CN107571290B - 工业机器人末端执行器的校准装置、方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种机器人末端执行器的校准装置、方法及系统。该方法包括：控制机器人将标准件送至工作空间，通过校准装置对标准件进行测量，得到机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系；控制机器人将机器人末端执行器送至工作空间，通过校准装置对机器人末端执行器进行测量，得到机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿；根据机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，以及机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿，得到机器人末端执行器在机器人基坐标系中的位姿；根据机器人末端执行器在机器人基坐标系中的位姿，对机器人末端执行器进行校准。本实施例可以提高校准精度，且对机器人末端执行器不造成损害。

Description

工业机器人末端执行器的校准装置、方法及系统

技术领域

本发明实施例涉及机器人参数校准技术领域，尤其涉及一种工业机器人末端执行器的校准装置、方法及系统。

背景技术

在传统制造业中，随着制造成本和人力成本越来越高，机器人等自动化生产设备的引用对企业效益的影响越来越大。机器人末端执行器为机器人的重要组成部分，机器人末端执行器安装在机器人的末端，用以执行工作任务。

为了使机器人末端执行器能够高质量和高效率的完成不同种类的加工制造工艺任务，或其它工作任务，在机器人投入工作之前，需要对机器人末端执行器进行校准。传统的机器人末端执行器的校准方法均为接触式校准，在机器人的多个不同的姿态下，使得机器人末端执行器的顶尖(即工具中心点Tool Center Point，简称TCP)对齐到同一个空间固定点上。然后，针对任一姿态，通过测量工具(工具坐标系)识别机器人末端执行器的TCP相对于用于安装机器人末端执行器的法兰的中心点位于何处以及方向如何。

然而传统的接触式校准方法都存在一些共同的缺点，以机器人末端执行器是焊枪为例，由于焊头是一个具有一定面积的圆弧面，校准时则被理想化为一个点，且需要人眼判断TCP是否接触对齐到空间固定点，则必然引入误差，而且接触可能会损坏末端执行器。

发明内容

本发明实施例提供一种工业机器人末端执行器的校准装置、方法及系统，以提高对工业机器人末端执行器的校准精度，且不损坏工业机器人末端执行器。

第一方面，本发明提供一种工业机器人末端执行器的校准装置，包括：校准框以及三台相机；其中，

所述校准框的内部形成工作空间，所述校准框的上部设置有开口；

第一相机和第二相机分别设置在所述校准框的侧面，第三相机设置在所述校准框的底面，且所述第一相机所处的平面与所述第二相机所处的平面垂直，所述校准框的侧面与所述校准框的底面垂直；

所述第一相机、所述第二相机以及所述第三相机的镜头均朝向所述工作空间。

可选地，所述校准框为立方体校准框，所述第一相机设置在所述校准框的第一侧面，所述第二相机设置在所述校准框的第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面为相邻的侧面。

可选地，所述校准装置还包括：路由器，所述第一相机、所述第二相机以及所述第三相机通过所述路由器与处理设备连接。

可选地，所述第一相机、所述第二相机以及所述第三相机均为电荷耦合元件CCD相机。

第二方面，本发明提供一种工业机器人末端执行器的校准方法，所述校准方法利用如上所述的工业机器人末端执行器的校准装置实现，所述方法包括：

在将标准件安装到工业机器人的末端后，控制所述工业机器人将所述标准件送至所述工作空间，通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系；

在将所述工业机器人末端执行器安装到工业机器人的末端后，控制所述工业机器人将所述工业机器人末端执行器送至所述工作空间，通过所述校准装置对所述工业机器人末端执行器进行测量，得到所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿；

根据所述工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，以及所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿，得到所述工业机器人末端执行器在所述工业机器人基坐标系中的位姿；

向所述工业机器人发送所述工业机器人末端执行器在所述工业机器人基坐标系中的位姿，以使所述工业机器人对所述工业机器人末端执行器进行校准。

可选地，所述通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，包括：

通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿；

根据所述标准件的几何信息以及用于安装所述标准件的工业机器人末端法兰在所述工业机器人基坐标系下的位姿，得到所述标准件在所述工业机器人基坐标系中的位姿；

根据所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿，以及所述标准件在所述工业机器人基坐标系中的位姿，得到所述工业机器人基坐标系与所述校准装置坐标系的相对变换关系。

可选地，所述标准件为立方体结构，所述通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿，包括：

以所述标准件末端的任一顶点为所述标准件坐标系的原点，以相交于所述任一顶点的三条棱为坐标轴建立所述标准件坐标系；

获取所述三台相机拍摄得到的三幅标准件的图片，对所述三幅标准件的图片进行图像处理，得到所述标准件坐标系相对于校准装置坐标系的位置关系；

根据所述标准件坐标系相对于校准装置坐标系的位置关系，得到所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿。

