与无线模块连接，无线模块与同步控制中心无线连接。车辆控制器利用转向比例阀与行驶比例阀控制车辆的运动。定位模块通过无线模块将每辆车位置信息实时反馈给同步控制中心，车辆间的相对位置信息可通过定位方式(GPS/北斗定位)或者激光雷达、激光测距仪等各种测距方式实时测量。
同步控制中心则根据转运系统当前的转运模式，计算出多个车组之间的理想距离，通过反馈测量结果和理想距离之间的差值，计算出每辆平板车的控制信息，然后通过无线模块将控制信息传递给各个车辆控制器，调整各个平板车的运动，从而保证多个车组按照规定的方式运动。
本发明的设计思路及工作原理为：
本发明采用了分立式结构，每个车组之间没有刚性桁架连接，车组之间排布方式(即相对位置)可根据飞艇转运需求、飞艇的大小、类型以及飞艇的系留方式等进行设计和调整，从而保证了平台具有良好的可扩展性，可以满足不同类型、长度、体积飞艇的转运放飞需求。
自行式液压平板车和专有连接桁架组合构成了基本的转运车组单元，牵引塔和自行式液压平板车的组合构成了牵引车组，通过牵引塔车组的牵引和转运车组的系留，实现了飞艇的转运。利用各种模块的组合，特定的排布方式和安装接口，以及高度可调节的牵引塔，可以满足不同类型、长度、体积飞艇的转运放飞需求。
关于同步控制，多组车辆之间的相对位置可采用定位方式(GPS/北斗定位)或者激光雷达、激光测距仪等各种测距方式实时测量，根据车组之间的位置变化，实时反馈给同步控制系统，同步控制系统则根据车组的排布方式计算并控制多种转运模式(前进、后退、斜行、横行及原地回转等模式)下各个自行式液压平板车之间的相对位置及各个平板车的运动方式。计算出多个车组之间的理想距离，通过反馈测量结果和理想距离之间的差值，分别调整各个车组的运动，从而保证多个车组按照规定的方式运动。
该发明可根据风场变化调节转运放飞系统的运动方向，减小了侧风对飞艇的影响，极大地提高了大型飞艇转运放飞过程中的安全性。同时，通过模块化结构设计以及同步自动控制，有效提高了转运放飞系统的通用性、可扩展性以及自动化能力。该转运放飞系统操作方便，环境适应性强，尤其适用于大型飞艇的转运放飞场合。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统，其特征在于，包括：转运放飞平台和同步控制系统；
所述的转运放飞平台包括相互独立的一个牵引车组(1)和两个转运车组(2)；所述的牵引车组(1)利用牵引塔(6)的牵引拴住飞艇(4)的头部；两个转运车组(2)分别设置在飞艇(4)两侧，并通过系留绳(5)将飞艇(4)两侧固定；牵引车组(1)和转运车组(2)均采用模块化的结构，各个模块之间能够根据需求通过安装接口进行模块的组合；
所述的同步控制系统控制转运放飞平台牵引飞艇(4)移动，并根据风场变化调节转运放飞平台的运动方向。
2.根据权利要求1所述的一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统，其特征在于，所述的转运车组(2)包括一个或多个转运车单元，每个转运车单元包括一个用于提供动力的第一自行式平板车模块(9)和两个用于提供支撑的连接桁架模块(8)，两个连接桁架模块(8)分别设置在第一自行式平板车模块(9)的首位两端；连接桁架模块(8)上设置有为系留绳(5)收放装置提供安装平台的系留点安装接口模块(7)，连接桁架模块(8)端部设置有用于多个转运车单元拼接的安装接口。
3.根据权利要求1所述的一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统，其特征在于，所述的牵引车组(1)包括第二自行式平板车模块(10)、牵引塔(6)以及牵引头锥模块(11)；其中，牵引塔(6)设置在第二自行式平板车模块(10)上，牵引头锥模块(11)安装在牵引塔(6)顶部。
4.根据权利要求3所述的一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统，其特征在于，所述牵引塔(6)的高度可调节。
5.根据权利要求1所述的一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统，其特征在于，所述的同步控制系统包括同步控制中心和设置在牵引车组(1)和转运车组(2)上的车辆控制器；
车辆控制器包括无线模块、定位模块、转向编码器、行驶编码器、转向比例阀及行驶比例阀；
车辆控制器利用转向比例阀与行驶比例阀控制车组的运动，定位模块通过无线模块将测距装置或定位装置测得的每个车组的位置信息反馈给同步控制中心；
同步控制中心，用于根据转运放飞平台当前的转运模式，计算出多个车组之间的理想距离，通过车组位置信息结果和理想距离之间的差值，计算出每个车组的控制信息，然后通过无线模块将控制信息传递给各个车组控制器的转向编码器和行驶编码器，调整各个车组的运动。
6.根据权利要求5所述的一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统，其特征在于，测距装置为激光雷达或激光测距仪，定位装置为GPS或北斗卫星。
7.根据权利要求1所述的一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统，其特征在于，所述的一个牵引车组(1)和两个转运车组(2)成品字形排布。
8.一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据任务需求和风场变化确定转运过程中的转运模式；
根据车组当前的转运模式，计算出多个车组之间的理想距离；
获取每个分立式车组的实时相对位置信息；
通过车组位置信息结果和理想距离之间的差值，计算出每个车组的控制信息，
将控制信息传递给各个车组的控制器，进行调整各个车组的运动。
9.根据权利要求8所述的一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统的控制方法，其特征在于，相对位置信息通过GPS或北斗定位方式或者激光雷达、激光测距仪测距方式实时测量。
10.根据权利要求8所述的一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统的控制方法，其特征在于，所述的转运模式包括前进、后退、斜行、横行及原地回转。
CN201610695815.5A 2016-08-19 2016-08-19 一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法 Active CN106275485B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610695815.5A CN106275485B (zh) 2016-08-19 2016-08-19 一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610695815.5A CN106275485B (zh) 2016-08-19 2016-08-19 一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106275485A true CN106275485A (zh) 2017-01-04
CN106275485B CN106275485B (zh) 2018-11-30

Family

ID=57661027

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610695815.5A Active CN106275485B (zh) 2016-08-19 2016-08-19 一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106275485B (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107628222A (zh) * 2017-08-23 2018-01-26 中国人民解放军63653部队 一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法
CN107697315A (zh) * 2017-08-23 2018-02-16 中国人民解放军63653部队 一种应用于大型飞艇载荷转移的浮力转移方法
CN107697263A (zh) * 2017-08-23 2018-02-16 中国人民解放军63653部队 一种大型飞艇转运放飞平台
CN108891573A (zh) * 2018-07-13 2018-11-27 陕西铁鹰特种车有限公司 巨型飞艇无污染转运同步放飞系统
CN111038722A (zh) * 2019-12-18 2020-04-21 北京临近空间飞艇技术开发有限公司 一种通用型机动式临近空间浮空器放飞回收系统及方法
CN111516892A (zh) * 2020-05-08 2020-08-11 中国人民解放军63660部队 一种多任务轨道式组合平台转运放飞大型飞艇的方法
CN112124612A (zh) * 2020-09-18 2020-12-25 中国人民解放军63660部队 一种基于agv车阵的大型飞艇转运放飞方法
CN112158352A (zh) * 2020-09-23 2021-01-01 中国人民解放军空军工程大学航空机务士官学校 一种针对中上单翼飞机快速应急救援设备
CN115871948A (zh) * 2023-02-17 2023-03-31 秦皇岛优益创联特种车辆制造有限公司 一种机动飞机跑道

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009022889A1 (es) * 2007-08-14 2009-02-19 Juan Manuel Ibarra Deras Dirigible de seguridad con un dispositivo de monitoreo
CN102092471A (zh) * 2009-12-12 2011-06-15 襄樊宏伟航空器有限责任公司 系留热气飞艇浮空平台
CN202320558U (zh) * 2011-09-26 2012-07-11 宜宾海丝特纤维有限责任公司 一种机械化转运车
CN203920540U (zh) * 2014-07-11 2014-11-05 刘光友 一种室内大型设备转运装置
CN105151317A (zh) * 2015-09-24 2015-12-16 天津航天机电设备研究所 大型航天器总装与转运一体化平台

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009022889A1 (es) * 2007-08-14 2009-02-19 Juan Manuel Ibarra Deras Dirigible de seguridad con un dispositivo de monitoreo
CN102092471A (zh) * 2009-12-12 2011-06-15 襄樊宏伟航空器有限责任公司 系留热气飞艇浮空平台
CN202320558U (zh) * 2011-09-26 2012-07-11 宜宾海丝特纤维有限责任公司 一种机械化转运车
CN203920540U (zh) * 2014-07-11 2014-11-05 刘光友 一种室内大型设备转运装置
CN105151317A (zh) * 2015-09-24 2015-12-16 天津航天机电设备研究所 大型航天器总装与转运一体化平台

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107628222B (zh) * 2017-08-23 2020-04-24 中国人民解放军63653部队 一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法
CN107697315A (zh) * 2017-08-23 2018-02-16 中国人民解放军63653部队 一种应用于大型飞艇载荷转移的浮力转移方法
CN107697263A (zh) * 2017-08-23 2018-02-16 中国人民解放军63653部队 一种大型飞艇转运放飞平台
CN107628222A (zh) * 2017-08-23 2018-01-26 中国人民解放军63653部队 一种采用一体桁架式装置转运放飞大型飞艇的方法
CN107697263B (zh) * 2017-08-23 2020-07-07 中国人民解放军63653部队 一种大型飞艇转运放飞平台
CN107697315B (zh) * 2017-08-23 2020-04-24 中国人民解放军63653部队 一种应用于大型飞艇载荷转移的浮力转移方法
CN108891573A (zh) * 2018-07-13 2018-11-27 陕西铁鹰特种车有限公司 巨型飞艇无污染转运同步放飞系统
CN108891573B (zh) * 2018-07-13 2023-09-05 陕西铁鹰特种车有限公司 巨型飞艇无污染转运同步放飞系统
CN111038722A (zh) * 2019-12-18 2020-04-21 北京临近空间飞艇技术开发有限公司 一种通用型机动式临近空间浮空器放飞回收系统及方法
CN111516892A (zh) * 2020-05-08 2020-08-11 中国人民解放军63660部队 一种多任务轨道式组合平台转运放飞大型飞艇的方法
CN112124612A (zh) * 2020-09-18 2020-12-25 中国人民解放军63660部队 一种基于agv车阵的大型飞艇转运放飞方法
CN112158352A (zh) * 2020-09-23 2021-01-01 中国人民解放军空军工程大学航空机务士官学校 一种针对中上单翼飞机快速应急救援设备
CN115871948A (zh) * 2023-02-17 2023-03-31 秦皇岛优益创联特种车辆制造有限公司 一种机动飞机跑道
CN115871948B (zh) * 2023-02-17 2023-06-06 秦皇岛优益创联特种车辆制造有限公司 一种机动飞机跑道

Also Published As

Publication number Publication date
CN106275485B (zh) 2018-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106275485A (zh) 一种分立式模块化大型飞艇转运放飞系统及方法
US11420769B2 (en) Tram system and methods for autonomous takeoff and landing of aircraft
KR101434122B1 (ko) 해상 풍력 발전기 설치용 선박 및 이것을 사용한 해상 풍력 발전기 설치 방법
CA2887075C (en) Towbarless airplane tug
US8544792B2 (en) Towbarless airplane tug
CN110383358A (zh) 在移动中的长车辆组合和队列之间转换的方法
CN108891573B (zh) 巨型飞艇无污染转运同步放飞系统
KR20190141693A (ko) 컨테이너 자동 안내 운송 차량을 작동시키기 위한 방법 및 시스템
CN103318167A (zh) 智能气垫转运车及其控制方法
CN111459172A (zh) 围界安防无人巡逻车自主导航系统
CN110539808A (zh) 一种重载转运对接agv设备
CN202347441U (zh) 一种提梁机
CN102661749A (zh) 动力平板运输车精确对接控制系统
CN112124612A (zh) 一种基于agv车阵的大型飞艇转运放飞方法
CN111516892A (zh) 一种多任务轨道式组合平台转运放飞大型飞艇的方法
CN110936876A (zh) 一种机场用快速装卸平台
CN110944926A (zh) 用于无线电定位用于集装箱的运输车辆的系统
CN113371200B (zh) 针对规模化种植农作物的无人机精准喷药系统
CN116009562A (zh) 田间作物表型监测机器人自走平台与监测方法
CN208022209U (zh) 一种整车物流子母机器人
CN110550118A (zh) 一种增程转运对接agv设备
CN217197896U (zh) 一种具有定位、导航及预警功能的运梁车
US20240028027A1 (en) Solar panel installation system
CN114047788A (zh) 一种自动避障的系留无人机跟车系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant