CN111700783B - 具有一指禅按摩功能的按摩头机构及按摩方法 - Google Patents

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    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive

Abstract

本发明涉及一种具有一指禅按摩功能的按摩头机构及按摩方法，包括支架、舵机、仿人手指杆、轨道板、连杆，舵机固定安装在支架上中部，轨道板安装在支架下端，且轨道板与支架之间存在间隙，轨道板与支架左右两侧与支架滑动配合，轨道板能相对支架上下滑动，轨道板上侧面左右两端均通过弹簧A与支架相连接，轨道板上开设有中部上拱的圆弧槽，仿人手指杆上端沿长度反向开设有条槽，条槽内设置有销轴，舵机的输出轴与连杆上端连接固定，连杆下端与销轴相连接，仿人手指杆中部套接有弹簧B，弹簧B上下端分别抵靠连杆、仿人手指杆，仿人手指杆中部左右两侧分别设置有支撑杆A、支撑杆B，支撑杆A、支撑杆B外端伸入圆弧槽内，本机构能模仿人手指进行一指禅按摩，操作使用方便。

Description

具有一指禅按摩功能的按摩头机构及按摩方法
技术领域
本发明属于医疗保健按摩器械技术领域，特别涉及一种具有一指禅按摩功能的按摩头机构及按摩方法。
背景技术
中医推拿按摩在我国历史悠久、源远流长。推拿按摩通过特定手法作用于人体体表的特定部位，可以改善机体的生理、病理状况，达到活血、通络、祛病强身的功效。然而，推拿按摩的手法种类繁多，其临床应用仍由有经验的推拿技师人工实施，实施效果因推拿技师的技术水平而异。对于推拿技师而言，实施推拿按摩手法过程是一项费力劳神的体力劳动，随着推拿按摩时间的延长，推拿按摩效果也受制于推拿技师的精、气、神状况。
随着现代科学技术的发展，各种推拿按摩器械的发明不断涌现，甚至出现了推拿按摩机器人，可以执行一系列推拿按摩手法。例如，专利CN2012100046015.2提出的一种推拿机器人，可以实现多种推拿按摩手法。这其中也包括“一指禅”按摩手法。然而，对于多功能推拿机器人，执行“一指禅”按摩手法的控制相对复杂，成本昂贵，设备占地大，携带不便。
推拿按摩手法本质上属于以力为特征的一种物理治疗手段，手法的频率、力的大小和方向是手法的主要规范特征。根据对不同流派推拿专家一指禅手法力学特征的分析，一指禅手法除了产生周期性轴向力，还有周期性横向力。此外，不同专家执行的力度也有轻、中、重之分。然而，当前尚无可完全模拟中医推拿技师“一指禅”推拿按摩手法且具备结构简单、操控方便、成本低廉、携带方便的小型按摩头机构及装置。
发明内容
本发明提出一种具有一指禅按摩功能的按摩头机构及按摩方法。
本发明解决技术问题所采用的方案是，一种具有一指禅按摩功能的按摩头机构,包括支架、舵机、仿人手指杆、轨道板、连杆，舵机固定安装在支架上中部，轨道板安装在支架下端，且轨道板与支架之间存在间隙，轨道板与支架左右两侧与支架滑动配合，轨道板能相对支架上下滑动，轨道板上侧面左右两端均通过弹簧A与支架相连接，轨道板上开设有中部上拱的圆弧槽，仿人手指杆上端沿长度反向开设有条槽，条槽内设置有销轴，舵机的输出轴与连杆上端连接固定，连杆下端与销轴相连接，仿人手指杆中部套接有弹簧B，弹簧B上下端分别抵靠连杆、仿人手指杆，仿人手指杆中部左右两侧分别设置有支撑杆A、支撑杆B，支撑杆A、支撑杆B外端伸入圆弧槽内。
进一步的，连杆下端设置有容置仿人手指杆上端的槽口，槽口下部两侧开设有容置销轴端部的销孔，销轴与销孔过盈配合。
进一步的，所述仿人手指杆中部设置有外凸缘。
进一步的，所述弹簧B下端抵靠外凸缘，仿人手指杆上套装有垫片，弹簧B上端抵靠垫片，垫片抵靠连杆下端。
进一步的，所述支撑杆A、支撑杆B的内端均与外凸缘相连接。
进一步的，所述支撑杆A、支撑杆B的外端穿设圆弧槽，支撑杆A、支撑杆B的外端部均安装有端盖。
进一步的，所述支架下端左右两侧开设有容置轨道板侧端的竖向滑槽，支架上端左右对称设两个用于连接弹簧A上端的上挂环，轨道板上侧面左右两端对称设两个用于连接弹簧A下端的下挂环。
进一步的，所述舵机固定安装在基座上，基座与支架锁固。
进一步的，所述舵机的输出轴上固定安装有一字摇臂，一字摇臂与连杆上端经螺栓锁固。
一种一指禅按摩方法：将按摩头机构的仿人手指杆下端的指尖与人的体表接触，通过支架对人的体表施加一定的预压力，启动舵机，舵机来回正反转时，带动连杆在人的体表上定点左右摆动，在支撑杆A、第二支撑杆B和圆弧槽的共同作用下，轨道板会相对支架有微小的竖直方向的位移以及横向的位移，与此同时，弹簧A内部会产生向上的拉力，而弹簧B在连杆的带动下会产生向下的压力，在预压力、弹簧A的拉力、弹簧B的压力以及重力的共同作用下，仿人手指杆的指尖会对人体表面产生有规律、周期变化的按摩力,所产生的按摩力包含轴向和横向分量，力的大小和频率可以通过弹簧刚度、预压力、舵机转速、轨道板和支架间距来调整。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：结构简单，设计合理，能模仿人手指进行一指禅按摩，操作使用方便。
附图说明
下面结合附图对本发明专利进一步说明。
图1为按摩头机构的结构示意图；
图2为按摩头机构的结构侧视图；
图3为按摩头机构的爆炸视图；
图4为支架的结构示意图；
图5为本机构竖直方向作用力曲线图；
图6为本机构横向作用力曲线图。
图中：1-基座；2-角钢；3-舵机；4-支架；5-弹簧A；6-销轴；7-轨道板；8-支撑杆A；9-仿人手指杆；10-支撑杆B；11-弹簧B；12-垫片；13-连杆；14-端盖；15-一字摇臂；16-竖向滑槽。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1-4所示，一种具有一指禅按摩功能的按摩头机构,包括支架4、舵机3、仿人手指杆9、轨道板7、连杆13，舵机固定安装在支架上中部，轨道板安装在支架下端，且轨道板与支架之间存在间隙，轨道板与支架左右两侧与支架滑动配合，轨道板能相对支架上下滑动，因为轨道板与支架之间有间隙的存在，轨道板也能相对支架产生左右方向微小的位移，轨道板上侧面左右两端均通过弹簧A5与支架相连接，轨道板上开设有中部上拱的圆弧槽，仿人手指杆上端沿长度反向开设有条槽，条槽内设置有销轴6，舵机的输出轴与连杆上端连接固定，连杆下端与销轴相连接，仿人手指杆中部套接有弹簧B11，弹簧B上下端分别抵靠连杆、仿人手指杆，仿人手指杆中部左右两侧分别设置有支撑杆A8、支撑杆B10，支撑杆A、支撑杆B外端伸入圆弧槽内。
在本实施例中，连杆下端设置有容置仿人手指杆上端的槽口，槽口下部两侧开设有容置销轴端部的销孔，销轴与销孔过盈配合。
在本实施例中，所述仿人手指杆中部设置有外凸缘。
在本实施例中，所述弹簧B下端抵靠外凸缘，仿人手指杆上套装有垫片12，弹簧B上端抵靠垫片，垫片抵靠连杆下端。
在本实施例中，所述支撑杆A、支撑杆B的内端均与外凸缘相连接。
在本实施例中，所述支撑杆A、支撑杆B的外端穿设圆弧槽，支撑杆A、支撑杆B的外端部均安装有端盖14。
在本实施例中，所述支架下端左右两侧开设有容置轨道板侧端的竖向滑槽16，支架上端左右对称设两个用于连接弹簧A上端的上挂环，轨道板上侧面左右两端对称设两个用于连接弹簧A下端的下挂环。
在本实施例中，所述舵机固定安装在基座1上，基座与支架经角钢2及螺栓锁固。
在本实施例中，所述舵机的输出轴上固定安装有一字摇臂15，一字摇臂与连杆上端经螺栓锁固。
一种一指禅按摩方法将按摩头机构的仿人手指杆下端的指尖与人的体表接触，通过支架对人的体表施加一定的预压力，启动舵机，舵机来回正反转时，带动连杆在人的体表上定点左右摆动，在支撑杆A、第二支撑杆B和圆弧槽的共同作用下，轨道板会相对支架有微小的竖直方向的位移以及横向的位移，与此同时，弹簧A内部会产生向上的拉力，而弹簧B在连杆的带动下会产生向下的压力，在预压力、弹簧A的拉力、弹簧B的压力以及重力的共同作用下，仿人手指杆的指尖会对人体表面产生有规律、周期变化的按摩力，所产生的按摩力包含轴向和横向分量，力的大小和频率可以通过弹簧刚度、预压力、舵机转速、轨道板和支架间距来调整。
使用时，通过调整过支架对人的体表施加对人体表面的预压力，不同弹簧的刚度以及调节轨道板与支架之间的间隙，可以改变按摩头机构对人体穴位的力量，同时，通过调整舵机正反转频率可以改变一指禅按摩的方式。
本机构中舵机正反转时能够带动仿人手指杆左右来回摆动，通过调整舵机频率可以改变仿人手指杆的摆动频率，同时仿人手指的指尖对人体体表可以产生竖直方向的作用力以及横向的作用力，通过动力学仿真分析，得到该机构力的变化曲线图如图5，图6所示，力的变化范围符合一指禅按摩手法的按摩要求。
本机构中通过调节弹簧的刚度值、调整按摩头对人体皮肤的预压力以及调节轨道板与支架之间的间隙，可以灵活的控制按摩力量，符合一指禅按摩手法的动力学要求。
可见，本机构无论从运动学上还是动力学上都能满足一指禅按摩的要求，具有很好的拟人化特点。
本专利如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构( 例如使用铸造工艺一体成形制造出来) 所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“ 纵向”、“ 横向”、“ 上”、“ 下”、“ 前”、“ 后”、“ 左”、“ 右”、“ 竖直”、“ 水平”、“ 顶”、“ 底”、“ 内”、“ 外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种具有一指禅按摩功能的按摩头机构,其特征在于：包括支架、舵机、仿人手指杆、轨道板、连杆，舵机固定安装在支架上中部，轨道板安装在支架下端，且轨道板与支架之间存在间隙，轨道板与支架左右两侧与支架滑动配合，轨道板能相对支架上下滑动，轨道板上侧面左右两端均通过弹簧A与支架相连接，轨道板上开设有中部上拱的圆弧槽，仿人手指杆上端沿长度反向开设有条槽，条槽内设置有销轴，舵机的输出轴与连杆上端连接固定，连杆下端与销轴相连接，仿人手指杆中部套接有弹簧B，弹簧B上下端分别抵靠连杆、仿人手指杆，仿人手指杆中部左右两侧分别设置有支撑杆A、支撑杆B，支撑杆A、支撑杆B外端伸入圆弧槽内。
2.根据权利要求1所述的具有一指禅按摩功能的按摩头机构，其特征在于：连杆下端设置有容置仿人手指杆上端的槽口，槽口下部两侧开设有容置销轴端部的销孔，销轴与销孔过盈配合。
3.根据权利要求1所述的具有一指禅按摩功能的按摩头机构，其特征在于：所述仿人手指杆中部设置有外凸缘。
4.根据权利要求3所述的具有一指禅按摩功能的按摩头机构，其特征在于：所述弹簧B下端抵靠外凸缘，仿人手指杆上套装有垫片，弹簧B上端抵靠垫片，垫片抵靠连杆下端。
5.根据权利要求3所述的具有一指禅按摩功能的按摩头机构，其特征在于：所述支撑杆A、支撑杆B的内端均与外凸缘相连接。
6.根据权利要求1所述的具有一指禅按摩功能的按摩头机构，其特征在于：所述支撑杆A、支撑杆B的外端穿设圆弧槽，支撑杆A、支撑杆B的外端部均安装有端盖。
7.根据权利要求1所述的具有一指禅按摩功能的按摩头机构，其特征在于：所述支架下端左右两侧开设有容置轨道板侧端的竖向滑槽，支架上端左右对称设两个用于连接弹簧A上端的上挂环，轨道板上侧面左右两端对称设两个用于连接弹簧A下端的下挂环。
8.根据权利要求1所述的具有一指禅按摩功能的按摩头机构，其特征在于：所述舵机固定安装在基座上，基座与支架锁固。
9.根据权利要求1所述的具有一指禅按摩功能的按摩头机构，其特征在于：所述舵机的输出轴上固定安装有一字摇臂，一字摇臂与连杆上端经螺栓锁固。
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