CN107618663B - 一种折叠式可调节翼飞行器 - Google Patents

一种折叠式可调节翼飞行器 Download PDF

Info

Publication number
CN107618663B
CN107618663B CN201710953358.XA CN201710953358A CN107618663B CN 107618663 B CN107618663 B CN 107618663B CN 201710953358 A CN201710953358 A CN 201710953358A CN 107618663 B CN107618663 B CN 107618663B
Authority
CN
China
Prior art keywords
wing
fixedly connected
gear
iii
hole
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710953358.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107618663A (zh
Inventor
孙霁宇
宋泽来
杜瑞娟
刘超
王悦明
吴薇
马云海
佟金
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin University
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN201710953358.XA priority Critical patent/CN107618663B/zh
Publication of CN107618663A publication Critical patent/CN107618663A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107618663B publication Critical patent/CN107618663B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Toys (AREA)

Abstract

一种折叠式可调节翼飞行器属飞行器技术领域，本发明由机翼Ⅰ、机身、机翼Ⅱ组成，折叠式可调节翼飞行器是以中心纵截面为基准的左右对称结构，机翼Ⅰ右端经铆钉固接于机身的机翼安装板左侧，机翼Ⅱ固接于机身右边；机翼Ⅰ和机翼Ⅱ内固接有致电肌肉，且距机翼Ⅰ和机翼Ⅱ的翼尖30％‑70％处。本发明工作状态下在遇到障碍物时，能自主改变机翼的振动方向、躲避障碍物或减速、保证顺利飞行，且便于回收和携带。

Description

一种折叠式可调节翼飞行器
技术领域
本发明属飞行器技术领域，具体涉及一种折叠式可调节翼飞行器。
背景技术
扑翼微飞行器是一种仿昆虫或鸟类飞行的微型飞行器，因其体积小、质量轻、隐蔽性好等优点，应用于侦察、搜索等，因而成为多种学科领域的研究热点。
目前，在扑翼微飞行器的研究当中，微飞行器主要是以固定的轨迹飞行，不能自主改变运动轨迹以便躲避障碍物。因此实现折叠式可调节翼飞行器运动轨迹的改变是如今亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种在遇到障碍物时，能自主改变机翼的振动方向、躲避障碍物或减速、保证顺利飞行、便于回收和携带的折叠式可调节翼飞行器。
本发明由机翼ⅠA、机身B、机翼ⅡC组成，折叠式可调节翼飞行器是以中心纵截面为基准的左右对称结构，机翼ⅠA右端经铆钉3固接于机身B的机翼安装板2左侧，机翼ⅡC固接于机身B右边；机翼ⅠA和机翼ⅡC内固接有致电肌肉1，且距机翼ⅠA和机翼ⅡC的翼尖30％-70％处。
所述的机翼ⅠA和机翼ⅡC的外围轮廓互相对称，其中机翼ⅠA的外围轮廓为mnopqrst连线，外围轮廓曲线由m-n段曲线、n-o段曲线、o-p段直线、p-q段直线、q-r段直线、r-s段曲线、s-t段曲线、t-m段曲线构成，其中：
m-n段曲线方程为：
y＝-0.0049x2+1.4473x+45.219
71.9792≤x≤206.4998
n-o段曲线方程为：
y＝-0.3273x2+135.05x-13799
206.4998≤x≤212.6083
o-p段直线方程为：
X＝14
p-q段直线方程为：
Y＝5
q-r段直线方程为：
X＝14
r-s段曲线方程为：
y＝0.2985x2-123.3x+12832
205.1437≤x≤212.6083
s-t段曲线方程为：
y＝0.0018x2-0.5177x+128.39
62.2545≤x≤205.1437
t-m段曲线方程为：
x＝0.076y2-17.353y+1049.8
103.2308≤y≤127.1493
机翼ⅠA厚度w为0.2mm-0.5mm，材料为热塑性聚氨酯弹性体橡胶。
所述的机身B，以左侧为例，由调节器D、机架E、仿生复眼5、机翼控制板6、固定板Ⅰ7、调节器控制板8、固定板Ⅱ9、电池10、螺栓Ⅱ11、齿轮Ⅱ12、电机13、角度传感器14、齿轮Ⅲ15、螺母16、螺栓Ⅲ17、螺栓ⅠV18、齿轮Ⅰ19、固定板Ⅲ20、线路Ⅰ21和线路Ⅱ22组成，其中机架E为U形结构，机架E的左侧板上设有孔Ⅰ23、孔Ⅱ24、孔Ⅲ25、孔Ⅳ26，孔Ⅰ23、孔Ⅲ25和孔Ⅳ26呈等腰三角形排列。
调节器D由齿轮Ⅰ19和固定板Ⅲ20组成，其中齿轮Ⅰ19带有内锥面，固定板Ⅲ20带有外锥面，齿轮Ⅰ19的内锥面与固定板Ⅲ20的外锥面间隙配合。
调节器D的固定板Ⅲ20右端经螺栓ⅠV18固接于机架E左侧。
电池10、固定板Ⅱ9和固定板Ⅰ7经螺栓Ⅱ11自后向前依次固接于机架E两壁间；机翼控制板6固接于固定板Ⅰ7上；调节器控制板8固接于固定板Ⅱ9上；仿生复眼5经螺母16和螺栓Ⅲ17固接于机架E的孔Ⅱ24。
机翼安装板2右端经螺栓Ⅰ4固接于调节器D的齿轮Ⅰ19平面。
机翼控制线路Ⅰ21经机翼安装板2、调节器D、机架E固接于机翼控制板6。
线路Ⅱ22一端固接于调节器控制板8，线路Ⅱ22还分别与仿生复眼5、电机13和角度传感器14的电路连接。
孔Ⅰ23为线路Ⅰ21的布线孔。
角度传感器14固接于孔Ⅳ26，孔Ⅲ25固接电机13底座，电机13的输出端固接有齿轮Ⅱ12，角度传感器14的输出端固接有齿轮Ⅲ15，齿轮Ⅱ12和齿轮Ⅲ15分别与齿轮Ⅰ19啮合。
机架E材料为高密度聚乙烯。
所述机翼安装板2、机架E、齿轮Ⅰ19和固定板Ⅲ20的材料为高密度聚乙烯。
所述致电肌肉1的材料为记忆材料，由控制电信号改变电肌肉1的形态。
所述仿生复眼5为集摄像和红外感测一体装置，其视野角为360°。
本发明躲避障碍的原理和工作过程如下：
折叠式可调节翼飞行器起飞前，单片机控制系统发出电信号，机翼控制板6通过电信号控制致电肌肉1，机翼ⅠA和机翼ⅡC展开。通过电信号频率的规则变化，控制致电肌肉1的运动状态，使得机翼ⅠA和机翼ⅡC扑动，完成起飞。改变折叠式可调节翼飞行器运动轨迹时，机翼ⅠA和机翼ⅡC扑动的方向不同，故机翼ⅠA和机翼ⅡC通过调节器D控制其扑动的方向。因此，调节器控制板8需分别控制两侧电机13，故电机13输出端的齿轮Ⅱ12转动带动调节器D的齿轮Ⅰ19沿其轴线转动；两侧角度传感器14分别测量两侧调节器D的齿轮Ⅰ19的转动角度，待达到计算角度时，给调节器控制板8反馈电信号，电机13停止转动，机翼ⅠA和机翼ⅡC保持扑动频率一致。同理，待绕过障碍物之后，控制调节器D的齿轮Ⅰ19转动，使得机翼ⅠA和机翼ⅡC沿相同方向稳定扑动，折叠式可调节翼飞行器继续飞行。
飞行过程中，仿生复眼5对前方进行侦查，躲避障碍物时，仿生复眼5可探测与障碍物之间的距离及障碍物的宽度，并将电信号反馈给调节器控制板8，调节器控制板8控制电机13输出端的齿轮Ⅱ12转动，并带动调节器D的齿轮Ⅰ19转动。调节器控制板8计算出调节器D的齿轮Ⅰ19所需转动的角度，由角度传感器14控制调节器D的齿轮Ⅰ19的旋转角度，待达到所需角度时，角度传感器14给调节器控制板8反馈电信号，电机13停止转动，通过调节器调节机翼ⅠA和机翼ⅡC的扑动方向，由此改变折叠式可调节翼飞行器的飞行轨迹，以便避让障碍物。
减速或降落时，调节器控制板8同时给定两个电机13的电信号，电机13带动调节器D，使调节器D的齿轮Ⅰ19沿轴线转动，旋转角度相同，角度传感器14测量其旋转到设计角度，给调节器控制板8反馈电信号，电机13停止转动，机翼ⅠA和机翼ⅡC保持振动频率一致，实现减速，直至最后平稳降落。
本发明在单片机控制系统的控制下，各部件能准确作出响应，并有效完成飞行中运动轨迹的改变，保证顺利飞行和降落。
附图说明
图1为折叠式可调节翼飞行器的俯视图
图2为折叠式可调节翼飞行器的正视图
图3为折叠式可调节翼飞行器左半部分的正视图
图4为折叠式可调节翼飞行器左半部分的俯视图
图5为机架的正视图
图6为机架的左视图
图7为机架的俯视图
图8为折叠式可调节翼飞行器左半部分的左视图
图9为图3中e所指放大图
图10为图4中f所指放大图
图11为图8中g所指放大图
图12为折叠式可调节翼飞行器的局部放大视图
图13为调节器的剖视图
图14为齿轮Ⅰ的剖视图
图15为齿轮Ⅰ的正视图
图16为固定板Ⅲ的剖视图
图17为固定板Ⅲ的正视图
图18为机翼Ⅰ的轮廓图
图19为折叠式可调节翼飞行器控制系统框图
其中：A.机翼Ⅰ B.机身 C.机翼Ⅱ D.调节器 E.机架 1.致电肌肉 2.机翼安装板3.铆钉 4.螺栓Ⅰ 5.仿生复眼 6.机翼控制板 7.固定板Ⅰ 8.调节器控制板 9.固定板Ⅱ10.电池 11.螺栓Ⅱ 12.齿轮Ⅱ 13.电机 14.角度传感器 15.齿轮Ⅲ 16.螺母 17.螺栓Ⅲ18.螺栓IV 19.齿轮Ⅰ 20.固定板Ⅲ 21.线路Ⅰ 22.线路Ⅱ 23.孔Ⅰ 24.孔Ⅱ 25.孔Ⅲ 26.孔Ⅳ
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述：
