CN107577246A - 一种图像拍摄方法、系统以及电子云台和飞行器 - Google Patents
一种图像拍摄方法、系统以及电子云台和飞行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107577246A CN107577246A CN201710910731.3A CN201710910731A CN107577246A CN 107577246 A CN107577246 A CN 107577246A CN 201710910731 A CN201710910731 A CN 201710910731A CN 107577246 A CN107577246 A CN 107577246A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- visual angle
- electronic platform
- scene
- time threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本申请涉及一种图像拍摄方法、系统及电子云台和飞行器，所述图像由电子云台拍摄，所述电子云台设置于飞行器上，选取目标图像场景，所述电子云台拍摄第一图像，根据所述目标图像场景调整所述电子云台的视角，再次拍摄至少一张图像，所述目标图像场景至少部分的存在于所述至少一张图像中，且存在于所述至少一张图像的所述至少部分位于与第一图像中的目标图像场景的不同位置，确定第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，选取最终的目标图像场景。本申请能够快速拍摄到高清图像，并进行高清图像处理，减轻飞行器的重量，提高飞行器的续航时间。
Description
技术领域
本申请涉及一种无人机的控制领域，特别涉及一种图像拍摄方法、系统以及电子云台和飞行器
背景技术
现有技术中，控制无人即拍照时一般通过控制无人机上的摄像头的焦距，以拍摄出不同距离以及清晰度的图像，此种方式增加了拍摄图像的控制步骤，有时无法获得想要的高清的图片，还有些现有技术是控制机械云台，通过控制机械云台绕X、Y、Z轴旋转，每个轴心都按照有电机，当无人机倾斜时，同样会配合陀螺仪给相应的云台电机加强反方向的动力，防止相机跟着无人机倾斜，从而避免相机抖动，使用机械云台一是增加了无人机的重量，二是增加了控制的复杂程度；也有如专利申请CN106506941A所述，使用两个镜头拍摄两张图像，通过两张图像进行图像处理，获得合适的输出图像，然而，此方法首先时增加了镜头模组的数量，成本相对较高，二是，仅仅通过两张图片进行图像处理，没有对图像采集的光度进行测试，有时会造成图像处理数据不足或采集的光线不好而造成输出的图像得不到满意的效果。
申请内容
为解决上述技术问题：本申请提出一种图像处理方法，其中，所述图像由电子云台拍摄，所述电子云台设置于飞行器上，选取目标图像场景，所述电子云台拍摄第一图像，根据所述目标图像场景调整所述电子云台的视角，再次拍摄至少一张图像，所述目标图像场景至少部分的存在于所述至少一张图像中，且存在于所述至少一张图像的所述至少部分位于与第一图像中的目标图像场景的不同位置，确定第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，选取最终的目标图像场景。
所述的图像处理方法，其中，确定第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，选取最终的目标图像场景包括：选取所述第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，将所述重叠部分根据像素进行多次图像裁剪，并对重叠部分裁剪的最小单元进行清晰度、颜色、像素对比，选取重叠部分中各最小单元最符合要求的一张，将裁剪的各部分中最符合要求的一张的各最小单元进行图像合成重组，将合成重组的图像作为最终图像。
所述的图像处理方法，其中，根据所述目标图像场景调整所述电子云台的视角包括：向左或右移动电子云台、向上或下移动电子云台、竖直偏转电子云台的角度。
所述的图像处理方法，其中，所述再次拍摄至少一张图像包括：至少一张只包含部分目标图像场景的图像。
所述的图像处理方法，其中，所述只包含部分目标图像场景的图像用于对光线、颜色进行测试。
一种图像处理系统，其中，所述图像由电子云台拍摄，所述电子云台设置于飞行器上，所述电子云台拍摄至少两张图像；所述系统包括：
重叠处理模块，用于对所述至少两张图像的重叠部分进行裁剪输出；
分离裁剪模块，用于对所述重叠处理模块裁剪输出的重叠部分进行分离裁剪成最小单位的图像；
对比模块，将所述最小单位的图像进行清晰度、颜色、像素对比，选择最佳的最小单元的图像；
重组模块，将所述对比模块选取的最佳的最小单元的图像进行重组，获得目标图像场景。
所述的图像处理系统，其中，还包括测光模块，所述测光模块在拍摄目标图像场景的第一张图像后，拍摄至少一张只包含部分目标图像场景的图像进行光线测试。
所述的图像处理系统，其中，还包括视角调整单元，所述视角调整单元使用移动终端进行视角调整，所述移动终端的视角调整包括：用户单指操作和用户双指操作，当用户单指操作时，终端视角进行前后、上下变化；当用户双指操作时，终端视角进行放大、缩小变化；
当用户单指操作时，选择初始视角屏幕中心为参考点，并对位于该参考点的图像进行第一标记，当用户单指进行视角调整时，设定调整第一时间阈值、第二时间阈值，所述第一时间阈值小于所述第二时间阈值，当操过第一时间阈值用户未对视角进行调整时，则弹出提示信息，当操作第二时间阈值用户未对视角进行调整时，对此时位于参考点的图像进行第二标记，通过所述第一标记和第二标记的第一差值计算所述终端视角的变化量；
当用户双指操作时，选择初始视角的整个屏幕边框为参考比例，选择初始视角屏幕中心为参考点，并对位于该参考点的图像进行第一标记，该参考比例进行第三标记，当用户双指放大缩小屏幕图像时，设定调整第三时间阈值、第四时间阈值，所述第三时间阈值小于所述第四时间阈值，当操过第三时间阈值用户未对视角进行调整时，则弹出提示信息，当操作第四时间阈值用户未对视角进行调整时，对此时位于参考点的图像进行第二标记，屏幕的整个图像进行第四标记，通过所述第三标记和第四标记的第二差值以及所述第一标记和第二标记的第一差值，计算所述终端视角的变化量。
一种电子云台，其设置于飞行器上，其中，所述电子云台匹配所述飞行器的动作进行图像拍摄角度调整，所述电子云台使用如上述任意一项所述的图像拍摄的方法或如上述任意一项图像处理的系统。
一种飞行器，其中，其包括使用如上述任意一项所述的图像拍摄方法电子云台或如上述任意一项图像处理系统的电子云台。
本申请能够快速拍摄到高清图像，并进行高清图像处理，减轻飞行器的重量，提高飞行器的续航时间。
附图说明
图1为本申请一种图像处理方法的示意图。
图2为本申请图像裁剪和重组的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
如图1所示，为本申请提出一种图像处理方法，其中，所述图像由电子云台拍摄，所述电子云台设置于飞行器上，选取目标图像场景，所述电子云台拍摄第一图像，根据所述目标图像场景调整所述电子云台的视角，再次拍摄至少一张图像，所述目标图像场景至少部分的存在于所述至少一张图像中，且存在于所述至少一张图像的所述至少部分位于与第一图像中的目标图像场景的不同位置，确定第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，选取最终的目标图像场景。
如图2所示，为本申请图像裁剪和重组的示意图，包括重叠对比、图像裁剪、图像对比、图像重组等步骤，首先，确定第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，选取最终的目标图像场景包括：选取所述第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，将所述重叠部分根据像素进行多次图像裁剪，并对重叠部分裁剪的最小单元进行清晰度、颜色、像素对比，选取重叠部分中各最小单元最符合要求的一张，将裁剪的各部分中最符合要求的一张的各最小单元进行图像合成重组，将合成重组的图像作为最终图像。
所述的图像处理方法，其中，根据所述目标图像场景调整所述电子云台的视角包括：向左或右移动电子云台、向上或下移动电子云台、竖直偏转电子云台的角度。
所述的图像处理方法，其中，所述再次拍摄至少一张图像包括：至少一张只包含部分目标图像场景的图像。
所述的图像处理方法，其中，所述只包含部分目标图像场景的图像用于对光线、颜色进行测试。
一种图像处理系统，其中，所述图像由电子云台拍摄，所述电子云台设置于飞行器上，所述电子云台拍摄至少两张图像；所述系统包括：
重叠处理模块，用于对所述至少两张图像的重叠部分进行裁剪输出；
分离裁剪模块，用于对所述重叠处理模块裁剪输出的重叠部分进行分离裁剪成最小单位的图像；
对比模块，将所述最小单位的图像进行清晰度、颜色、像素对比，选择最佳的最小单元的图像；
重组模块，将所述对比模块选取的最佳的最小单元的图像进行重组，获得目标图像场景。
所述的图像处理系统，其中，还包括测光模块，所述测光模块在拍摄目标图像场景的第一张图像后，拍摄至少一张只包含部分目标图像场景的图像进行光线测试。
所述的图像处理系统，其中，还包括视角调整单元，所述视角调整单元使用移动终端进行视角调整，所述移动终端的视角调整包括：用户单指操作和用户双指操作，当用户单指操作时，终端视角进行前后、上下变化；当用户双指操作时，终端视角进行放大、缩小变化；
当用户单指操作时，选择初始视角屏幕中心为参考点，并对位于该参考点的图像进行第一标记，当用户单指进行视角调整时，设定调整第一时间阈值、第二时间阈值，所述第一时间阈值小于所述第二时间阈值，当操过第一时间阈值用户未对视角进行调整时，则弹出提示信息，当操作第二时间阈值用户未对视角进行调整时，对此时位于参考点的图像进行第二标记，通过所述第一标记和第二标记的第一差值计算所述终端视角的变化量；
当用户双指操作时，选择初始视角的整个屏幕边框为参考比例，选择初始视角屏幕中心为参考点，并对位于该参考点的图像进行第一标记，该参考比例进行第三标记，当用户双指放大缩小屏幕图像时，设定调整第三时间阈值、第四时间阈值，所述第三时间阈值小于所述第四时间阈值，当操过第三时间阈值用户未对视角进行调整时，则弹出提示信息，当操作第四时间阈值用户未对视角进行调整时，对此时位于参考点的图像进行第二标记，屏幕的整个图像进行第四标记，通过所述第三标记和第四标记的第二差值以及所述第一标记和第二标记的第一差值，计算所述终端视角的变化量。
一种电子云台，其设置于飞行器上，其中，所述电子云台匹配所述飞行器的动作进行图像拍摄角度调整，所述电子云台使用如上述任意一项所述的图像拍摄的方法或如上述任意一项图像处理的系统。
一种飞行器，其中，其包括使用如上述任意一项所述的图像拍摄方法电子云台或如上述任意一项图像处理系统的电子云台。
本申请能够快速拍摄到高清图像，并进行高清图像处理，减轻飞行器的重量，提高飞行器的续航时间。
Claims (10)
1.一种图像处理方法，其特征在于：所述图像由电子云台拍摄，所述电子云台设置于飞行器上，选取目标图像场景，所述电子云台拍摄第一图像，根据所述目标图像场景调整所述电子云台的视角，再次拍摄至少一张图像，所述目标图像场景至少部分的存在于所述至少一张图像中，且存在于所述至少一张图像的所述至少部分位于与第一图像中的目标图像场景的不同位置，确定第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，选取最终的目标图像场景。
2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于：确定第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，选取最终的目标图像场景包括：选取所述第一图像和至少一张图像的目标图像场景的重叠部分，将所述重叠部分根据像素进行多次图像裁剪，并对重叠部分裁剪的最小单元进行清晰度、颜色、像素对比，选取重叠部分中各最小单元最符合要求的一张，将裁剪的各部分中最符合要求的一张的各最小单元进行图像合成重组，将合成重组的图像作为最终图像。
3.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于：根据所述目标图像场景调整所述电子云台的视角包括：向左或右移动电子云台、向上或下移动电子云台、竖直偏转电子云台的角度。
4.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于：所述再次拍摄至少一张图像包括：至少一张只包含部分目标图像场景的图像。
5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于：所述只包含部分目标图像场景的图像用于对光线、颜色进行测试。
6.一种图像处理系统，其特征在于：所述图像由电子云台拍摄，所述电子云台设置于飞行器上，所述电子云台拍摄至少两张图像；所述系统包括：
重叠处理模块，用于对所述至少两张图像的重叠部分进行裁剪输出；
分离裁剪模块，用于对所述重叠处理模块裁剪输出的重叠部分进行分离裁剪成最小单位的图像；
对比模块，将所述最小单位的图像进行清晰度、颜色、像素对比，选择最佳的最小单元的图像；
重组模块，将所述对比模块选取的最佳的最小单元的图像进行重组，获得目标图像场景。
7.如权利要求6所述的图像处理系统，其特征在于：还包括测光模块，所述测光模块在拍摄目标图像场景的第一张图像后，拍摄至少一张只包含部分目标图像场景的图像进行光线测试。
8.如权利要求6所述的图像处理系统，其特征在于：还包括视角调整单元，所述视角调整单元使用移动终端进行视角调整，所述移动终端的视角调整包括：用户单指操作和用户双指操作，当用户单指操作时，终端视角进行前后、上下变化；当用户双指操作时，终端视角进行放大、缩小变化；
当用户单指操作时，选择初始视角屏幕中心为参考点，并对位于该参考点的图像进行第一标记，当用户单指进行视角调整时，设定调整第一时间阈值、第二时间阈值，所述第一时间阈值小于所述第二时间阈值，当操过第一时间阈值用户未对视角进行调整时，则弹出提示信息，当操作第二时间阈值用户未对视角进行调整时，对此时位于参考点的图像进行第二标记，通过所述第一标记和第二标记的第一差值计算所述终端视角的变化量；
当用户双指操作时，选择初始视角的整个屏幕边框为参考比例，选择初始视角屏幕中心为参考点，并对位于该参考点的图像进行第一标记，该参考比例进行第三标记，当用户双指放大缩小屏幕图像时，设定调整第三时间阈值、第四时间阈值，所述第三时间阈值小于所述第四时间阈值，当操过第三时间阈值用户未对视角进行调整时，则弹出提示信息，当操作第四时间阈值用户未对视角进行调整时，对此时位于参考点的图像进行第二标记，屏幕的整个图像进行第四标记，通过所述第三标记和第四标记的第二差值以及所述第一标记和第二标记的第一差值，计算所述终端视角的变化量。
9.一种电子云台，其设置于飞行器上，其特征在于：所述电子云台匹配所述飞行器的动作进行图像拍摄角度调整，所述电子云台使用如权利要求1-5任意一项所述的图像拍摄的方法或如权利要求6-8任意一项图像处理的系统。
10.一种飞行器，其特征在于：包括使用如权利要求1-5任意一项所述的图像拍摄方法电子云台或如权利要求6-8任意一项图像处理系统的电子云台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710910731.3A CN107577246B (zh) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 一种图像拍摄方法、系统以及电子云台和飞行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710910731.3A CN107577246B (zh) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 一种图像拍摄方法、系统以及电子云台和飞行器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107577246A true CN107577246A (zh) | 2018-01-12 |
| CN107577246B CN107577246B (zh) | 2020-08-07 |
Family
ID=61038791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710910731.3A Active CN107577246B (zh) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 一种图像拍摄方法、系统以及电子云台和飞行器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107577246B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109062483A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-21 | 维沃移动通信有限公司 | 一种图像处理方法及终端设备 |
| CN110445974A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-11-12 | Oppo广东移动通信有限公司 | 成像系统、终端和图像获取方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070120997A1 (en) * | 2005-11-21 | 2007-05-31 | Megachips Lsi Solutions Inc. | Image processor and camera system |
| CN103188441A (zh) * | 2011-12-27 | 2013-07-03 | 卡西欧计算机株式会社 | 摄像装置及图像显示方法 |
| CN105474261A (zh) * | 2013-05-23 | 2016-04-06 | 生物梅里埃公司 | 用于改进图像质量的方法、系统和计算机程序产品 |
| WO2016116666A1 (en) * | 2015-01-23 | 2016-07-28 | Visidon Oy | Image processing method for movement detection and compensation |
| US20160300337A1 (en) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | Tatung University | Image fusion method and image processing apparatus |
| CN106506941A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-03-15 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 图像处理的方法及装置、飞行器 |
-
2017
- 2017-09-29 CN CN201710910731.3A patent/CN107577246B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070120997A1 (en) * | 2005-11-21 | 2007-05-31 | Megachips Lsi Solutions Inc. | Image processor and camera system |
| CN103188441A (zh) * | 2011-12-27 | 2013-07-03 | 卡西欧计算机株式会社 | 摄像装置及图像显示方法 |
| CN105474261A (zh) * | 2013-05-23 | 2016-04-06 | 生物梅里埃公司 | 用于改进图像质量的方法、系统和计算机程序产品 |
| WO2016116666A1 (en) * | 2015-01-23 | 2016-07-28 | Visidon Oy | Image processing method for movement detection and compensation |
| US20160300337A1 (en) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | Tatung University | Image fusion method and image processing apparatus |
| CN106506941A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-03-15 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 图像处理的方法及装置、飞行器 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109062483A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-21 | 维沃移动通信有限公司 | 一种图像处理方法及终端设备 |
| CN109062483B (zh) * | 2018-07-27 | 2021-02-19 | 维沃移动通信有限公司 | 一种图像处理方法及终端设备 |
| CN110445974A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-11-12 | Oppo广东移动通信有限公司 | 成像系统、终端和图像获取方法 |
| CN110445974B (zh) * | 2019-08-29 | 2021-06-04 | Oppo广东移动通信有限公司 | 成像系统、终端和图像获取方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107577246B (zh) | 2020-08-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3796174B2 (ja) | 撮影システム並びに画像処理装置及びカメラ | |
| CN105915786A (zh) | 具有摄像机以及用于补偿在最高滚转角所产生伪像的装置的无人机 | |
| US20170236291A1 (en) | Drone including a front-view camera with attitude-independent control parameters, in particular auto-exposure control | |
| CN105120247B (zh) | 一种白平衡调整方法及电子设备 | |
| CN108496352B (zh) | 拍摄方法及装置、图像处理方法及装置 | |
| JP2017085550A (ja) | 自動露光制御のために空の画像の区分を用いる前方視カメラ付きドローン | |
| CN111433810A (zh) | 目标图像的获取方法、拍摄装置和无人机 | |
| CN107071389A (zh) | 航拍方法、装置和无人机 | |
| CN110291780B (zh) | 图像增稳控制方法、拍摄设备和可移动平台 | |
| CN108513642B (zh) | 一种图像处理方法、无人机、地面控制台及其图像处理系统 | |
| CN103295231A (zh) | 一种鱼眼图像拼接中鱼眼镜头垂直映射图像几何校正方法 | |
| US20150334373A1 (en) | Image generating apparatus, imaging apparatus, and image generating method | |
| CN108198133A (zh) | 一种车辆全景图像快速拼接方法 | |
| JP2017072986A (ja) | 自律飛行装置、自律飛行装置の制御方法及びプログラム | |
| CN110720209B (zh) | 一种图像处理方法及设备 | |
| CN106612392A (zh) | 一种基于双摄像头拍摄图像的方法和装置 | |
| CN112330736A (zh) | 一种场景画面的拍摄方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN107167924A (zh) | 一种虚拟现实设备和虚拟现实设备的透镜调节方法 | |
| CN107577246A (zh) | 一种图像拍摄方法、系统以及电子云台和飞行器 | |
| CN103177432A (zh) | 一种用编码孔径相机获取全景图方法 | |
| CN110291777B (zh) | 图像采集方法、设备及机器可读存储介质 | |
| JP6921031B2 (ja) | 制御装置及び撮影方法 | |
| Ainsworth et al. | Acquisition of stereo panoramas for display in VR environments | |
| CN111028187B (zh) | 一种光线自适应的机载双光图像侦察装置及方法 | |
| KR20160102845A (ko) | 비행 가능한 전방위 촬영시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |