CN107582348A - 一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了医疗机器人技术领域内的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器、床体、一对上固定式轨道、横移座、纵移座、推拿执行机构、俯仰驱动机构、平转机构、升降机构，推拿执行机构包括推拿头机架、主动连杆、从动连杆、中间连杆，还包括受总控制器控制的旋转驱动机构，还包括用于按揉人体的掌部，还包括用于指压的指部，还包括内置在掌部内的、受总控制器控制的振动电机，掌部固定在中间连杆一侧，指部固定在中间连杆另一侧且与掌部相背设置。成本易于控制，并且易于操作。

Description

一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种中医推拿机器人。

背景技术

目前，随着医疗市场对于推拿的需求量日益增大，世界各国都在研制推拿机器人。目前，市场上应用较为成熟的推拿机器人包括如下的结构：包括总控制器，还包括供人躺卧的床体，还包括固定基础架，还包括固定在固定基础架上的、水平延伸的一对上固定式轨道，还包括可沿着上固定式轨道进行水平滑动的横移座，还包括活动安装在横移座上的、且能够以垂直于上固定式轨道的方向在横移座上进行滑动的纵移座，还包括推拿执行机构，还包括用于驱使推拿执行机构进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构，还包括用于驱使俯仰驱动机构进行水平方向旋转的平转机构，还包括用于控制平转机构高度位置的、与纵移座配装在一起的升降机构，推拿执行机构安装在俯仰驱动机构的输出端，俯仰驱动机构安装在平转机构的输出端，平转机构安装在升降机构的输出端，升降机构、平转机构、俯仰驱动机构、推拿执行机构均受总控制器控制。

目前的推拿机器人拥有五个自由度，控制非常灵活，能很好地适应人体复杂的生理结构。推拿机器人的推拿执行机构设有四个推拿工位，四个推拿工位需要反复切换，设置成本高，且不易操作。

发明内容

本发明的目的是提供一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，成本易于控制，并且易于操作。

本发明的目的是这样实现的：一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器，还包括供人躺卧的床体，还包括固定基础架，还包括固定在固定基础架上的、水平延伸的一对上固定式轨道，还包括可沿着上固定式轨道进行水平滑动的横移座，还包括活动安装在横移座上的、且能够以垂直于上固定式轨道的方向在横移座上进行滑动的纵移座，还包括推拿执行机构，还包括用于驱使推拿执行机构进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构，还包括用于驱使俯仰驱动机构进行水平方向旋转的平转机构，还包括用于控制平转机构高度位置的、与纵移座配装在一起的升降机构，所述推拿执行机构安装在俯仰驱动机构的输出端，所述俯仰驱动机构安装在平转机构的输出端，所述平转机构安装在升降机构的输出端，所述升降机构、平转机构、俯仰驱动机构、推拿执行机构均受总控制器控制，所述推拿执行机构包括推拿头机架、主动连杆、从动连杆、中间连杆，还包括受总控制器控制的旋转驱动机构，还包括用于按揉人体的掌部，还包括用于指压的指部，还包括内置在掌部内的、受总控制器控制的振动电机，所述主动连杆和从动连杆等长，所述主动连杆一端、从动连杆一端均铰接在推拿头机架上，所述主动连杆另一端、从动连杆另一端分别与中间连杆两端相铰接，使得主动连杆、从动连杆、中间连杆形成一个曲柄连杆机构，所述主动连杆上与推拿头机架相铰接的一端与旋转驱动机构的输出端传动连接，所述掌部固定在中间连杆一侧，所述指部固定在中间连杆另一侧且与掌部相背设置。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：其一，易于操作，且能够结合按揉、拍打、指捏于一体，在需要进行按揉时，可利用俯仰驱动机构驱使推拿头机架进行旋转，使得掌部正对人体，然后可以利用升降机构控制推拿执行机构的高度，从而控制按揉力道，此时，可通过旋转驱动机构驱使主动连杆旋转，主动连杆带动中间连杆、从动连杆一同进行反复旋转，在需要拍打人体时可以驱使振动电机输出一定频率的振动，使得按揉、拍打能够结合到一个工位上，在需要进行指压时，可利用俯仰驱动机构驱使推拿头机架进行旋转，使得指部正对人体，然后通过旋转驱动机构驱使主动连杆旋转，主动连杆带动中间连杆、从动连杆、指部一同进行反复旋转，从而实现指压动作；其二，成本较低，由于指部和掌部均安装在一个中间连杆上，降低了安装难度，只要利用俯仰驱动机构驱使推拿头机架进行旋转即可切换推拿工位，操作更为方便。

作为本发明的进一步改进，所述横移座上设有用于锁定位置的锁位机构。可防止横移座在推拿按摩时产生偏位现象。

作为本发明的进一步改进，所述锁位机构包括可直接用于锁定的活塞杆，所述横移座内设有活动腔，所述活塞杆可伸缩地安装在活动腔中，并且所述活塞杆一端穿出横移座并正对上固定式轨道，所述横移座内还设有与活动腔相连通的液压油通道，该推拿机器人还设有可通过向液压油通道供油或回油来控制活塞杆在活动腔内移动动作的液压装置，所述液压装置受总控制器控制。锁定方便，在需要对横移座的位置进行锁定时，可通过液压装置控制活塞杆伸出并抵靠上固定式轨道，即可完成对横移座的位置锁定。

作为本发明的进一步改进，所述液压油通道设有两条，其中一条液压油通道用于连通活动腔的有杆部分和液压装置，另一条液压油通道用于连通活动腔的无杆部分和液压装置。

作为本发明的进一步改进，所述液压油通道设有一条，所述液压油通道用于连通活动腔的有杆部分和液压装置，并且，所述活动腔的内壁上设有复位弹簧，所述复位弹簧的位置对应活动腔的无杆部分，所述复位弹簧两端分别与活塞杆、活动腔的内壁相连，所述复位弹簧不受载时，所述活塞杆抵靠住上固定式轨道。当横移座需要进行移动时，可通过液压装置向活动腔的有杆部分供油，以驱使活塞杆压缩复位弹簧，使得活塞杆松离上固定式轨道，当横移座的位置需要得到锁定时，可卸去活动腔的有杆部分的液压油，在复位弹簧的弹性恢复力作用下活塞杆再次抵靠住上固定式轨道。

作为本发明的进一步改进，所述固定基础架可水平滑动地安装在地面基础上，并且在推拿时，所述固定基础架的位置与床体相对应；所述固定基础架上配套设置有脚部护理单元，还设有可驱使脚部护理单元以床体长度方向进行移动的水平移位机构，还设有一对限制水平移位机构移动范围的限位杆，还设有用于引导脚部护理单元进行水平直线移动的平动导向机构；所述脚部护理单元包括与水平移位机构配合安装的移动块，所述移动块设有一端为开口结构的、便于脚部伸入的置入腔，所述脚部护理单元包括安装在置入腔内的、用于按摩脚部的足底按摩机构，所述脚部护理单元还包括内置在移动块中的、用于烘暖脚部的加热片，还包括用于控制加热片加热状态的、受总控制器控制的加热控制器；所述足底按摩机构包括按摩支架，还包括多个竖直排布在按摩支架临脚部一侧的、且可转动地安装在按摩支架上的接触轮，还包括可水平滑动地安装在置入腔中的侧推滑块，还包括可控制侧推滑块进行水平滑动的、受总控制器控制的侧推电动推杆，还包括丝母，还包括与丝母相配合的、竖直设置的、可转动地安装在侧推滑块上的丝杆，还包括可驱使丝杆绕轴转动的、受总控制器控制的高度调节电机，所述丝母一端与按摩支架相固定，所述丝母另一端可竖直滑动地安装在侧推滑块上；所述足底按摩机构还包括内置于按摩支架中的、用于感应脚部与接触轮之间压力的、与总控制器通讯连接的压力传感器。由于设置了脚部护理单元，使得人体在接受推拿按摩的同时，脚部不会受凉，因为人体在躺卧在床体上时往往需要脱鞋，加热片可加热置入腔中的空气，烘热脚部，同时，可以启动足底按摩机构对脚部进行按摩，在烘热脚部的同时对脚部进行按摩，可极大地促进脚部血液循环，辅助改善推拿的效果；足底按摩机构在使用时，利用侧推电动推杆将侧推滑块和接触轮向脚部方向推送，使得接触轮能够接触脚部，可根据情况控制侧推电动推杆的伸出长度，以控制按摩力道，压力传感器可及时反馈压力值以便医疗人员进行参考，然后利用高度调节电机驱使丝杆旋转，以驱使丝母、按摩支架、接触轮进行竖直方向上的往复式运动，以实现对脚部的按摩。

作为本发明的进一步改进，所述水平移位机构包括可水平滑动地安装在固定基础架上侧的变位滑动座，还包括安装在变位滑动座上的、受总控制器控制的变位电机，还包括套装在变位电机输出轴上的变位齿轮，还包括水平地安装在固定基础架上的、与变位齿轮相啮合的变位齿条，还包括受总控制器控制的升降电动推杆，还包括空心套结构的伸缩软套，所述升降电动推杆的伸缩端与移动块相固定，所述升降电动推杆的另一端安装在变位滑动座上，所述伸缩软套上端与变位滑动座相连，所述伸缩软套下端与移动块相连，所述升降电动推杆处于伸缩软套内腔中。可灵活调整脚部护理单元的高度位置和水平位置；当需要调整脚部护理单元的高度位置时，可利用升降电动推杆来控制移动块的高度位置；当需要调整脚部护理单元的水平位置时，可利用变位电机来驱使变位齿轮在变位齿条上行走，可实现对移动块的水平位置的调节，使得脚部能够非常舒服地套入移动块的置入腔中。

作为本发明的进一步改进，上述用于引导脚部护理单元进行水平直线移动的平动导向机构包括水平设置的导杆，还包括活动套接在导杆上的导套，所述固定基础架上设有竖直延伸的升降孔，所述导杆可活动地穿过升降孔，所述导杆一端与移动块相连，所述导杆另一端穿装有防止导套滑脱的限位销。在移动块进行高度位置和水平位置调节时，升降孔和导杆相互配合，从而使得移动块的运动轨迹具有很好的直线度，运动更加精确。

作为本发明的进一步改进，所述固定基础架上安装有受总控制器控制的行走电机，还可转动地安装有行走齿轮，所述行走电机的输出轴与行走齿轮的旋转轴传动连接，地面上水平地固定有与行走齿轮相啮合的底部行走齿条，所述底部行走齿条的长度方向与床体的长度方向相一致并靠近床体。使用时，可通过行走电机来驱使行走齿轮在底部行走齿条上行走，可以驱使固定基础架能够自动移动。

附图说明

图1为本发明的总体布局图。

图2为推拿执行机构的结构原理图。

图3为第一种实施例中锁位机构的原理图。

图4为第二种实施例中锁位机构的原理图。

图5为脚部护理单元的布局示意图。

图6为图5中的A-A剖视图。

图7为图5中的B部放大图。

图8为本发明的控制关系示意图。

其中，1横移座，101活动腔，102活塞杆，103复位弹簧，104液压油通道，2上固定式轨道，3纵移座，4升降机构，5平转机构，6俯仰驱动机构，7推拿执行机构，701推拿头机架，702旋转驱动机构，703主动连杆，704从动连杆，705中间连杆，706掌部，707振动电机，708指部，8固定基础架，8a升降孔，9液压装置，10床体，11变位电机，12变位齿轮，13变位齿条，14变位滑动座，15升降电动推杆，16伸缩软套，17限位杆，18脚部护理单元，19加热控制器，20加热片，21移动块，21a置入腔，22足底按摩机构，2201侧推电动推杆，2202侧推滑块，2203高度调节电机，2204丝母，2205丝杆，2206按摩支架，2207压力传感器，2208接触轮，23导套，24导杆，25限位销，26行走电机，27行走齿轮，28底部行走齿条，29脚部，30总控制器。

具体实施方式

如图1、2、8所示，一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器30，还包括供人躺卧的床体10，还包括固定基础架8，还包括固定在固定基础架8上的、水平延伸的一对上固定式轨道2，还包括可沿着上固定式轨道2进行水平滑动的横移座1，还包括活动安装在横移座1上的、且能够以垂直于上固定式轨道2的方向在横移座1上进行滑动的纵移座3，还包括推拿执行机构7，还包括用于驱使推拿执行机构7进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构6，还包括用于驱使俯仰驱动机构6进行水平方向旋转的平转机构5，还包括用于控制平转机构5高度位置的、与纵移座3配装在一起的升降机构4，推拿执行机构7安装在俯仰驱动机构6的输出端，俯仰驱动机构6安装在平转机构5的输出端，平转机构5安装在升降机构4的输出端，升降机构4、平转机构5、俯仰驱动机构6、推拿执行机构7均受总控制器30控制，推拿执行机构7包括推拿头机架701、主动连杆703、从动连杆704、中间连杆705，还包括受总控制器30控制的旋转驱动机构702，还包括用于按揉人体的掌部706，还包括用于指压的指部708，还包括内置在掌部706内的、受总控制器30控制的振动电机707，主动连杆703和从动连杆704等长，主动连杆703一端、从动连杆704一端均铰接在推拿头机架701上，主动连杆703另一端、从动连杆704另一端分别与中间连杆705两端相铰接，使得主动连杆703、从动连杆704、中间连杆705形成一个曲柄连杆机构，主动连杆703上与推拿头机架701相铰接的一端与旋转驱动机构702的输出端传动连接，掌部706固定在中间连杆705一侧，指部708固定在中间连杆705另一侧且与掌部706相背设置。

在需要进行按揉时，可利用俯仰驱动机构6驱使推拿头机架701进行旋转，使得掌部706正对人体，然后可以利用升降机构4控制推拿执行机构7的高度，从而控制按揉力道，此时，可通过旋转驱动机构702驱使主动连杆703旋转，主动连杆703带动中间连杆705、从动连杆704一同进行反复旋转，在需要拍打人体时可以驱使振动电机707输出一定频率的振动，使得按揉、拍打能够结合到一个工位上，在需要进行指压时，可利用俯仰驱动机构6驱使推拿头机架701进行旋转，使得指部708正对人体，然后通过旋转驱动机构702驱使主动连杆703旋转，主动连杆703带动中间连杆705、从动连杆704、指部708一同进行反复旋转，从而实现指压动作。

如图5、7、8所示，上述固定基础架8可水平滑动地安装在地面基础上，并且在推拿时，固定基础架8的位置与床体10相对应；固定基础架8上配套设置有脚部护理单元18，还设有可驱使脚部护理单元18以床体10长度方向进行移动的水平移位机构，还设有一对限制水平移位机构移动范围的限位杆17，还设有用于引导脚部护理单元18进行水平直线移动的平动导向机构；脚部护理单元18包括与水平移位机构配合安装的移动块21，移动块21设有一端为开口结构的、便于脚部29伸入的置入腔21a，脚部护理单元18包括安装在置入腔21a内的、用于按摩脚部29的足底按摩机构22，脚部护理单元18还包括内置在移动块21中的、用于烘暖脚部29的加热片20，还包括用于控制加热片20加热状态的、受总控制器30控制的加热控制器19；足底按摩机构22包括按摩支架2206，还包括多个竖直排布在按摩支架2206临脚部29一侧的、且可转动地安装在按摩支架2206上的接触轮2208，还包括可水平滑动地安装在置入腔21a中的侧推滑块2202，还包括可控制侧推滑块2202进行水平滑动的、受总控制器30控制的侧推电动推杆2201，还包括丝母2204，还包括与丝母2204相配合的、竖直设置的、可转动地安装在侧推滑块2202上的丝杆2205，还包括可驱使丝杆2205绕轴转动的、受总控制器30控制的高度调节电机2203，丝母2204一端与按摩支架2206相固定，丝母2204另一端可竖直滑动地安装在侧推滑块2202上；足底按摩机构22还包括内置于按摩支架2206中的、用于感应脚部29与接触轮2208之间压力的、与总控制器30通讯连接的压力传感器2207。人体在接受推拿按摩的同时，为了让脚部29不受凉，加热片20可加热置入腔21a中的空气，烘热脚部29，同时，可以启动足底按摩机构22对脚部29进行按摩，在烘热脚部29的同时对脚部29进行按摩，可极大地促进脚部29血液循环，辅助改善推拿的效果；足底按摩机构22在使用时，利用侧推电动推杆2201将侧推滑块2202和接触轮2208向脚部29方向推送，使得接触轮2208能够接触脚部29，可根据情况控制侧推电动推杆2201的伸出长度，以控制按摩力道，压力传感器2207可及时反馈压力值以便医疗人员进行参考，然后利用高度调节电机2203驱使丝杆2205旋转，以驱使丝母2204、按摩支架2206、接触轮2208进行竖直方向上的往复式运动，以实现对脚部29的按摩。

结合图5、6所示，上述水平移位机构包括可水平滑动地安装在固定基础架8上侧的变位滑动座14，还包括安装在变位滑动座14上的、受总控制器30控制的变位电机11，还包括套装在变位电机11输出轴上的变位齿轮12，还包括水平地安装在固定基础架8上的、与变位齿轮12相啮合的变位齿条13，还包括受总控制器30控制的升降电动推杆15，还包括空心套结构的伸缩软套16，升降电动推杆15的伸缩端与移动块21相固定，升降电动推杆15的另一端安装在变位滑动座14上，伸缩软套16上端与变位滑动座14相连，伸缩软套16下端与移动块21相连，升降电动推杆15处于伸缩软套16内腔中。可灵活调整脚部护理单元18的高度位置和水平位置；当需要调整脚部护理单元18的高度位置时，可利用升降电动推杆15来控制移动块21的高度位置；当需要调整脚部护理单元18的水平位置时，可利用变位电机11来驱使变位齿轮12在变位齿条13上行走，可实现对移动块21的水平位置的调节，使得脚部29能够非常舒服地套入移动块21的置入腔21a中。

如图5所示，上述用于引导脚部护理单元18进行水平直线移动的平动导向机构包括水平设置的导杆24，还包括活动套接在导杆24上的导套23，固定基础架8上设有竖直延伸的升降孔8a，导杆24可活动地穿过升降孔8a，导杆24一端与移动块21相连，导杆24另一端穿装有防止导套23滑脱的限位销25。在移动块21进行高度位置和水平位置调节时，升降孔8a和导杆24相互配合，从而使得移动块21的运动轨迹具有很好的直线度。

上述固定基础架8上安装有受总控制器30控制的行走电机26，还可转动地安装有行走齿轮27，行走电机26的输出轴与行走齿轮27的旋转轴传动连接，地面上水平地固定有与行走齿轮27相啮合的底部行走齿条28，底部行走齿条28的长度方向与床体10的长度方向相一致并靠近床体10。使用时，可通过行走电机26来驱使行走齿轮27在底部行走齿条28上行走，可以驱使固定基础架8能够自动移动。

结合图3、4所示，上述横移座1上设有用于锁定位置的锁位机构，上述锁位机构包括可直接用于锁定的活塞杆102，横移座1内设有活动腔101，活塞杆102可伸缩地安装在活动腔101中，并且活塞杆102一端穿出横移座1并正对上固定式轨道2，横移座1内还设有与活动腔101相连通的液压油通道104，该推拿机器人还设有可通过向液压油通道104供油或回油来控制活塞杆102在活动腔101内移动动作的液压装置9，液压装置9受总控制器30控制。

如图3所示，在第一种实施例中，液压油通道104设有两条，其中一条液压油通道104用于连通活动腔101的有杆部分和液压装置9，另一条液压油通道104用于连通活动腔101的无杆部分和液压装置9。其工作原理等效于普通液压缸。

如图4所示，在第二种实施例中，液压油通道104设有一条，液压油通道104用于连通活动腔101的有杆部分和液压装置9，并且，活动腔101的内壁上设有复位弹簧103，复位弹簧103的位置对应活动腔101的无杆部分，复位弹簧103两端分别与活塞杆102、活动腔101的内壁相连，复位弹簧103不受载时，活塞杆102抵靠住上固定式轨道2。当横移座1需要进行移动时，可通过液压装置9向活动腔101的有杆部分供油，以驱使活塞杆102压缩复位弹簧103，使得活塞杆102松离上固定式轨道2，当横移座1的位置需要得到锁定时，可卸去活动腔101的有杆部分的液压油，在复位弹簧103的弹性恢复力作用下活塞杆102再次抵靠住上固定式轨道2，从而实现快速锁定横移座1位置的目的。

本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器（30），还包括供人躺卧的床体（10），还包括固定基础架（8），还包括固定在固定基础架（8）上的、水平延伸的一对上固定式轨道（2），还包括可沿着上固定式轨道（2）进行水平滑动的横移座（1），还包括活动安装在横移座（1）上的、且能够以垂直于上固定式轨道（2）的方向在横移座（1）上进行滑动的纵移座（3），还包括推拿执行机构（7），还包括用于驱使推拿执行机构（7）进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构（6），还包括用于驱使俯仰驱动机构（6）进行水平方向旋转的平转机构（5），还包括用于控制平转机构（5）高度位置的、与纵移座（3）配装在一起的升降机构（4），所述推拿执行机构（7）安装在俯仰驱动机构（6）的输出端，所述俯仰驱动机构（6）安装在平转机构（5）的输出端，所述平转机构（5）安装在升降机构（4）的输出端，所述升降机构（4）、平转机构（5）、俯仰驱动机构（6）、推拿执行机构（7）均受总控制器（30）控制，其特征在于：所述推拿执行机构（7）包括推拿头机架（701）、主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705），还包括受总控制器（30）控制的旋转驱动机构（702），还包括用于按揉人体的掌部（706），还包括用于指压的指部（708），还包括内置在掌部（706）内的、受总控制器（30）控制的振动电机（707），所述主动连杆（703）和从动连杆（704）等长，所述主动连杆（703）一端、从动连杆（704）一端均铰接在推拿头机架（701）上，所述主动连杆（703）另一端、从动连杆（704）另一端分别与中间连杆（705）两端相铰接，使得主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705）形成一个曲柄连杆机构，所述主动连杆（703）上与推拿头机架（701）相铰接的一端与旋转驱动机构（702）的输出端传动连接，所述掌部（706）固定在中间连杆（705）一侧，所述指部（708）固定在中间连杆（705）另一侧且与掌部（706）相背设置。

2.根据权利要求1所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述横移座（1）上设有用于锁定位置的锁位机构。

3.根据权利要求2所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述锁位机构包括可直接用于锁定的活塞杆（102），所述横移座（1）内设有活动腔（101），所述活塞杆（102）可伸缩地安装在活动腔（101）中，并且所述活塞杆（102）一端穿出横移座（1）并正对上固定式轨道（2），所述横移座（1）内还设有与活动腔（101）相连通的液压油通道（104），该推拿机器人还设有可通过向液压油通道（104）供油或回油来控制活塞杆（102）在活动腔（101）内移动动作的液压装置（9），所述液压装置（9）受总控制器（30）控制。

4.根据权利要求3所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述液压油通道（104）设有两条，其中一条液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的有杆部分和液压装置（9），另一条液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的无杆部分和液压装置（9）。

5.根据权利要求3所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述液压油通道（104）设有一条，所述液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的有杆部分和液压装置（9），并且，所述活动腔（101）的内壁上设有复位弹簧（103），所述复位弹簧（103）的位置对应活动腔（101）的无杆部分，所述复位弹簧（103）两端分别与活塞杆（102）、活动腔（101）的内壁相连，所述复位弹簧（103）不受载时，所述活塞杆（102）抵靠住上固定式轨道（2）。

6.根据权利要求1所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述固定基础架（8）可水平滑动地安装在地面基础上，并且在推拿时，所述固定基础架（8）的位置与床体（10）相对应；所述固定基础架（8）上配套设置有脚部护理单元（18），还设有可驱使脚部护理单元（18）以床体（10）长度方向进行移动的水平移位机构，还设有一对限制水平移位机构移动范围的限位杆（17），还设有用于引导脚部护理单元（18）进行水平直线移动的平动导向机构；所述脚部护理单元（18）包括与水平移位机构配合安装的移动块（21），所述移动块（21）设有一端为开口结构的、便于脚部（29）伸入的置入腔（21a），所述脚部护理单元（18）包括安装在置入腔（21a）内的、用于按摩脚部（29）的足底按摩机构（22），所述脚部护理单元（18）还包括内置在移动块（21）中的、用于烘暖脚部（29）的加热片（20），还包括用于控制加热片（20）加热状态的、受总控制器（30）控制的加热控制器（19）；所述足底按摩机构（22）包括按摩支架（2206），还包括多个竖直排布在按摩支架（2206）临脚部（29）一侧的、且可转动地安装在按摩支架（2206）上的接触轮（2208），还包括可水平滑动地安装在置入腔（21a）中的侧推滑块（2202），还包括可控制侧推滑块（2202）进行水平滑动的、受总控制器（30）控制的侧推电动推杆（2201），还包括丝母（2204），还包括与丝母（2204）相配合的、竖直设置的、可转动地安装在侧推滑块（2202）上的丝杆（2205），还包括可驱使丝杆（2205）绕轴转动的、受总控制器（30）控制的高度调节电机（2203），所述丝母（2204）一端与按摩支架（2206）相固定，所述丝母（2204）另一端可竖直滑动地安装在侧推滑块（2202）上；所述足底按摩机构（22）还包括内置于按摩支架（2206）中的、用于感应脚部（29）与接触轮（2208）之间压力的、与总控制器（30）通讯连接的压力传感器（2207）。

7.根据权利要求6所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述水平移位机构包括可水平滑动地安装在固定基础架（8）上侧的变位滑动座（14），还包括安装在变位滑动座（14）上的、受总控制器（30）控制的变位电机（11），还包括套装在变位电机（11）输出轴上的变位齿轮（12），还包括水平地安装在固定基础架（8）上的、与变位齿轮（12）相啮合的变位齿条（13），还包括受总控制器（30）控制的升降电动推杆（15），还包括空心套结构的伸缩软套（16），所述升降电动推杆（15）的伸缩端与移动块（21）相固定，所述升降电动推杆（15）的另一端安装在变位滑动座（14）上，所述伸缩软套（16）上端与变位滑动座（14）相连，所述伸缩软套（16）下端与移动块（21）相连，所述升降电动推杆（15）处于伸缩软套（16）内腔中。

8.根据权利要求6所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：上述用于引导脚部护理单元（18）进行水平直线移动的平动导向机构包括水平设置的导杆（24），还包括活动套接在导杆（24）上的导套（23），所述固定基础架（8）上设有竖直延伸的升降孔（8a），所述导杆（24）可活动地穿过升降孔（8a），所述导杆（24）一端与移动块（21）相连，所述导杆（24）另一端穿装有防止导套（23）滑脱的限位销（25）。

9.根据权利要求6所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述固定基础架（8）上安装有受总控制器（30）控制的行走电机（26），还可转动地安装有行走齿轮（27），所述行走电机（26）的输出轴与行走齿轮（27）的旋转轴传动连接，地面上水平地固定有与行走齿轮（27）相啮合的底部行走齿条（28），所述底部行走齿条（28）的长度方向与床体（10）的长度方向相一致并靠近床体（10）。