如图1、图2所示，本发明由机翼ⅠA、机身B、机翼ⅡC组成，折叠式可调节翼飞行器是以中心纵截面为基准的左右对称结构，机翼ⅠA右端经铆钉3固接于机身B的机翼安装板2左侧，机翼ⅡC固接于机身B右边。机翼IA和机翼ⅡC内固接有致电肌肉1，且距机翼IA和机翼ⅡC的翼尖30％-70％处。
如图1、图18所示，机翼IA和机翼ⅡC的外围轮廓互相对称，其中机翼IA的外围轮廓为mnopqrst连线，外围轮廓曲线由m-n段曲线、n-o段曲线、o-p段直线、p-q段直线、q-r段直线、r-s段曲线、s-t段曲线、t-m段曲线构成，其中：
m-n段曲线方程为：
y＝-0.0049x2+1.4473x+45.219
71.9792≤x≤206.4998
n-o段曲线方程为：
y＝-0.3273x2+135.05x-13799
206.4998≤x≤212.6083
o-p段直线方程为：
X＝14
p-q段直线方程为：
Y＝5
q-r段直线方程为：
X＝14
r-s段曲线方程为：
y＝0.2985x2-123.3x+12832
205.1437≤x≤212.6083
s-t段曲线方程为：
y＝0.0018x2-0.5177x+128.39
62.2545≤x≤205.1437
t-m段曲线方程为：
x＝0.076y2-17.353y+1049.8
103.2308≤y≤127.1493
机翼IA厚度w为0.2mm-0.5mm，材料为热塑性聚氨酯弹性体橡胶。
如图3、图4、图8、图11、图12所示，机身B，以左侧为例，由调节器D、机架E、仿生复眼5、机翼控制板6、固定板Ⅰ7、调节器控制板8、固定板Ⅱ9、电池10、螺栓Ⅱ11、齿轮Ⅱ12、电机13、角度传感器14、齿轮Ⅲ15、螺母16、螺栓Ⅲ17、螺栓IV18、齿轮Ⅰ19、固定板Ⅲ20、线路Ⅰ21和线路Ⅱ22组成。
如图5、图6、图7所示，机架E为U形结构，机架E的左侧板上设有孔Ⅰ23、孔Ⅱ24、孔Ⅲ25、孔Ⅳ26，孔Ⅰ23、孔Ⅲ25和孔Ⅳ26呈等腰三角形排列。
如图13、图14、图15、图16、图17所示，调节器D由齿轮Ⅰ19和固定板Ⅲ20组成，其中齿轮Ⅰ19带有内锥面，固定板Ⅲ20带有外锥面，齿轮Ⅰ19的内锥面与固定板Ⅲ20的外锥面间隙配合。
如图11所示，调节器D的固定板Ⅲ20右端经螺栓IV18固接于机架E左侧。
如图12所示，电池10、固定板Ⅱ9和固定板Ⅰ7经螺栓Ⅱ11自后向前依次固接于机架E两壁间；机翼控制板6固接于固定板Ⅰ7上；调节器控制板8固接于固定板Ⅱ9上；仿生复眼5经螺母16和螺栓Ⅲ17固接于机架E的孔Ⅱ24；机翼安装板2右端经螺栓Ⅰ4固接于调节器D的齿轮Ⅰ19平面；机翼控制线路Ⅰ21经机翼安装板2、调节器D、机架E固接于机翼控制板6；线路Ⅱ22一端固接于调节器控制板8，线路Ⅱ22还分别与仿生复眼5、电机13和角度传感器14的电路连接；孔Ⅰ23为线路Ⅰ21的布线孔。
如图8所示，角度传感器14固接于孔Ⅳ26，孔Ⅲ25固接电机13底座，电机13的输出端固接有齿轮Ⅱ12，角度传感器14的输出端固接有齿轮Ⅲ15，齿轮Ⅱ12和齿轮Ⅲ15分别与齿轮Ⅰ19啮合。
如图6、图8所示，孔Ⅲ23和孔Ⅳ24与孔Ⅰ21的中心距a由角度传感器13和电机12的齿轮与齿轮17啮合后的位置决定。距离b为7mm-8mm，距离c为20mm-24mm，距离d为1mm-2mm，厚度t为2mm-4mm，机架E材料为高密度聚乙烯。
如图3、图4所示，机翼安装板2、机架E、齿轮Ⅰ19和固定板Ⅲ20的材料为高密度聚乙烯；电肌肉1的材料为记忆材料，由控制电信号改变电肌肉1的形态；仿生复眼5为集摄像和红外感测一体装置，其视野角为360°。

Claims (2)

1.一种折叠式可调节翼飞行器，由机翼Ⅰ(A)、机身(B)、机翼Ⅱ(C)组成，折叠式可调节翼飞行器是以中心纵截面为基准的左右对称结构，机翼Ⅰ(A)右端经铆钉(3)固接于机身(B)的机翼安装板(2)左侧，机翼Ⅱ(C)固接于机身(B)右边；机翼Ⅰ(A)和机翼Ⅱ(C)内固接有致电肌肉(1)，且距机翼Ⅰ(A)和机翼Ⅱ(C)的翼尖30％-70％处；所述致电肌肉(1)的材料为记忆材料，由控制电信号改变电肌肉(1)的形态；所述机翼安装板(2)、机架(E)、齿轮Ⅰ(19)和固定板Ⅲ(20)的材料为高密度聚乙烯；其特征在于，所述的机翼Ⅰ(A)和机翼Ⅱ(C)的外围轮廓互相对称，其中机翼Ⅰ(A)的外围轮廓为mnopqrst连线，外围轮廓曲线由m-n段曲线、n-o段曲线、o-p段直线、p-q段直线、q-r段直线、r-s段曲线、s-t段曲线、t-m段曲线构成，其中：
m-n段曲线方程为：
Figure FDA0004268926770000011
n-o段曲线方程为：
Figure FDA0004268926770000012
o-p段直线方程为：
X＝14
p-q段直线方程为：
Y＝5
q-r段直线方程为：
X＝14
r-s段曲线方程为：
Figure FDA0004268926770000013
s-t段曲线方程为：
Figure FDA0004268926770000014
t-m段曲线方程为：
Figure FDA0004268926770000015
机翼Ⅰ(A)厚度w为0.2mm-0.5mm，材料为热塑性聚氨酯弹性体橡胶。
2.按权利要求1所述的折叠式可调节翼飞行器，其特征在于，所述的机身(B)，以左侧为例，由调节器(D)、机架(E)、仿生复眼(5)、机翼控制板(6)、固定板Ⅰ(7)、调节器控制板(8)、固定板Ⅱ(9)、电池(10)、螺栓Ⅱ(11)、齿轮Ⅱ(12)、电机(13)、角度传感器(14)、齿轮Ⅲ(15)、螺母(16)、螺栓Ⅲ(17)、螺栓ⅠV(18)、齿轮Ⅰ(19)、固定板Ⅲ(20)、线路Ⅰ(21)和线路Ⅱ(22)组成，其中机架(E)为U形结构，机架(E)的左侧板上设有孔Ⅰ(23)、孔Ⅱ(24)、孔Ⅲ(25)、孔Ⅳ(26)，孔Ⅰ(23)、孔Ⅲ(25)和孔Ⅳ(26)呈等腰三角形排列；调节器(D)由齿轮Ⅰ(19)和固定板Ⅲ(20)组成，其中齿轮Ⅰ(19)带有内锥面，固定板Ⅲ(20)带有外锥面，齿轮Ⅰ(19)的内锥面与固定板Ⅲ(20)的外锥面间隙配合；调节器(D)的固定板Ⅲ(20)右端经螺栓ⅠV(18)固接于机架(E)左侧；电池(10)、固定板Ⅱ(9)和固定板Ⅰ(7)经螺栓Ⅱ(11)自后向前依次固接于机架(E)两壁间；机翼控制板(6)固接于固定板Ⅰ(7)上；调节器控制板(8)固接于固定板Ⅱ(9)上；仿生复眼(5)经螺母(16)和螺栓Ⅲ(17)固接于机架(E)的孔Ⅱ(24)；机翼安装板(2)右端经螺栓Ⅰ(4)固接于调节器(D)的齿轮Ⅰ(19)平面；机翼控制线路Ⅰ(21)经机翼安装板(2)、调节器(D)、机架(E)固接于机翼控制板(6)；线路Ⅱ(22)一端固接于调节器控制板(8)，线路Ⅱ(22)还分别与仿生复眼(5)、电机(13)和角度传感器(14)的电路连接；孔Ⅰ(23)为线路Ⅰ(21)的布线孔；角度传感器(14)固接于孔Ⅳ(26)，孔Ⅲ(25)固接电机(13)底座，电机(13)的输出端固接有齿轮Ⅱ(12)，角度传感器(14)的输出端固接有齿轮Ⅲ(15)，齿轮Ⅱ(12)和齿轮Ⅲ(15)分别与齿轮Ⅰ(19)啮合；机架(E)材料为高密度聚乙烯；所述仿生复眼(5)为集摄像和红外感测一体装置，其视野角为360°。
CN201710953358.XA 2017-10-13 2017-10-13 一种折叠式可调节翼飞行器 Active CN107618663B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710953358.XA CN107618663B (zh) 2017-10-13 2017-10-13 一种折叠式可调节翼飞行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710953358.XA CN107618663B (zh) 2017-10-13 2017-10-13 一种折叠式可调节翼飞行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107618663A CN107618663A (zh) 2018-01-23
CN107618663B true CN107618663B (zh) 2023-07-14

