CN107608330A - 一种电动汽车集成控制器、通讯系统及通讯方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车集成控制器、通讯系统及通讯方法，集成控制包括逻辑控制单元、多个电子控制单元、第一通讯网络、第二通讯网络，逻辑控制单元以及电子控制单元均分别与第一、第二通讯网络连接；其中，逻辑控制单元以及电子控制单元分别通过第一通讯网络与外部终端通讯，逻辑控制单元通过第二通讯网络与多个电子控制单元通讯，逻辑控制单元通过第三通讯网络与整车控制单元通讯；逻辑控制单元将来自整车控制单元的控制报文通过第二通讯网络转发到对应的电子控制单元，并向整车控制单元反馈通过第二通讯网络接收的来自电子控制单元的状态报文。本发明可以进行数据分流处理，缓解单一通信网络数据负载率过高的问题，可以提高数据传输效率。

Description

一种电动汽车集成控制器、通讯系统及通讯方法

技术领域

本发明涉及电动汽车领域，尤其涉及一种电动汽车集成控制器、通讯系统及通讯方法。

背景技术

纯电动汽车中有诸多ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，如主驱单元、助力转向单元、空压机单元及DCDC单元(Direct Current to Direct Current Unit，直流变换单元)等，这些单元分别实时地与VCU(Vehicle Control Unit，整车控制单元)进行通讯，一方面接收VCU下发的控制报文，另一方面各ECU实时反馈各自的状态报文。

现有技术中，各ECU直接与VCU进行通讯。在实现数据独立交互时，由于各ECU与VCU进行交互的数据量非常庞大，势必会导致通信网络数据负载率过高，从而导致各ECU与VCU的数据交互无法根据要求实时收发，轻则影响整个系统的响应时间，重则可能导致整个系统不稳定。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种电动汽车集成控制器、通讯系统及通讯方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种电动汽车集成控制器，包括逻辑控制单元、多个电子控制单元、第一通讯网络、第二通讯网络，所述逻辑控制单元以及所述多个电子控制单元均分别与第一通讯网络、第二通讯网络连接；

其中，所述逻辑控制单元以及多个电子控制单元分别通过所述第一通讯网络与外部终端通讯，所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络与所述多个电子控制单元通讯，所述逻辑控制单元通过外接的第三通讯网络与整车控制单元通讯；

所述逻辑控制单元将来自所述整车控制单元的控制报文通过第二通讯网络转发到对应的电子控制单元，并向所述整车控制单元反馈通过所述第二通讯网络接收的来自所述电子控制单元的状态报文。

在本发明所述的电动汽车集成控制器中，所述各电子控制单元之间通过所述第二通讯网络通讯；或者，

所述集成控制器还包括连接在所述电子控制单元之间的第四通讯网络，所述电子控制单元之间通过所述第四通讯网络通讯。

在本发明所述的电动汽车集成控制器中：

所述逻辑控制单元在转发来自所述整车控制单元的控制报文时，按照各个控制报文的实时性要求进行控制报文的优先级分配，并根据所述控制报文的优先级对各个控制报文进行解析并发送；

所述逻辑控制单元在反馈来自所述电子控制单元的状态报文时，按照各个状态报文的实时性要求进行状态报文的优先级分配，并根据所述状态报文的优先级确定各个状态报文的发送周期。

在本发明所述的电动汽车集成控制器中，所述逻辑控制单元包括：

整车控制单元通讯子单元，用于通过所述第三通讯网络与所述整车控制单元进行通讯；

电子控制单元通讯子单元，用于通过所述第二通讯网络与所述各个电子控制单元进行通讯；

中间处理单元，用于将来自整车控制单元的控制报文进行解析，并转换为目标电子控制单元的控制命令转发至电子控制单元通讯子单元，以及将来自电子控制单元的状态报文进行解析，并转发至整车控制单元通讯子单元。

在本发明所述的电动汽车集成控制器中，所述逻辑控制单元以及多个电子控制单元通过所述第一通讯网络与外部终端通讯执行以下一个或多个操作：统一诊断服务、数据标定、数据监控、节点程序更新。

本发明还公开了一种应用于电动汽车的通讯方法，包括：

逻辑控制单元以及多个电子控制单元分别通过第一通讯网络发送检测报文至外部终端，并通过所述第一通讯网络接收所述外部终端的响应报文；

所述逻辑控制单元通过第三通讯网络接收整车控制单元的控制报文，并通过第二通讯网络转发至对应的电子控制单元；

所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络接收所述电子控制单元的状态报文，并通过所述第三通讯网络反馈至所述整车控制单元。

在本发明所述通讯方法中，所述方法还包括：

所述各电子控制单元之间通过所述第二通讯网络连接，所述各电子控制单元之间通过第二通讯网络通讯；或者，

所述电子控制单元之间通过第四通讯网络连接，所述电子控制单元之间通过所述第四通讯网络通讯。

在本发明所述通讯方法中：

所述逻辑控制单元通过第三通讯网络接收整车控制单元的控制报文，并通过第二通讯网络转发至对应的电子控制单元，具体包括：所述逻辑控制单元首先通过第三通讯网络接收整车控制单元的控制报文，然后按照各个控制报文的实时性要求进行控制报文的优先级分配，根据所述控制报文的优先级对各个控制报文进行解析，并确定各个目标电子控制单元及目标电子控制单元的优先级，将所述控制报文转换为所述各个目标电子控制单元的控制命令，最后按照所述目标电子控制单元的优先级通过所述第二通讯网络转发所述控制命令至所述各个目标电子控制单元；

所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络接收所述电子控制单元的状态报文，并通过所述第三通讯网络反馈至所述整车控制单元，具体包括：所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络接收所述电子控制单元的状态报文，然后按照各个状态报文的实时性要求进行状态报文的优先级分配，并根据所述状态报文的优先级确定各个状态报文的发送周期，最后按照所述发送周期将解析后的状态报文通过第三通讯网络反馈至所述整车控制单元。

在本发明所述通讯方法中，所述检测报文和所述响应报文包括以下任意之一或组合：统一诊断服务报文、数据标定报文、数据监控报文、节点程序更新报文。

本发明还公开了一种应用于电动汽车的通讯系统，包括外部终端、整车控制单元、多个电子控制单元、逻辑控制单元、第一通讯网络、第二通讯网络、第三通讯网络，所述外部终端与第一通讯网络连接，所述逻辑控制单元与第一通讯网络、第二通讯网络、第三通讯网络分别连接，所述多个电子控制单元与第一通讯网络、第二通讯网络分别连接，所述整车控制单元与第三通讯网络连接；

其中，所述逻辑控制单元以及多个电子控制单元分别通过所述第一通讯网络与外部终端通讯，所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络与所述多个电子控制单元通讯，所述逻辑控制单元通过所述第三通讯网络与整车控制单元通讯；

所述逻辑控制单元将来自所述整车控制单元的控制报文通过第二通讯网络转发到对应的电子控制单元，并向所述整车控制单元反馈通过所述第二通讯网络接收的来自所述电子控制单元的状态报文。

实施本发明的电动汽车集成控制器、通讯系统及通讯方法，具有以下有益效果：本发明增设逻辑控制单元、第一通讯网络、第二通讯网络，根据通讯数据属性，采用三路通讯网络，对于需要外部终端参与的情况，逻辑控制单元以及多个电子控制单元可通过第一通讯网络与外部终端通讯，对于整车控制单元和电子控制单元之间的通讯，通过第二通讯网络、第三通讯网络完成，对于各电子控制单元之间需要交互的情况，可以直接通过第二通讯网络通讯，因此本发明可以进行数据分流处理，缓解单一通信网络数据负载率过高的问题；进一步地，若电子控制单元之间的信息交互较多的情况下，可以在电子控制单元之间增加第四通讯网络，以提高传输效率；更进一步地，逻辑控制单元可以对下发的控制报文以及上传的状态报文制定优先级策略，保证数据交互的实时性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：

图1是本发明通讯系统的结构示意图；

图2是本发明通讯系统的实施例一的结构示意图；

图3是本发明通讯系统的实施例二的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的典型实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，词语“相连”或“连接”，不仅仅包括将两个实体直接相连，也包括通过具有有益改善效果的其他实体间接相连。词语“同时”或者其他类似的用语，不限于数学术语中的绝对相等或相同，在实施本专利所述权利时，可以是工程意义上的相近或者在可接受的误差范围内。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本说明书中使用的“第一”、“第二”等包含序数的术语可用于说明各种构成要素，但是这些构成要素不受这些术语的限定。使用这些术语的目的仅在于将一个构成要素区别于其他构成要素。例如，在不脱离本发明的权利范围的前提下，第一构成要素可被命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以被命名为第一构成要素。

参考图1，本发明总的思路是：增加一个逻辑控制单元以及第一通讯网络、第二通讯网络，逻辑控制单元一方面可接入第三通讯网络，另一方面与第一通讯网络、第二通讯网络分别连接，多个ECU与第一通讯网络、第二通讯网络分别连接，VCU与第三通讯网络连接，外部终端可接入第一通讯网络，根据通讯数据属性，采用三路通讯网络通讯，实现数据分流。

具体的，所述逻辑控制单元以及多个电子控制单元分别通过所述第一通讯网络与外部终端通讯，所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络与所述多个电子控制单元通讯，所述逻辑控制单元通过外接的第三通讯网络与整车控制单元通讯；所述逻辑控制单元将来自所述整车控制单元的控制报文通过第二通讯网络转发到对应的电子控制单元，并向所述整车控制单元反馈通过所述第二通讯网络接收的来自所述电子控制单元的状态报文。

为了更好的理解本发明的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本发明的技术方案进行详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

参考图2，实施例一的电动汽车集成控制器通讯系统包括：外部终端，一个VCU，包括多个ECU、一个逻辑控制单元、第一通讯网络、第二通讯网络、控制接口以及终端接口的集成控制器，以及第三通讯网络。所述逻辑控制单元以及所述多个ECU均分别与第一通讯网络、第二通讯网络连接，所述逻辑控制单元还连接到所述控制接口，所述第一通讯网络还连接到所述终端接口。

本实施例中，外部终端可以为PC，集成控制器对应的终端接口为USB-CAN(一款用于PC的USB形式的CAN接口卡)。

当然可以理解的是，虽然本实施例中以集成多个ECU的集成控制器为例进行说明，实际上也可以应用于其他的非集成在一起的多个ECU的情况。控制接口以及终端接口为优选结构，主要是便于集成控制器与外部结构的连接，对于不采用集成控制器的情形，也可以将控制接口以及终端接口省略。

其中，所述逻辑控制单元将来自连接到所述控制端口的VCU的控制报文通过第二通讯网络转发到对应的ECU，并通过所述控制接口向所述VCU反馈来自ECU的状态报文。所述ECU之间通过第二通讯网络通讯。所述逻辑控制单元以及多个ECU分别通过所述第一通讯网络与连接到所述终端接口的外部终端通讯。

本实施例中，集成控制器为四合一控制器，即内部包括四个ECU，如图中ECU1、ECU2、ECU3、ECU4所示。需要说明的是，本发明还可以应用于三合一、四合一、五合一、六合一等各种类型的电动汽车集成控制器。

本实施例中，所述第一通讯网络、第二通讯网络、第三通讯网络均为CAN网络，如图中CAN1、CAN2、CAN3所示。本实施例基于该三个通讯网络实现数据分流，具体的：

首先，逻辑控制单元以及多个ECU可通过所述第一通讯网络与外部终端通讯。第一通讯网络主要用于在接入外部终端后进行统一诊断服务(Unified Diagnostic Services，UDS诊断)、数据标定、数据监控、节点程序更新(包括ECU和逻辑控制单元的程序更新)等。

相比于在现有技术中统一诊断服务、数据标定、数据监控、节点程序更新等与VCU和ECU之间的通讯共用同一个CAN网络，本实施例增加第一通讯网络可以实现部分数据分流。

其次，本实施例中，各ECU之间可通过第二通讯网络直接进行相互交互。而如果没有第二通讯网络，则需要通过VCU与ECU之间交互的通路(即第三通讯网络)才能实现ECU之间的交互，如此必然会使得第三通讯网络中增加许多交互报文数据，报文数据越多，第三通讯网络的负载率就越高。因此，本实施例增加第二通讯网络可以进行一步实现部分数据分流。

再次，所述ECU与VCU之间通过第二通讯网络、第三通讯网络通讯，逻辑控制单元可对VCU与ECU之间的通讯数据进行中间处理并转发。

具体的，所述逻辑控制单元包括：

VCU通讯子单元，用于通过第三通讯网络与VCU进行通讯；

ECU通讯子单元，用于通过第二通讯网络与各个ECU进行通讯；

中间处理单元，用于将来自VCU的控制报文进行解析后转换为目标ECU的控制命令转发至ECU通讯子单元，以及将来自ECU的状态报文解析后转发至VCU通讯子单元。例如，VCU发送给逻辑控制单元的目标转速为1000rpm，但是有-1000rpm的偏移量，所以VCU实际下发报文的目标转速为2000rpm，逻辑控制单元接收到2000rpm数据后，根据与VCU的协议定义，会对报文数据进行解析，即会把偏移量进行去除，获取真正的目标转速1000rpm，然后把实际的目标转速1000rpm通过第二通讯网络传递给ECU。

由于本实施例中逻辑控制单元代替各ECU单元与VCU进行双向通讯，完全接收VCU发给各ECU的所有控制报文，同时将各ECU的状态报文反馈给VCU，因此逻辑控制单元要处理的报文数量较多。考虑到不同的报文对实时性的要求不同，而逻辑控制单元对外和VCU进行信息交互，对内和各ECU单元进行信息交互，实际上是整个集成控制器的“大脑”，可全面掌握到集成控制器中各ECU单元的状态信息，进行统筹规划，实现需要几个ECU单元协调才能完成的特殊功能。因此本实施例中，所述逻辑控制单元在转发来自所述VCU的控制报文时，按照各个控制报文的实时性要求进行优先级分配，并根据所述控制报文的优先级对各个控制报文进行解析并发送，例如按照优先级降低的顺序对各个控制报文进行解析并发送；所述逻辑控制单元在反馈来自所述电子控制单元的状态报文时，按照各个状态报文的实时性要求进行状态报文的优先级分配，并根据所述状态报文的优先级确定各个状态报文的发送周期，例如针对优先级更高的状态报文设定更短的发送周期。

比如在运动控制中，VCU需要“实时”获取控制器许多状态，但是“实时”是不可能实现的，都是通过周期性的传递数据实现的，比如10ms周期，50ms周期，1000ms周期等等。而且，VCU对不同的控制器反馈状态的实时性的要求不同，对于实时性要求高的，可以设定发送周期为10ms，即逻辑控制单元需要每隔10ms给VCU更新一次状态，对于实时性要求不高的，可以设定1000ms周期。

参考图3，实施例二中，在实施例一的基础上，对于通讯频繁的两个ECU之间还连接有第四通讯网络，如图中CAN4所示，ECU1、ECU2之间可直接通过第四通讯网络通讯。当然可以理解的是，虽然本实施例仅示意出了两个ECU之间通过第四通讯网络互联的情况，但是实际上还可以在任意两个通讯频繁的ECU之间设置第四通讯网络。

本实施例中的第四通讯网络可以分担第二通讯网络的部分负担，实现进一步的分流，提高传输效率。

基于同一发明构思，本发明还公开一种电动汽车集成控制器，包括逻辑控制单元、多个ECU、第一通讯网络、第二通讯网络、控制接口以及终端接口，所述逻辑控制单元以及所述多个ECU均分别与第一通讯网络、第二通讯网络连接，所述逻辑控制单元还连接到所述控制接口，所述第一通讯网络还连接到所述终端接口；

其中，所述逻辑控制单元以及多个ECU分别通过所述第一通讯网络与连接到所述终端接口的外部终端通讯；所述逻辑控制单元将来自连接到所述控制端口的VCU的控制报文通过第二通讯网络转发到对应的ECU，并通过所述控制接口向所述VCU反馈来自ECU的状态报文。

优选的，所述逻辑控制单元在转发来自所述VCU的控制报文时，按照各个控制报文的实时性要求进行优先级分配，并根据所述控制报文的优先级对各个控制报文进行解析并发送，例如按照优先级降低的顺序对各个控制报文进行解析并发送；所述逻辑控制单元在反馈状态报文时，按照各个状态报文的实时性要求进行优先级分配，并根据所述状态报文的优先级确定各个状态报文的发送周期，例如针对优先级更高的状态报文设定更短的发送周期。

其中，所述ECU之间通过第二通讯网络通讯；或者，所述集成控制器还包括连接在两个所述ECU之间的第四通讯网络，所述两个ECU通过所述第四通讯网络通讯。

具体的，所述逻辑控制单元包括：

VCU通讯子单元，用于通过第三通讯网络与VCU进行通讯；

ECU通讯子单元，用于通过第二通讯网络与各个ECU进行通讯；

中间处理单元，用于将来自VCU的控制报文进行解析，并转换为目标ECU的控制命令转发至所述ECU通讯子单元，以及将来自ECU的状态报文进行解析，并转发至所述VCU通讯子单元。

基于同一发明构思，本发明还公开了一种基于本发明的通讯系统的通讯方法，方法包括：

逻辑控制单元以及多个ECU分别通过第一通讯网络发送检测报文至外部终端，并通过所述第一通讯网络接收所述外部终端的响应报文；

所述逻辑控制单元通过第三通讯网络接收VCU的控制报文，并通过第二通讯网络转发至对应的ECU；

所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络接收所述ECU的状态报文，并通过所述第三通讯网络反馈至所述VCU。

其中，所述ECU之间通过第二通讯网络通讯；或者，所述ECU之间通过第四通讯网络连接，所述ECU之间通过所述第四通讯网络通讯。

其中，所述逻辑控制单元通过第三通讯网络接收VCU的控制报文，并通过第二通讯网络转发至对应的ECU，具体包括：所述逻辑控制单元首先通过第三通讯网络接收VCU的控制报文，然后按照各个控制报文的实时性要求进行控制报文的优先级分配，根据所述控制报文的优先级对各个控制报文进行解析，并确定各个目标ECU及目标ECU的优先级，将所述控制报文转换为所述各个目标ECU的控制命令，最后按照所述目标ECU的优先级通过所述第二通讯网络转发所述控制命令至所述各个目标ECU；

其中，所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络接收所述ECU的状态报文，并通过所述第三通讯网络反馈至所述VCU，具体包括：所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络接收所述ECU的状态报文，然后按照各个状态报文的实时性要求进行状态报文的优先级分配，并根据所述状态报文的优先级确定各个状态报文的发送周期，最后按照所述发送周期将解析后的状态报文通过第三通讯网络反馈至所述VCU。

其中，所述检测报文和所述响应报文包括以下任意之一或组合：统一诊断服务报文、数据标定报文、数据监控报文、节点程序更新报文。

综上所述，实施本发明的电动汽车集成控制器、通讯系统及通讯方法，具有以下有益效果：本发明增设逻辑控制单元、第一通讯网络、第二通讯网络，根据通讯数据属性，采用三路通讯网络，对于需要外部终端参与的情况，逻辑控制单元以及多个ECU可通过第一通讯网络与外部终端通讯，对于VCU和ECU之间的通讯，通过第二通讯网络、第三通讯网络完成，对于各ECU之间需要交互的情况，可以直接通过第二通讯网络通讯，因此本发明可以进行数据分流处理，缓解单一通信网络数据负载率过高的问题；进一步地，若ECU之间的信息交互较多的情况下，可以在ECU之间增加第四通讯网络，以提高传输效率；更进一步地，逻辑控制单元可以对下发的控制报文以及上传的状态报文制定优先级策略，保证数据交互的实时性。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种电动汽车集成控制器，其特征在于，包括逻辑控制单元、多个电子控制单元、第一通讯网络、第二通讯网络，所述逻辑控制单元以及所述多个电子控制单元均分别与第一通讯网络、第二通讯网络连接；

其中，所述逻辑控制单元以及多个电子控制单元分别通过所述第一通讯网络与外部终端通讯，所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络与所述多个电子控制单元通讯，所述逻辑控制单元通过外接的第三通讯网络与整车控制单元通讯；

所述逻辑控制单元将来自所述整车控制单元的控制报文通过第二通讯网络转发到对应的电子控制单元，并向所述整车控制单元反馈通过所述第二通讯网络接收的来自所述电子控制单元的状态报文。

2.根据权利要求1所述的电动汽车集成控制器，其特征在于，所述各电子控制单元之间通过所述第二通讯网络通讯；或者，

所述集成控制器还包括连接在所述电子控制单元之间的第四通讯网络，所述电子控制单元之间通过所述第四通讯网络通讯。

3.根据权利要求1所述的电动汽车集成控制器，其特征在于：

所述逻辑控制单元在转发来自所述整车控制单元的控制报文时，按照各个控制报文的实时性要求进行控制报文的优先级分配，并根据所述控制报文的优先级对各个控制报文进行解析并发送；

所述逻辑控制单元在反馈来自所述电子控制单元的状态报文时，按照各个状态报文的实时性要求进行状态报文的优先级分配，并根据所述状态报文的优先级确定各个状态报文的发送周期。

4.根据权利要求1所述的电动汽车集成控制器，其特征在于，所述逻辑控制单元包括：

整车控制单元通讯子单元，用于通过所述第三通讯网络与所述整车控制单元进行通讯；

电子控制单元通讯子单元，用于通过所述第二通讯网络与所述各个电子控制单元进行通讯；

中间处理单元，用于将来自整车控制单元的控制报文进行解析，并转换为目标电子控制单元的控制命令转发至电子控制单元通讯子单元，以及将来自电子控制单元的状态报文进行解析，并转发至整车控制单元通讯子单元。

5.根据权利要求1所述的电动汽车集成控制器，其特征在于，所述逻辑控制单元以及多个电子控制单元通过所述第一通讯网络与外部终端通讯执行以下一个或多个操作：统一诊断服务、数据标定、数据监控、节点程序更新。

6.一种应用于电动汽车的通讯方法，其特征在于，包括：

逻辑控制单元以及多个电子控制单元分别通过第一通讯网络发送检测报文至外部终端，并通过所述第一通讯网络接收所述外部终端的响应报文；

所述逻辑控制单元通过第三通讯网络接收整车控制单元的控制报文，并通过第二通讯网络转发至对应的电子控制单元；

所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络接收所述电子控制单元的状态报文，并通过所述第三通讯网络反馈至所述整车控制单元。

7.根据权利要求6所述的通讯方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述各电子控制单元之间通过所述第二通讯网络连接，所述各电子控制单元之间通过第二通讯网络通讯；或者，

所述电子控制单元之间通过第四通讯网络连接，所述电子控制单元之间通过所述第四通讯网络通讯。

8.根据权利要求6所述的通讯方法，其特征在于，

所述逻辑控制单元通过第三通讯网络接收整车控制单元的控制报文，并通过第二通讯网络转发至对应的电子控制单元，具体包括：所述逻辑控制单元首先通过第三通讯网络接收整车控制单元的控制报文，然后按照各个控制报文的实时性要求进行控制报文的优先级分配，根据所述控制报文的优先级对各个控制报文进行解析，并确定各个目标电子控制单元及目标电子控制单元的优先级，将所述控制报文转换为所述各个目标电子控制单元的控制命令，最后按照所述目标电子控制单元的优先级通过所述第二通讯网络转发所述控制命令至所述各个目标电子控制单元；

所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络接收所述电子控制单元的状态报文，并通过所述第三通讯网络反馈至所述整车控制单元，具体包括：所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络接收所述电子控制单元的状态报文，然后按照各个状态报文的实时性要求进行状态报文的优先级分配，并根据所述状态报文的优先级确定各个状态报文的发送周期，最后按照所述发送周期将解析后的状态报文通过第三通讯网络反馈至所述整车控制单元。

9.根据权利要求6所述的通讯方法，其特征在于，所述检测报文和所述响应报文包括以下任意之一或组合：统一诊断服务报文、数据标定报文、数据监控报文、节点程序更新报文。

10.一种应用于电动汽车的通讯系统，其特征在于，包括外部终端、整车控制单元、多个电子控制单元、逻辑控制单元、第一通讯网络、第二通讯网络、第三通讯网络，所述外部终端与第一通讯网络连接，所述逻辑控制单元与第一通讯网络、第二通讯网络、第三通讯网络分别连接，所述多个电子控制单元与第一通讯网络、第二通讯网络分别连接，所述整车控制单元与第三通讯网络连接；

其中，所述逻辑控制单元以及多个电子控制单元分别通过所述第一通讯网络与外部终端通讯，所述逻辑控制单元通过所述第二通讯网络与所述多个电子控制单元通讯，所述逻辑控制单元通过所述第三通讯网络与整车控制单元通讯；

所述逻辑控制单元将来自所述整车控制单元的控制报文通过第二通讯网络转发到对应的电子控制单元，并向所述整车控制单元反馈通过所述第二通讯网络接收的来自所述电子控制单元的状态报文。