可选地，所述根据所述标准件的几何信息以及用于安装所述标准件的工业机器人末端法兰在所述工业机器人基坐标系下的位姿之前，还包括：

获取与所述工业机器人末端法兰相连接的工业机器人连杆在所述工业机器人基坐标系中的位姿；

根据所述工业机器人连杆在所述工业机器人基坐标系中的位姿，得到所述工业机器人末端法兰在所述工业机器人基坐标系下的位姿。

可选地，所述通过所述校准装置对所述工业机器人末端执行器进行测量，得到所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿，包括：

获取所述三台相机拍摄得到的三幅工业机器人末端执行器的图片，对所述三幅工业机器人末端执行器的图片进行图像处理，得到所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿。

第三方面，本发明提供一种工业机器人末端执行器的校准系统，包括：

如上所述的工业机器人末端执行器的校准装置和处理设备，所述处理设备用于执行如上所述的校准方法。

本发明实施例提供的工业机器人末端执行器的校准装置、方法及系统，该方法通过在将标准件安装到工业机器人的末端后，控制所述工业机器人将所述标准件送至所述工作空间，通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系；在将工业机器人末端执行器安装到工业机器人的末端后，控制工业机器人将工业机器人末端执行器送至工作空间，通过校准装置对工业机器人末端执行器进行测量，得到工业机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿；根据工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，以及工业机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿，得到工业机器人末端执行器在工业机器人基坐标系中的位姿；根据工业机器人末端执行器在工业机器人基坐标系中的位姿，对工业机器人末端执行器进行校准，本发明在校准时，末端执行器不需要被理想化为一个点，且不需要人眼进行判断，减少了测量误差，提高了测量精度，且不需要采用接触的方式进行测量，不会对末端执行器产生损害，实现工业机器人末端执行器的高精度自动化在线校准。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明工业机器人末端执行器的校准装置实施例一的结构示意图；

图2为本发明工业机器人末端执行器的校准系统实施例一的结构示意图；

图3为本发明工业机器人末端执行器的校准方法实施例一的流程示意图；

图4为本发明提供的测量装置对标准件进行测量的示意图；

图5为本发明提供的测量装置对工业机器人末端执行器进行测量的示意图；

图6为本发明工业机器人末端执行器的校准方法实施例二的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了实现对工业机器人末端执行器进行在线自动校准，本发明提出一种校准装置，该校准装置通过三目视觉系统，可以实现工业机器人末端执行器的高精度自动化在线校准。下面对本发明提出的校准装置进行详细说明。

图1为本发明工业机器人末端执行器的校准装置实施例一的结构示意图。如图1所示，本本发明提供的工业机器人末端执行器的校准装置包括：校准框10以及三台相机；其中，

校准框10的内部形成工作空间11，校准框10的上部设置有开口12；

第一相机21和第二相机22分别设置在校准框10的侧面，第三相机23设置在校准框10的底面，且第一相机21所处的平面与第二相机22所处的平面垂直，校准框10的侧面与校准框10的底面垂直；

第一相机21、第二相机22以及第三相机23的镜头均朝向工作空间。

在本实施例中，校准框10可以为圆柱形校准框、多边形柱体校准框等，只要该校准框的侧面能够设置第一相机21和第二相机22，且第一相机21所处的平面与第二相机22所处的平面垂直即可，不实施例此处对校准框10的具体形状不做特别限制。

优选地，如图1所示，本实施例的校准框为立方体校准框，第一相机21设置在校准框10的第一侧面，第二相机22设置在校准框的第二侧面，第一侧面与第二侧面为相邻的侧面。

进一步地，校准框10的侧面与校准框10的底面垂直，第三相机23设置在校准框10的底面。可选地，在校准框10的底面的下方，设置有校准框支架，校准框支架与校准框10的底面之间形成有容纳第三相机23的容纳空间。

在本实施例中，第一相机21、第二相机22以及第三相机23的镜头均朝向工作空间，通过设置第一相机21、第二相机22以及第三相机23设置在校准框10上，实现了三台相机构成了三目视觉系统。

同时，校准框10的内部形成工作空间11，在校准框10的上部设置有开口12。在校准装置对工业机器人末端执行器进行校准时，工业机器人末端执行器可以通过该开口12伸入工作空间11中，使得校准装置通过三目视觉系统对工业机器人末端进行拍照，然后将拍照结果传输给处理设备，由处理设备根据拍照结果，得到工业机器人末端执行器在工业机器人基坐标系中的位姿。

可选地，在本实施例中，校准装置还包括路由器，第一相机21、第二相机22以及第三相机23通过该路由器与处理设备连接。即在具体实现过程中，各相机可将拍照结果通过路由器发送至处理设备。进一步地，在本实施例中，为了提高数据传输效率，本实施例中的路由器可以为千兆路由器。

