CN107607824A - 一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：包括中控单元、测试单元、感压单元、控制单元和通讯单元；中控单元、测试单元、感压单元和控制单元之间通过通讯单元来实现数据交换；中控单元收集感压设备和检测设备在检测过程中采集的各项数据，并将其传送至电子设备上；电子设备，对检测过程中采集到的各项数据进行分析，获得测试结果后，将测试结果回传中控单元。该系统不仅节省了大量的人力成本，还具有较高的安全性能、高精度的优点，大大的提高了测试效率和精确度。

Description

一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统

技术领域

本发明涉及模块化机械臂的控制领域，特别涉及机器人自动化检测领域。

背景技术

当今经济全球化高速发展的时代，随着工业自动化技术的迅猛发展，自动检测技术被广泛地应用在工业自动化、化工、军事、航天、通讯、医疗、电子等行业，是自动化科学技术的一个格外重要的分支科学。自动检测技术是一种尽量减少所需人工的检测技术，是一种依赖仪器仪表，涉及物理学、电子学等多种学科的综合性技术。与传统检测技术相比，这一技术可以减少人们对检测结果有意或无意的干扰，减轻人员的工作压力，从而保证了被检测对象的可靠性，因此自动检测技术已经成为社会发展不可或缺的重要部分。自动检测系统对提高产品性能及生产率、降低生产成本及整个生产周期成本起着重要作用。

传统的检测和检验主要依赖人，并且主要靠手工的方式来完成。传统的检验和检测是在加工制造过程之后进行，一旦检出废次品，其损失已发生。基于人工检测的信息，经常包含人的误差影响，按这样的信息控制制造过程，不仅要在过程后才可以实施，而且也会引入误差。

发明内容

本发明旨在克服上述缺陷，提供一种可实现自动检测的系统，该系统不仅节省了大量的人力成本，还具有较高的安全性能、高精度的优点，大大的提高了测试效率和精确度。

本发明提供了一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，用于通过机器人等设备根据设定或指定的程序，对电容/磁笔平板电子设备进行目标数据和指标检测，从而来自动化的判定设备是否为合格品，其特征在于：包括中控单元、测试单元、感压单元、控制单元和通讯单元；

该中控单元一般为可实现人机交互的设备，可以为(中央)计算机、云端服务器等形式出现，主要用于数据的归集、数据的分析处理、指令的接收和发送、档案的存储等功能。

上述中控单元、测试单元、感压单元和控制单元之间通过通讯单元来实现数据交换；该通讯单元可以为3G、4G、wifi、蓝牙等无线通讯系统/网络，也可以为通过USB等数据/信号传送的方式。

上述感压单元包括感压设备，在测试的过程中采集压力数据；该感压设备可以为高精密度的电子称等具有压力感应器的设备，该设备在测试过程中将压力情况实时汇报给中控单元；

上述感压设备上安装有具有显示屏的电子设备；该电子设备一般为平板显示器、电子书等设备；

上述电子设备包括检测模块，检测模块内包含有测试项目；该测试项目一般根据使用的需要进行设定，在每个项目测试的过程中，都会由特定的项目单元进行响应(如：检测设备完成某一项目检测后将该项目的内容和发生时间传送给电子设备，电子设备就该项目内容和特点，对该时间段内记录的数据进行分析)，并记录下测试过程中的情况，传送给中控单元/电子设备本身的数据存储模块进行数据记录的同时，还会根据测试项目的要求和当前测试的情况进行比对，判断是否通过了该项目的测试，并将该结果也传送给中控单元。此外，在某一项目的等待检测状态下，还可以先行同步电子设备和检测设备，以此来使两设备在检测之初即已锁定检测的项目是一致的，该同步的过程由中控单元或彼此之间传送项目信号/数据来实现。

上述测试单元包括检测设备；该检测设备一般为带有机械臂的设备，在检测的过程中，根据测试项目的要求进行指定动作的运行；该指定动作的运行程序由中控单元/测试单元根据测试项目进行数据/动作参数的分析和设定后传送给控制单元，并由控制单元来控制检测设备进行运动；或为控制单元内置的程序，该程序与电子设备的待测项目同步且能响应，当中控单元给出开始测试的指令后，检测设备和电子设备开始同步测试项目后进行各项目的测试过程。此外，在完成测试后，将测试过程中的数据等内容传送至中控单元。

上述检测设备上安装有电容/磁笔，检测设备受控制单元的驱动，根据测试项目控制电容/磁笔在电子设备上进行各项目的测试；

上述中控单元收集感压设备和检测设备在检测过程中采集的各项数据，并将其传送至电子设备上；

上述电子设备，对检测过程中采集到的各项数据进行分析，获得测试结果后，将测试结果回传中控单元。从而中控单元的前端操作人员可以随时读取各阶段的各项数据。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、上述控制单元包括控制模块；

上述控制模块根据测试项目，进行测试参数和机械参数的解析和设置；

上述控制单元根据测试参数和机械参数，驱动检测设备进行运动。

或

上述中控单元包括控制模块；

上述控制模块根据测试项目，进行测试参数和机械参数的解析和设置后，将其传送至控制单元，并指令控制单元驱动检测设备进行运动；

上述控制单元根据测试参数和机械参数，驱动检测设备进行运动。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、上述中控单元包括警示系统；

上述警示系统在完成当前测试项目，和/或全部测试项目，和/或达到测定阈值，和/或电子设备与电容/磁笔发生碰撞危险时进行系统报警或提示。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、上述检测设备由可多维度旋转的机械臂及可多角度翻转的夹持设备组成；

上述夹持设备安装于机械臂的端部，用于夹持电容/磁笔。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、上述测试项目选自悬笔高度测试、按键测试、橡皮擦测试、连笔测试、压力传感测试、画线测试、汉字书写测试中的一种或多项；

其中，上述悬壁高度测试用于判定电容/磁笔可被电子设备感应到的高度；

上述按键测试用于判定电容/磁笔上的按键是否正常；

上述橡皮擦测试用于判定电容/磁笔的橡皮擦端是否能在电子设备上正常作业；

上述连笔测试用于判定电容/磁笔在离开电子设备的屏幕后是否存在感应延迟现象；

上述压力传感测试用于判定电容/磁笔对电子设备的可感知压力范围；

上述画线测试用于判定电容/磁笔的笔尖端是否能连续使用；

上述汉字书写测试用于判定电容/磁笔的书写功能是否正常。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、上述悬笔高度测试的测试和判断的方法为将电容/ 磁笔固定在电子设备上方设定的高度后，判断电子设备是否能收到相应的感应信号；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容 /磁笔异常；

上述按键测试的测试和判断的方法为按一下按键，判断电子设备是否能检测到按键信号；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

上述橡皮擦测试的测试和判断的方法为将电容/磁笔旋转180度，用橡皮擦在屏上画线，判断在电子设备上的出线是否连续；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

上述连笔测试的测试和判断的方法为将电容/磁笔向上离开屏指定的时间后，判断电子设备是否还收到压感信号；当判断结果为“否”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“是”时，电容/磁笔异常；

上述画线测试的测试和判断的方法为将电容/磁笔以15-180°的角度，在电子屏幕上以一定压力移动固定距离，判断出线是否连续；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

上述汉字书写测试的测试和判断的方法为用电容/磁笔以15-180°的角度，在电子屏幕上书写设定的汉字，将设定的汉字与在电子设备上检测到的汉字进行比对，判断书写功能是否正常；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；之后，不断缩小字的大小进行判断，直到判断结果为“否”时为止，以获得电容/磁笔的精细度。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、上述测试项目还包括可靠性项目；

上述可靠性项目的测试方法为，将电容/磁笔在设定的力度和速度条件下，进行反复的指定长度线条的划线作业，并将作业的过程传送给中控单元；

上述中控单元进行数据的分析和计数，当达到设定阈值时，发出系统报警或提示。

该力度条件是否达成一般由感压设备的反馈数据来判断，例如：该中控单元要求进行可靠性试验，控制单元受到指令控制笔进行该作业，该作业的要求是将笔以2N的力压于电子屏幕上进行作业，该2N的压力是否达成了，由控制单元驱动检测设备将笔压于屏幕上后，感压设备的压力显示数值来进行判断。当该感压的数值反馈给中控单元并核对达成后，中控设备指令控制单元驱动检测设备进行具体的划线作业。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、还包括视觉识别单元；

上述视觉识别单元包括视觉识别传感器；

上述视觉识别传感器识别电容/磁笔的位置。从而便于检测设备自动识别笔并进行抓取。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、上述视觉识别单元包括摄影模块；

上述摄影模块拍摄电容/磁笔和/或电子设备的图像。从而来判断笔和设备的损耗情况和损耗程度，从而来获取设备的耐久度数据。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、上述中控单元前端的显示界面上显示检测设备在电子设备上的运行轨迹，从而便于前端的工作人员便于查看。

进一步地，本发明提供的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，还具有这样的特点：即、上述中控单元还收集电子设备在检测过程中采集的各项数据和/或摄影模块采集的各项影像数据，并根据各项设备在检测过程中采集的各项数据进行分析，获得测试结果。

本发明的作用和效果：

本发明提供了一种对电子笔和电子设备进行自动检测的系统，该系统不仅节省了大量的人力成本，还具有较高的安全性能、高精度的优点，大大的提高了测试效率和精确度。

在本发明的方案中，通过以多种先进的传感技术为基础的，且易于同计算机系统结合，在合适的软件方法的支持下，自动地完成数据采集、处理、特征提取和识别，以及多种分析与计算。从而达到对系统性能的测试和故障诊断的目的。

在本发明的方案中，通过自动运行稳定方案来获取笔/设备的各项指标数据，并以一项或多项指标的判断结论来得到该笔或电子设备是否合格的结论。进一步的，还通过后续的可靠性试验结果，通过对笔/电子设备的损耗鉴定来判定笔/电子设备的耐久度等数据。由此可见，本测试平台具有模块化设计、人机协作、可扩展性强、支持自动化流水线、工业级品质、高安全性能、高性价等特点。

附图说明

附图1、实施例所涉及的电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统的运行流程示意图；

附图2、实施例所涉及的电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统的气状夹持器的结构示意图；

附图3、实施例所涉及的电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统的电子秤的结构示意图；

附图4、实施例所涉及的电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统的测试流程图。

具体实施方式

如图1所示,本实施例提供了一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，由上位机、六轴协作机器人、电子秤、控制机柜组成；

其中，PC机为上位机，为控制主机；

电子秤为经处理改装后的下位机，如图3所示，改装的电子秤集成了PCB板的电子秤，其通过PCB板来采集压感数据，将待测试的电子屏置于高精度电子秤上，采用PCB板来采集压感信号。

六轴协作机器人，由上位机来控制，受控制机柜的驱动，通过安装自动测试程序及UI，来完成测试。一般选用wust-1系列六轴协作型机器人对电容笔/ 触摸屏进行自动测试。六轴协作机器人包括六自由度模块化协作型机械臂和电容笔夹持器组成，其中，电容笔夹持器如图2所示，其顶部100安装于机械臂上，其端部具有夹持气爪200，用于夹持电容电磁笔300。该夹持气爪夹持器200 的夹距为：8-15mm，符合用户的使用要求(用户手写笔一般为圆形，直径约为 10mm)。六自由度模块化协作型机械臂和电容笔夹持器由控制机柜的核心控制板控制。

PC机与机器人之间可通过WiFi无线通信，采用UDP通信协议。

PC机与平板之间可通过USB或WiFi无线通信，电子秤采集的压感信号通过串口输出，并转为USB口发送给PC。同时PC端的UI界面中可以显示机械臂平板电子设备上的轨迹。

本系统采用模块化设计方法，具有良好的可扩展性，后期还加入了视觉识别系统，完成对触屏的更复杂的检测。系统可以完全取代人工检测流程，大大降低劳动强度，并大幅提高检测精度，加快检测速度，满足自动化流水线生产需要。

本系统的测试方法如下：

本系统采用Wust-i5六轴协作型机器人对电容笔/触摸屏进行自动测试，测试项目包括功能测试和可靠性测试。其中，功能测试可选自：汉字书写测试、按键测试、橡皮擦测试、连笔测试、压力传感测试、电容笔悬笔高度测试等；. 可靠性测试可以为反复划线测试、高强度频次使用后的设备耐久度等性能测试；当本系统加入视觉传感器后，设备端还可直接通过识别电容/磁笔的位置进行自动抓取测试。

如图4所示，在本实施例中，本系统可以实现7大测试内容，每种测试内容均可设置自动测试和手动测试，测试结果存入数据库，并可发出音视频提示信号。这7大测试内容可进行独立测试，也可选择其中的几种组合起来作为电容笔合格的判决依据。

A.具体测试的项目和测试的方法如下：

(1)悬笔高度测试

测试方法：将笔固定在屏上方一定高度，此时应能收到屏反馈的信号；

(2)画线测试

测试方法：将笔以一定压力压在屏上，笔倾斜45度，在屏上画线，出线连续；

(3)按键测试

测试方法：笔在屏的有效区域，按下按键，检测到按键；

(4)橡皮擦测试

测试方法：笔在屏的有效区域，压下橡皮擦，在屏上画线，出线连续；

(5)连笔检测

测试方法：笔离开屏后，0.3秒后，不应再收到压感信号，否则判为连笔，为不合格品。

(6)汉字书写测试

测试方法：笔在屏的有效区域，书写指定的汉字，汉字应当字体连续，标准可识别。

B.具体测试流程如下：

第一部分为功能测试：选择测试内容的(1)-(6)项，依次进行测试，如能全部达到测试内容要求的，判断通过功能测试。

(1)笔固定在笔夹上，笔向下移动，到距离屏10mm时，判断是否收到信号，当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/ 磁笔异常；

(2)按一下按键，判断是否检测到按键，当判断结果为“是”时，电容/ 磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

(3)笔继续向下移动，以一定压力压在屏上(移动固定距离)，笔倾斜45 度/60度，在屏上画一段线，判断出线是否连续；当判断结果为“是”时，电容 /磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

(4)笔向上离开屏，0.3秒后，判断是否再收到压感信号；当判断结果为“否”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“是”时，电容/磁笔异常；

(5)将笔旋转180度，用橡皮擦在屏上画线，判断出线是否连续；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

(6)书写设定的汉字，检测书写功能是否正常，当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

为测试电容笔书写能力和精细度，关于该测试(6)还需不断缩小字的大小 (如:90％,80％,7％,60％,50％....1％,0.5％.....)，以此递减，直到无法识别为止，记录可识别的临界点。

上述所有测试的结果都将输送给上位机。

第二部分为可靠性测试：通过反复的划线动作，测试电容笔在高强度频次使用后的疲劳程度。其流程为：

(1)手写笔开机，在上位机上设置：划线力度2±0.5N，垂直平板触摸屏方向，笔尖做反复划线写字动作；

(2)检查手写笔的功能外观，重点检查手写笔的书写功能以及笔尖的长度和对应磨损状态，要求书写功能和笔尖状态完好；

(3)上下调节测试设备夹具，让手写笔笔尖原始状态与触摸屏表面距离为 3-6mm(个别特殊设备需要根据实际情况对待)，并设定测试相关参数，保证设备能输出2±0.5N至手写笔笔尖上；

(4)在上位机上设定划线速率：150mm/s，划线长度：25mm；

(5)启动测试执行，测试过程中由机械臂输出笔的划线距离(机械臂末端执行器轨迹)，平板也采集笔的划线距离并输出给上位机；

(6)每1万次，上位机输出人工检测提醒信号，进行一次测试检查，每次检查需要确认手写笔的功能是否正常，并确认笔尖是否有变弯、开裂、硬化、脱落、内陷、钝化等，该检测的过程可以为人工检测，也通过特定的仪器进行，或通过可视化模块进行拍照后上传上位机进行初始状态和当前状态的比对，并获得磨损率结果；

(7)划线距离为2500米、6000米、20000米以此类推时，上位机输出人工检测提醒信号，重复步骤(6)的人工检测。

C.合格判据

通过功能测试和可靠性测试的电容笔，判定为合格产品，具体判决依据为：

(1)手写笔功能正常，通过(1)-(6)项的功能测试。

(2)可靠性测试的结果应满足下列要求：笔头没有明显变弯、开裂、硬化、脱落、内陷、钝化等；

同时应当满足，2500米内，允许笔尖出现磨损现象，但是笔头磨损长度不能超过原始长度(裸露在外部分)10％；

同时应当满足，2500米内，部分笔尖外层属于软胶包括，内层是硬质塑料，此类笔尖要求磨损长度不超过10％，且不能漏出内层硬质塑胶部分；

针对不同的用户，该产品的标准还可进行调整，例如：重度用户(如教师、银行、餐饮服务、绘画、作者等可能使用场景比较频繁用户)需要达到2万米划线寿命时不允许出现功能失效(如划线中断，死机等)；非重度用户，至少需要满足6千米划线寿命时不允许出现功能失效；不同区分用户群体时，统一按照2万米划线要求定制设计。

根据本系统的方法和目的，在本系统中如下可根据本发明的方法设计成相应的软件程序方式进行：

(1)机器人控制软件，实现电容笔的夹取、点击、划线及各种复杂机械臂运动控制。

(2)机器人数据采集软件。采集行程距离(机械臂末端执行器轨迹)、角度、高度、速率、姿态以及点击压力等数据，相关参数输出给上位机。

(3)平板内置检测软件(客户提供)。测试电容笔功能，并能接收上位机汇集的各数据(笔状态、压感、坐标、划线距离、速率等)，测试结果输出给上位机。

(4)电子秤采集软件。快速高精度采集压力信号，输出给上位机。

(5)上位机操作及UI软件。提供操作界面，人机接口，测试参数设定、机械参数设定等。上位机软件也负责接收电子秤和机器人采集的数据，转送给平板电脑，同时接收平板的测试结果，显示在人机界面上。对需要人工检测的阶段，发出检测提醒信号。软件根据客户需求基于Windows或Linux操作系统开发。

(6)上位机电容笔检测软件。综合利用平板、电子秤、机器人采集的数据，进行电容笔检测，输出检测结果和报告。

(7)数据库管理与报表软件。基于SQLServer或MySQL开发。

为了实现本实施例的发明目的，各设备之间可通过如下通讯协议实现。

A.平板、机器人(控制机柜)与上位机通信协议

(1)按帧进行通讯；

(2)平板电脑双向收发数据；机器人双向收发数据；

(3)通讯载体：WiFi/有线以太网；

(4)通讯协议：UDP。平板电脑为client端，机器人为server端。假设server端的IP地址为A,通讯端口为B；则client端向地址为A的IP的B端口发送数据。

(5)通讯帧的格式如下：

通讯内容总共9个字节，格式如下：

笔状态字节State：

D7位：笔在有效范围为1；笔不在有效范围为0；

D6位：笔压在屏幕上为1；笔不压在屏幕上为0；

D5位：按键按下为1；按键抬起为0；

D4位：目前笔的工具类型：0为笔尖书写；1为橡皮擦书写；

校验字节JiaoYan：

JiaoYan＝State+X0+X1+Y0+y1+Press0+Press1；(去掉溢出)；

平板电脑进行速率控制：速率根据实际要求进行设计。

平板电脑可同时提供USB接口与PC上位机连接。

B.电子秤与上位机通信协议

(1)按串行方式进行通讯；

(2)电子秤单向输出数据；

(3)通讯载体：RS232电缆，长度>5m；

(4)通讯协议：电子秤RS232输出给上位机，并由转换器转换为USB接口，上位机通过USB接口接收电子秤数据。

(5)通信速率：19200bit/s。

Claims (10)

1.一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：包括中控单元、测试单元、感压单元、控制单元和通讯单元；

所述中控单元、测试单元、感压单元和控制单元之间通过通讯单元来实现数据交换；

所述感压单元包括感压设备，在测试的过程中采集压力数据；

所述感压设备上安装有具有显示屏的电子设备；

所述电子设备包括检测模块，检测模块内包含有测试项目；

所述测试单元包括检测设备；

所述检测设备上安装有电容/磁笔，受控制单元的驱动，根据测试项目控制电容/磁笔在电子设备上进行各项目的测试；

所述中控单元收集感压设备和检测设备在检测过程中采集的各项数据，并将其传送至电子设备上；

所述电子设备，对检测过程中采集到的各项数据进行分析，获得测试结果后，将测试结果回传中控单元。

2.如权利要求1所述的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：

所述中控单元或控制单元包括控制模块；

所述控制模块根据测试项目，进行测试参数和机械参数的解析和设置；

所述控制单元根据测试参数和机械参数，驱动检测设备进行运动；

或

所述中控单元包括控制模块；

所述控制模块根据测试项目，进行测试参数和机械参数的解析和设置后，将其传送至控制单元，并指令控制单元驱动检测设备进行运动；

所述控制单元根据测试参数和机械参数，驱动检测设备进行运动。

3.如权利要求1所述的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：

所述中控单元包括警示系统；

所述警示系统在完成当前测试项目，和/或全部测试项目，和/或达到测定阈值，和/或电子设备与电容/磁笔发生碰撞危险时进行系统报警或提示。

4.如权利要求1所述的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：

所述检测设备由可多维度旋转的机械臂及可多角度翻转的夹持设备组成；

所述夹持设备安装于机械臂的端部，用于夹持电容/磁笔。

5.如权利要求1所述的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：

所述测试项目选自悬笔高度测试、按键测试、橡皮擦测试、连笔测试、压力传感测试、画线测试、汉字书写测试中的一种或多项；

其中，所述悬壁高度测试用于判定电容/磁笔可被电子设备感应到的高度；

所述按键测试用于判定电容/磁笔上的按键是否正常；

所述橡皮擦测试用于判定电容/磁笔的橡皮擦端是否能在电子设备上正常作业；

所述连笔测试用于判定电容/磁笔在离开电子设备的屏幕后是否存在感应延迟现象；

所述压力传感测试用于判定电容/磁笔对电子设备的可感知压力范围；

所述画线测试用于判定电容/磁笔的笔尖端是否能连续使用；

所述汉字书写测试用于判定电容/磁笔的书写功能是否正常。

6.如权利要求5所述的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：

所述悬笔高度测试的测试和判断的方法为将电容/磁笔固定在电子设备上方设定的高度后，判断电子设备是否能收到相应的感应信号；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

所述按键测试的测试和判断的方法为按一下按键，判断电子设备是否能检测到按键信号；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

所述橡皮擦测试的测试和判断的方法为将电容/磁笔旋转180度，用橡皮擦在屏上画线，判断在电子设备上的出线是否连续；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

所述连笔测试的测试和判断的方法为将电容/磁笔向上离开屏指定的时间后，判断电子设备是否还收到压感信号；当判断结果为“否”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“是”时，电容/磁笔异常；

所述画线测试的测试和判断的方法为将电容/磁笔以15-180°的角度，在电子屏幕上以一定压力移动固定距离，判断出线是否连续；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；

所述汉字书写测试的测试和判断的方法为用电容/磁笔以15-180°的角度，在电子屏幕上书写设定的汉字，将设定的汉字与在电子设备上检测到的汉字进行比对，判断书写功能是否正常；当判断结果为“是”时，电容/磁笔正常；当判断结果为“否”时，电容/磁笔异常；之后，不断缩小字的大小进行判断，直到判断结果为“否”时为止，以获得电容/磁笔的精细度。

7.如权利要求5所述的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：

所述测试项目还包括可靠性项目；

所述可靠性项目的测试方法为，将电容/磁笔在设定的力度和速度条件下，进行反复的指定长度线条的划线作业，并将作业的过程传送给中控单元；

所述中控单元进行数据的分析和计数，当达到设定阈值时，发出系统报警或提示。

8.如权利要求1所述的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：

所述中控单元前端的显示界面上显示检测设备在电子设备上的运行轨迹。

9.如权利要求1-7任一所述的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：

还包括视觉识别单元；

所述视觉识别单元包括视觉识别传感器；

所述视觉识别传感器识别电容/磁笔的位置；

和/或

所述视觉识别单元还包括摄影模块；

所述摄影模块拍摄电容/磁笔和/或电子设备的图像。

10.如权利要求1-9任一所述的一种电容/磁笔平板电子设备的自动测试机器人系统，其特征在于：

所述中控单元还收集电子设备在检测过程中采集的各项数据和/或摄影模块采集的各项影像数据，并根据各项设备在检测过程中采集的各项数据进行分析，获得测试结果。