Family

ID=61092068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710953358.XA Active CN107618663B (zh) 2017-10-13 2017-10-13 一种折叠式可调节翼飞行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107618663B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108454852B (zh) * 2018-04-04 2023-11-10 吉林大学 一种用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构
CN109911196B (zh) * 2019-03-27 2023-09-15 吉林大学 一种减阻可折叠扑翼微飞行器
CN110450951B (zh) * 2019-07-30 2021-07-02 北京航空航天大学 扑翼飞行器的机翼及扑翼飞行器
CN115735885B (zh) * 2022-11-29 2024-01-30 东北农业大学 基于植保无人机的喷管倾角与长度可调柔性喷施装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100919066B1 (ko) * 2009-04-16 2009-09-28 조희석 원격조정용 날개짓 비행체
CN103482064A (zh) * 2013-09-18 2014-01-01 南京航空航天大学 仿生扑翼飞行器

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020035252A (ko) * 2000-11-06 2002-05-11 이대훈 압전재료 구동 날개짓 비행체
WO2012112939A1 (en) * 2011-02-17 2012-08-23 Georgia Tech Research Corporation Hovering and gliding multi-wing flapping micro aerial vehicle
CN105129085B (zh) * 2015-10-01 2016-08-24 吉林大学 一种能源可再生扑翼微型飞行器
CN105366050B (zh) * 2015-11-24 2017-12-26 成都迈科高技术开发有限责任公司 一种压电式仿蜻蜓微型扑翼飞行器
CN106477043B (zh) * 2016-11-04 2019-04-12 宁波大学 一种仿生蜜蜂
CN206243479U (zh) * 2016-12-07 2017-06-13 南昌工程学院 扑翼飞行器
CN207328830U (zh) * 2017-10-13 2018-05-08 吉林大学 一种折叠式可调节翼飞行器

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100919066B1 (ko) * 2009-04-16 2009-09-28 조희석 원격조정용 날개짓 비행체
CN103482064A (zh) * 2013-09-18 2014-01-01 南京航空航天大学 仿生扑翼飞行器

Also Published As

Publication number Publication date
CN107618663A (zh) 2018-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107618663B (zh) 一种折叠式可调节翼飞行器
US11084584B2 (en) Remotely controlled VTOL aircraft
AU2018347855B2 (en) Modular fuselage for unmanned aerial vehicle
US10144509B2 (en) High performance VTOL aircraft
US20160244159A1 (en) Controlled Take-Off And Flight System Using Thrust Differentials
US9272784B2 (en) Vertical takeoff winged multicopter
CN101495367B (zh) 可调整的水平稳定装置
AU2016344527B2 (en) Air vehicle and method and apparatus for control thereof
CN105923147B (zh) 一种固定翼无人机降落控制方法
CN107364574A (zh) 可变扑动幅值的仿蜻蜓扑翼飞行器
US20210009264A1 (en) Flying object and flying object position control system
US10933975B2 (en) Variable geometry airframe for vertical and horizontal flight
CN107963209A (zh) 串列翼倾转旋翼无人机
CN108298075B (zh) 能悬停的扑翼飞行器及其控制方式
CN109733599A (zh) 一种组合式两用无人机
CN205602127U (zh) 一种单发坐式垂直起降固定翼飞机
CN208855868U (zh) 多轴固定翼复合无人机
CN110816827A (zh) 一种仿生蝴蝶扑翼飞行器
EP3162708A1 (en) Air vehicle and method and apparatus for control thereof
CN207328830U (zh) 一种折叠式可调节翼飞行器
CN208931639U (zh) 一种新型涵道式垂直起降无人机
GB2545077B (en) Air Vehicle convertible between rotational and fixed-wing modes
Anemaat et al. Design, Build and Flight Testing of the MAVRIK with Distributed Electric Propulsion
Nicolora et al. Design and Testing of a Flapping Wing Micro Air Vehicle
Andaste et al. Design and construction of flapping wing micro aerial vehicle robot platform

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant