CN107600375A - 一种观察型无人遥控潜水器的设计方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种观察型无人遥控潜水器的设计方法，包括如下步骤：（1）根据观察型无人遥控潜水器功能要求，进行各部件的选型和设计；（2）基于Solidworks软件完成功能部件三维建模和虚拟装配；（3）根据功能需求，设计出初步外形；（4）结构强度性能计算，若满足要求，计算本体基础参数；若不满足要求，重新设计和选型；（5）根据计算出的本体基础参数，判断静力学和动力学是否达平衡，若平衡，产品定型；若不平衡，调整空间布局和产品选型；（6）产品定型后，通过控制系统进行水池试验静力学、动力学、自航操作性测试。本发明的优点在于：通过本发明设计方法设计出了结构稳定性强、结构布局合理、密封性强以及散热性能强的观察型无人遥控潜水器。

Description

一种观察型无人遥控潜水器的设计方法

技术领域

本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种观察型无人遥控潜水器的设计方法。

背景技术

ROV(Remote Operated Vehicle，无人遥控潜水器)是用于水下观察、检查和施工的水下机器人。微型ROV自带能源，运行灵巧，携带有微型摄像机和传感器，可以扩展载人潜水器的观测范围，能深入载人潜水器不便或不能进入的狭小危险区域进行工作。

水下机器人的种类繁多，大部分采用封闭式（亦称流线式）。顾名思义，封闭式结构是将水下机器人包含的大部分仪器、设备封装在一种流线型的铝合金的主体内；因此，这些仪器的框架模块除了要有足够的强度抗击海水的压力还要有做够的空间和强度安装各个仪器和设备；现有的封闭式的遥控潜水器框架过于简单，结构稳定性差，在水下压力作用下容易损坏，且结构布局不合理。

水下耐压舱体的结构形式也多种多样，常见的有长方体、圆柱体和球体等。长方体耐压舱体易于加工，方便布置内部元件，但是受压时边角处容易产生应力集中，耐压强度较低，适用于浅水密封。球形耐压舱体受压时应力可以在整个表面上均匀分布，耐压性能好，适用于深水密封；但是内部元件不方便布置，加工难度和成本也很高。圆柱形耐压舱的耐压性能良好，加工成本较低，从浅水到深水都可以使用。

此外，ROV上的水下照明模块作为一种为无人遥控潜水器的拍照和航行提供亮度的设备，在满足亮度的同时还要保证密封性、抗水压的能力和散热能力。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种观察型无人遥控潜水器的设计方法，通过该设计方法设计出的观察型无人遥控潜水器，以解决一般的无人遥控潜水器的结构稳定性差、结构布局不合理、密封性差以及散热性能差的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种观察型无人遥控潜水器的设计方法，所述观察型无人遥控潜水器包括框架模块、外壳模块、耐压电子舱模块、水下推进器、水下灯和配重模块；其创新点在于：所述观察型无人遥控潜水器的设计方法包括如下步骤：

（1）根据观察型无人遥控潜水器功能要求，进行框架模块、外壳模块、耐压电子舱模块、运动模块、照明模块及配重模块的选型和设计；

（2）基于Solidworks软件完成功能部件三维建模和虚拟装配；

（3）根据功能需求，设计出观察型无人遥控潜水器本体初步外形；

（4）结构强度性能计算，看是否满足要求，若满足要求，通过辅助运动姿态控制装置以及简化模型计算脐带缆阻力，计算本体基础参数；若结构强度性能计算结果不满足要求，重新设计和选型；

（5）根据计算出的本体基础参数，判断静力学和动力学是否达到平衡，若达到平衡，产品定型；若达不到平衡，调整空间布局和产品选型；

（6）产品定型后，通过控制系统进行水池试验静力学、动力学、自航操作性测试。

进一步地，所述的外壳模块采用非水密的流线型外壳，外壳中部为圆柱，两侧的流线基于经过改良的美国NACA翼型，整体外壳上下表面和侧面均设有若干透水圆孔，且外壳上部开提手槽用于安装提手，并有相应遮挡盖板，外壳上同时为四枚推进器、耐压电子舱和两个水下照明灯预留了安装位置，尾部安装设置一只可快速 拆卸的整流罩，且整流罩上还设有呈圆周分布的四片稳定翼。

进一步地，所述框架模块设计具体为包括基础框架和连接扣，所述框架模块具有一对且两基础框架对称设置，所述基础框架之间通过连接扣相连，连接扣在该对基础框架之间形成耐压电子舱固定架；

所述基础框架包括前支架、后支架、侧支架和连接杆；所述前支架与后支架互相平行，所述前支架与侧支架的同一侧边均呈弧形结构且该侧边在平行于前支架或后支架的方向上设置有连接扣；所述连接杆垂直于前支架与后支架且将前支架与后支架上呈弧形结构的一边相连；所述侧支架垂直于前支架与后支架且将前支架与后支架上与呈弧形结构侧边的相对侧边相连；

所述前支架、后支架和侧支架均设置有轻量化孔；所述在前支架上垂直于前支架的方向上设置有照明模块安装架；所述侧支架的延伸方向上位于后支架的外侧延伸有水平螺旋桨推进器安装架；所述侧支架上设置有垂直螺旋桨推进器安装孔。

进一步地，所述耐压电子舱模块设计包括舱体结构设计、电源模块骨架与散热设计、控制板骨架设计、云台摄像机设计和密封设计；

所述舱体结构设计具体为舱体包括单个圆管形主舱体和一枚端盖，另一侧用于连接云台摄像模块，然后整体进行防水密封，主舱体内部设置有一隔舱，用于间隔、固定电源模块和控制模块；

所述电源模块骨架与散热设计具体为电源模块采用框架式结构进行设计，主要包括框架、3块电源板以及对应的3块铝合金散热板和1块电源与电机控制板，由于舱体内表面为圆弧面，无法直接安装电源板，故采用三块带弧面的铝合金散热板，一面可贴合于舱体内表面，另一面可贴合电源板；同时，考虑到内部走线和散热的空间需求，决定将三块电路板呈“△”字型排列，分别用螺栓和散热片固定在一起，装配在框架上；此外，框架两侧的挡板设有压紧装置，可以使铝合金散热片紧贴在耐压舱内壁上；

所述控制板骨架设计具体为同电源模块一样，控制模块也采用框架式结构进行设计，其框架上配置有导航模块、光电转换板、主控板、深度计控制板和漏水应变片各种电子元器件，且框架一端设有铮角，与隔舱进行配合，可将控制板模块框架固定；

所述云台摄像机设计具体为摄像系统由一套可任意角度旋转的云台、摄像机和透明球罩组成，且摄像机后部留有3个通孔，便于安装在控制板框架上；

所述密封设计具体为在舱体-舱盖和球罩-舱体之间进行密封设计，并为了限制耐压舱体尺寸，采用径向密封方式。

进一步地，为了保证耐压电子舱模块搬运和吊运过程的安全性，进而在耐压电子舱模块上设计一组提手系统，该系统由一只铝合金提手、两个连接器和两个不锈钢喉箍组成，且连接器通过喉箍固定在耐压电子舱模块上。

进一步地，所述水下推进器的选型具体为选用美国BLUEROBOTRICS公司提供的T200型号小型推进器，且该推进器采用了塑料和铝合金材质制造，推进器的桨叶还配备直径100mm的导管。

进一步地，所述水下灯的设计，发光体采用LED模块，即水下灯为圆柱形结构，整体采用6061铝合金材料制造，发光体前部使用耐压玻璃作为透光材料，灯体通过包胶卡箍与框架进行固定；水下灯包括以下部件：一个铝合金的主体；一个配套的铝合金罩盖；一个配套的铝合金底部芯套；两个不同尺寸的O型圈；一个凸透镜；一个控制器；一个led灯片以及若干螺丝以及接线。

进一步地，所述配重模块设计具体为将配浮、配重集成为一个模块，即将密度较小的浮力材料切割成可以放置于观察型无人遥控潜水器壳内的特定形状，在其下表面固定螺杆，用于安装配重片，且整个模块相对于观察型无人遥控潜水器本体的位置固定，其浮心位于上半部分，而重心位于下半部分。

本发明的优点在于：

（1）本发明观察型无人遥控潜水器的设计方法，基于工作需求对推进器、摄像机部件进行选型；其次进行初步设计计算，若其结构或静力、动力性能不满足要求，则需要调整总体布置或重新选型，经过多次优化后方可确定最终形式；最终，设计出了结构稳定性强、结构布局合理、密封性强以及散热性能强的观察型无人遥控潜水器；

（2）本发明观察型无人遥控潜水器的设计方法，其中，外壳模块采用非水密的流线型外壳，可以有效降低观察型无人遥控潜水器直航时的阻力，以提高推进效率和快速性能；整体外壳上下表面和侧面有若干透水圆孔，在保证对动力性能影响较小的情况下供流体自由进出；尾部安装了一只可快速拆卸的整流罩，用于改善尾流场、遮挡线缆；整流罩上呈圆周分布的四片稳定翼可减小横摇幅度；

（3）本发明观察型无人遥控潜水器的设计方法，其中，框架模块通过在基础框架之间设置连接扣的形式，以及在基础框架的前支架和后支架的一侧边设置弧形结构配合连接扣形成耐压舱固定架，节约耐压舱的固定材料和安装空间，空间结构更合理；

（4）本发明观察型无人遥控潜水器的设计方法，其中，耐压电子舱模块的耐压舱铝合金的主体采用圆柱形结构，耐压性能良好，加工成本低，从浅水到深水均可使用；采用隔舱的方式将电池模块与控制模块隔开，避免了电池产生的热量对控制模块产生影响，同时在电池模块上设置有散热板，便于电池快速散热；且耐压电子舱模块空间布局合理，耐压性能良好，加工成本低；

（5）本发明观察型无人遥控潜水器的设计方法，其中，推进器采用了塑料和铝合金材质制造，相较于其他推进器具有结构紧凑、质量轻便、推进效率高等优点；推进器的桨叶配备了直径100mm的导管，可以改善流场分布状况，提高推进效率；且推进器采用了全新的磁耦合密封技术，将动力部分与桨叶部分封装成两个独立的静密封结构，两者之间利用磁场传递扭矩，这可以避免因密封磨损导致的渗漏，大幅提高了使用寿命；

（6）本发明观察型无人遥控潜水器的设计方法，其中，设计出的水下灯用于照明较远的被拍摄对象，亦可大范围照亮周边环境，提高水下航行安全性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明观察型无人遥控潜水器的设计方法的流程图。

图2为本发明观察型无人遥控潜水器中外壳模块的结构示意图。

图3为本发明观察型无人遥控潜水器中框架模块的结构示意图。

图4为本发明观察型无人遥控潜水器中耐压电子舱模块的剖视图。

图5为本发明观察型无人遥控潜水器中耐压电子舱模块的内部结构图。

图6为本发明观察型无人遥控潜水器中耐压电子舱模块的电源模块立体图。

图7为本发明观察型无人遥控潜水器中水下灯的剖视图。

图8为本发明观察型无人遥控潜水器中水下灯的芯套立体图。

图9为本发明观察型无人遥控潜水器中配重模块的结构示意图。

图10为本发明观察型无人遥控潜水器的整体结构示意图。

具体实施方式

下面的实施例可以使本专业的技术人员更全面地理解本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

实施例

本实施例观察型无人遥控潜水器的设计方法，该观察型无人遥控潜水器包括框架模块、外壳模块、耐压电子舱模块、水下推进器、水下灯和配重模块；如图1所示，观察型无人遥控潜水器的设计方法包括如下步骤：

（1）根据观察型无人遥控潜水器功能要求，进行框架模块、外壳模块、耐压电子舱模块、运动模块、照明模块及配重模块的选型和设计；

（2）基于Solidworks软件完成功能部件三维建模和虚拟装配；

（3）根据功能需求，设计出观察型无人遥控潜水器本体初步外形；

（4）结构强度性能计算，看是否满足要求，若满足要求，通过辅助运动姿态控制装置以及简化模型计算脐带缆阻力，计算本体基础参数；若结构强度性能计算结果不满足要求，重新设计和选型；

（5）根据计算出的本体基础参数，判断静力学和动力学是否达到平衡，若达到平衡，产品定型；若达不到平衡，调整空间布局和产品选型；

（6）产品定型后，通过控制系统进行水池试验静力学、动力学、自航操作性测试。

实施例中，外壳模块的设计，如图2所示，采用非水密的流线型外壳1，外壳中部11为圆柱，两侧的流线基于经过改良的美国NACA翼型12，整体外壳上下表面和侧面均设有若干透水圆孔13，且外壳上部开提手槽14用于安装提手，并有相应遮挡盖板，外壳上同时为四枚推进器、耐压电子舱和两个水下照明灯预留了安装位置，尾部安装设置一只可快速拆卸的整流罩15，且整流罩15上还设有呈圆周分布的四片稳定翼16。

框架模块的设计，如图3所示，具体为包括基础框架2和连接扣3，框架模块具有一对且两基础框架2对称设置，基础框架2之间通过连接扣3相连，连接扣3在该对基础框架之间形成耐压电子舱固定架。

基础框架2包括前支架21、后支架22、侧支架23和连接杆24；所述前支架21与后支架22互相平行，所述前支架21与侧支架23的同一侧边均呈弧形结构25且该侧边在平行于前支架21或后支架22的方向上设置有连接扣3；所述连接杆24垂直于前支架21与后支架22且将前支架21与后支架22上呈弧形结构25的一边相连；所述侧支架23垂直于前支架21与后支架22且将前支架21与后支架22上与呈弧形结构25侧边的相对侧边相连。

前支架21、后支架22和侧支架23均设置有轻量化孔26；所述在前支架21上垂直于前支架21的方向上设置有照明模块安装架27；所述侧支架23的延伸方向上位于后支架22的外侧延伸有水平螺旋桨推进器安装架28；所述侧支架23上设置有垂直螺旋桨推进器安装孔29。

耐压电子舱模块设计包括舱体结构设计、电源模块骨架与散热设计、控制板骨架设计、云台摄像机设计和密封设计；如图4和5所示，舱体4结构设计具体为舱体包括单个圆管形主舱体41和一枚端盖42，另一侧用于连接云台摄像模块5，然后整体进行防水密封，主舱体内部设置有一隔舱43，用于间隔、固定电源模块6和控制模块7。

如图6所示，电源模块骨架与散热设计具体为电源模块6采用框架式结构进行设计，主要包括柱体框架61、3块电源板62以及对应的3块铝合金散热板63和1块电源与电机控制板64，由于舱体内表面为圆弧面，无法直接安装电源板，故采用三块带弧面的铝合金散热板，一面可贴合于舱体内表面，另一面可贴合电源板；同时，考虑到内部走线和散热的空间需求，决定将三块电路板呈“△”字型排列，分别用螺栓和散热片固定在一起，装配在柱体框架61上；此外，框架两侧的挡板设有压紧装置，可以使铝合金散热片紧贴在耐压舱内壁上。

如图4所示，控制板骨架设计具体为同电源模块6一样，控制模块7也采用框架式结构进行设计，其框架71上配置有导航模块、光电转换板72、主控板73、深度计控制板和漏水应变片各种电子元器件，且框架一端设有铮角，与隔舱进行配合，可将控制板模块框架固定。

云台摄像机模块5设计具体为摄像系统由一套可任意角度旋转的云台51、摄像机52和透明球罩53组成，且摄像机52后部留有3个通孔，便于安装在控制板框架上；密封设计具体为在舱体-舱盖和球罩-舱体之间进行密封设计，并为了限制耐压舱体尺寸，采用径向密封方式。

水下推进器10的选型具体为选用美国BLUEROBOTRICS公司提供的T200型号小型推进器，且该推进器采用了塑料和铝合金材质制造，推进器的桨叶还配备直径100mm的导管。

水下灯8的设计，如图7和8所示，发光体采用LED模块，即水下灯为圆柱形结构，整体采用6061铝合金材料制造，发光体前部使用耐压玻璃作为透光材料，灯体通过包胶卡箍与框架进行固定；水下灯包括以下部件：一个铝合金的主体81；一个配套的铝合金罩盖82；一个配套的铝合金底部芯套83；铝合金的主体81的两端导通，铝合金罩盖82连接在铝合金的主体81的一端，铝合金底部芯套83设置在铝合金的主体81内且铝合金底部芯套83的一端与铝合金的主体81的另一端连接。

铝合金的主体81呈圆柱筒状结构，铝合金的主体81的一端外壁设置有外螺纹且该端部的端面上设置有一凸透镜安装槽和第一O型圈密封槽；铝合金的主体81的另一端端面上设置有与铝合金底部芯套83端部装配的连接孔。

铝合金罩盖82包括凸透镜821、灯罩822和第一O型圈823；所述灯罩822的内壁上设置有凸透镜821限位台阶，所述灯罩822的内壁上还设置有内螺纹，所述铝合金罩盖82的凸透镜821、第一O型圈823和灯罩互相配合连接在铝合金的主体81上带外螺纹的一端。

铝合金底部芯套3包括内芯831、底板832和第二O型圈833；所述底板832的直径与铝合金的主体81外径相同，底板832上设置有与铝合金的主体81另一端的连接孔装配的螺纹孔，所述底板832与铝合金的主体81的端部通过螺纹连接；所述内芯831与底板832之间的衔接处设置有容纳第二O型圈833的密封槽；所述内芯831呈圆柱结构，内芯831上沿着轴线方向开有半圆柱式的缺口834，该缺口834上安装有控制板且在内芯上靠近凸透镜的端部设置有与控制板相连的LED灯片835，且铝合金的主体1外壁圆周方向上设置有安装抱箍的凹槽811。

配重模块9设计具体为，如图9所示，将配浮、配重集成为一个模块，即将密度较小的浮力材料切割成可以放置于观察型无人遥控潜水器壳内的特定形状，在其下表面固定螺杆91，用于安装配重片，且整个模块相对于观察型无人遥控潜水器本体的位置固定，其浮心位于上半部分，而重心位于下半部分。

所有模块设计完毕后，需对其进行虚拟组合装配。整体装配过程必须满足模块间互不干涉的基本条件，且要考虑装配顺序的合理性，所用紧固件的统一性。

耐压电子舱外壁有两道凹槽，以配套的4个铝合金抱箍安装于主体框架上；水下推进器10则通过M3螺丝直接固定于框架侧面对应的孔位；水下灯8通过配套的抱箍安装于框架前部；深度计可通过扎带固定于框架前部对应的凹槽内；配重模块9通过3枚螺丝固定于框架中梁和侧面的孔位。为便于装卸，外壳被分为上下和两侧及尾导流罩共五部分，上下壳分别留有4个带沉孔的凸台，其与框架上下表面的圆孔一一对应，通过M3螺丝固定；同理，侧板分别留有5个凸台与框架连接，装配出如图10所示的观察型无人遥控潜水器。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种观察型无人遥控潜水器的设计方法，所述观察型无人遥控潜水器包括框架模块、外壳模块、耐压电子舱模块、水下推进器、水下灯和配重模块；其特征在于：所述观察型无人遥控潜水器的设计方法包括如下步骤：

（1）根据观察型无人遥控潜水器功能要求，进行框架模块、外壳模块、耐压电子舱模块、运动模块、照明模块及配重模块的选型和设计；

（2）基于Solidworks软件完成功能部件三维建模和虚拟装配；

（3）根据功能需求，设计出观察型无人遥控潜水器本体初步外形；

（4）结构强度性能计算，看是否满足要求，若满足要求，通过辅助运动姿态控制装置以及简化模型计算脐带缆阻力，计算本体基础参数；若结构强度性能计算结果不满足要求，重新设计和选型；

（5）根据计算出的本体基础参数，判断静力学和动力学是否达到平衡，若达到平衡，产品定型；若达不到平衡，调整空间布局和产品选型；

（6）产品定型后，通过控制系统进行水池试验静力学、动力学、自航操作性测试。

2.根据权利要求1所述的观察型无人遥控潜水器的设计方法，其特征在于：所述的外壳模块采用非水密的流线型外壳，外壳中部为圆柱，两侧的流线基于经过改良的美国NACA翼型，整体外壳上下表面和侧面均设有若干透水圆孔，且外壳上部开提手槽用于安装提手，并有相应遮挡盖板，外壳上同时为四枚推进器、耐压电子舱和两个水下照明灯预留了安装位置，尾部安装设置一只可快速 拆卸的整流罩，且整流罩上还设有呈圆周分布的四片稳定翼。

3.根据权利要求1所述的观察型无人遥控潜水器的设计方法，其特征在于：所述框架模块设计具体为包括基础框架和连接扣，所述框架模块具有一对且两基础框架对称设置，所述基础框架之间通过连接扣相连，连接扣在该对基础框架之间形成耐压电子舱固定架；

所述基础框架包括前支架、后支架、侧支架和连接杆；所述前支架与后支架互相平行，所述前支架与侧支架的同一侧边均呈弧形结构且该侧边在平行于前支架或后支架的方向上设置有连接扣；所述连接杆垂直于前支架与后支架且将前支架与后支架上呈弧形结构的一边相连；所述侧支架垂直于前支架与后支架且将前支架与后支架上与呈弧形结构侧边的相对侧边相连；

所述前支架、后支架和侧支架均设置有轻量化孔；所述在前支架上垂直于前支架的方向上设置有照明模块安装架；所述侧支架的延伸方向上位于后支架的外侧延伸有水平螺旋桨推进器安装架；所述侧支架上设置有垂直螺旋桨推进器安装孔。

4.根据权利要求1所述的观察型无人遥控潜水器的设计方法，其特征在于：所述耐压电子舱模块设计包括舱体结构设计、电源模块骨架与散热设计、控制板骨架设计、云台摄像机设计和密封设计；

所述舱体结构设计具体为舱体包括单个圆管形主舱体和一枚端盖，另一侧用于连接云台摄像模块，然后整体进行防水密封，主舱体内部设置有一隔舱，用于间隔、固定电源模块和控制模块；

所述电源模块骨架与散热设计具体为电源模块采用框架式结构进行设计，主要包括框架、3块电源板以及对应的3块铝合金散热板和1块电源与电机控制板，由于舱体内表面为圆弧面，无法直接安装电源板，故采用三块带弧面的铝合金散热板，一面可贴合于舱体内表面，另一面可贴合电源板；同时，考虑到内部走线和散热的空间需求，决定将三块电路板呈“△”字型排列，分别用螺栓和散热片固定在一起，装配在框架上；此外，框架两侧的挡板设有压紧装置，可以使铝合金散热片紧贴在耐压舱内壁上；

所述控制板骨架设计具体为同电源模块一样，控制模块也采用框架式结构进行设计，其框架上配置有导航模块、光电转换板、主控板、深度计控制板和漏水应变片各种电子元器件，且框架一端设有铮角，与隔舱进行配合，可将控制板模块框架固定；

所述云台摄像机设计具体为摄像系统由一套可任意角度旋转的云台、摄像机和透明球罩组成，且摄像机后部留有3个通孔，便于安装在控制板框架上；

所述密封设计具体为在舱体-舱盖和球罩-舱体之间进行密封设计，并为了限制耐压舱体尺寸，采用径向密封方式。

5.根据权利要求4所述的观察型无人遥控潜水器的设计方法，其特征在于：为了保证耐压电子舱模块搬运和吊运过程的安全性，进而在耐压电子舱模块上设计一组提手系统，该系统由一只铝合金提手、两个连接器和两个不锈钢喉箍组成，且连接器通过喉箍固定在耐压电子舱模块上。

6.根据权利要求1所述的观察型无人遥控潜水器的设计方法，其特征在于：所述水下推进器的选型具体为选用美国BLUEROBOTRICS公司提供的T200型号小型推进器，且该推进器采用了塑料和铝合金材质制造，推进器的桨叶还配备直径100mm的导管。

7.根据权利要求1所述的观察型无人遥控潜水器的设计方法，其特征在于：所述水下灯的设计，发光体采用LED模块，即水下灯为圆柱形结构，整体采用6061铝合金材料制造，发光体前部使用耐压玻璃作为透光材料，灯体通过包胶卡箍与框架进行固定；水下灯包括以下部件：一个铝合金的主体；一个配套的铝合金罩盖；一个配套的铝合金底部芯套；两个不同尺寸的O型圈；一个凸透镜；一个控制器；一个led灯片以及若干螺丝以及接线。

8.根据权利要求1所述的观察型无人遥控潜水器的设计方法，其特征在于：所述配重模块设计具体为将配浮、配重集成为一个模块，即将密度较小的浮力材料切割成可以放置于观察型无人遥控潜水器壳内的特定形状，在其下表面固定螺杆，用于安装配重片，且整个模块相对于观察型无人遥控潜水器本体的位置固定，其浮心位于上半部分，而重心位于下半部分。