优选地，本实施例中的第一相机21、第二相机22以及第三相机23均为电荷耦合元件(Charge-coupled Device，简称CCD)相机。

本实施例的校准装置，包括：校准框以及三台相机；校准框的内部形成工作空间，校准框的上部设置有开口；第一相机和第二相机分别设置在校准框的侧面，第三相机设置在校准框的底面，且第一相机所处的平面与第二相机所处的平面垂直，校准框的侧面与校准框的底面垂直；第一相机、第二相机以及第三相机的镜头均朝向工作空间。本实施例的校准装置，在对工业机器人末端执行器进行校准时，工业机器人末端执行器可以通过该开口伸入工作空间中，使得校准装置对工业机器人末端执行器进行拍照处理，在校准时，末端执行器不需要被理想化为一个点，且不需要人眼进行判断，减少了测量误差，提高了测量精度，且不需要采用接触的方式进行测量，不会对末端执行器产生损害，实现工业机器人末端执行器的高精度自动化在线校准。

图2为本发明工业机器人末端执行器的校准系统实施例一的结构示意图。如图2所示，本实施例提供的校准系统包括如图1所示的校准装置100和处理设备200，其中，处理设备200可以为计算机，也可以为服务器等，只要处理设备具有图像处理等功能即可，本实施例对处理设备200的具体实现方式，没有特别限制。校准装置100可对工业机器人300进行校准，并将相应的校准数据发送给处理设备。

本实施例的工业机器人300可以为高精度工业机器人，能够快速灵活的实现空间运动，该工业机器人300通过末端的工具快换装置(图中未标出)能够实现快速对其他工作原件的切换与安装。

进一步地，本实施例对工业机器人末端执行器进行在线校准，即在正常的生产周期之间，通过该校准系统就可以现场对工业机器人末端执行器进行校准，并且该系统无需人为干涉就能自动地对工业机器人末端执行器进行校准，实现了工业机器人校准的自动化。

下面采用具体的实现方式，来说明本实施例中的处理设备200利用校准装置100对工业机器人300的末端执行器进行校准的过程。

图3为本发明工业机器人末端执行器的校准方法实施例一的流程示意图。本实施例的执行主体为图2所示的处理设备，具体的校准方法，包括：

步骤301、在将标准件安装到工业机器人的末端后，控制所述工业机器人将所述标准件送至所述工作空间，通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系。

先将标准件安装到工业机器人的末端，然后处理设备向工业机器人发送控制代码，使得工业机器人将标准件送至工作空间中。图4为本发明提供的测量装置对标准件进行测量的示意图。如图4所示，工业机器人将标准件30垂直伸入校准装置的工作空间中，并尽可能地保证伸入的部分均在3台相机的视野中央。然后，通过校准装置对标准件进行测量，得到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系。其中，校准装置坐标系可以为以校准框的底面的任一顶点为标准件坐标系的原点，以相交于该任一顶点的三条棱为坐标轴建立校准装置坐标系。

步骤302、在将所述工业机器人末端执行器安装到工业机器人的末端后，控制所述工业机器人将所述工业机器人末端执行器送至所述工作空间，通过所述校准装置对所述工业机器人末端执行器进行测量，得到所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿。

在对工业机器人末端执行器进行校准时，先手动拆卸工业机器人末端标准件30，当开始对工业机器人末端执行器进行校准时，处理设备向工业机器人发送控制代码，工业机器人根据该控制代码通过快换装置将末端执行器装夹在工业机器人的末端，也可以通过人工的方式，将末端执行器装夹在工业机器人的末端。然后，处理设备通过控制代码，控制工业机器人将末端执行器伸入校准装置内，并尽可能地保证伸入的部分均位于3台CCD相机的视野中央。图5为本发明提供的测量装置对工业机器人末端执行器进行测量的示意图。如图5所示，末端执行器40伸入校准装置内，且伸入部分位于3台CCD相机的视野中央。

然后，处理设备控制三台相机对末端执行器进行拍摄，各相机将拍摄得到的图片，通过路由器传送给处理设备。

处理设备获取三台相机拍摄得到的三幅工业机器人末端执行器的图片，对三幅工业机器人末端执行器的图片进行图像处理，提取出工业机器人末端执行器的几何信息，进而精确测出工业机器人末端执行器40在校准装置坐标系中的位姿。

步骤303、根据所述工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，以及所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿，得到所述工业机器人末端执行器在所述工业机器人基坐标系中的位姿。

由于已经获取了工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，因此，在获取到工业机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿之后，根据该相对变换关系，可以得到工业机器人末端执行器在工业机器人基坐标系中的位姿。

步骤304、向所述工业机器人发送所述工业机器人末端执行器在所述工业机器人基坐标系中的位姿，以使所述工业机器人对所述工业机器人末端执行器进行校准。

处理设备将工业机器人末端执行器在工业机器人基坐标系中的位姿发送给工业机器人，工业机器人可以根据该位姿，获知工业机器人末端执行器当前的姿态，从而确定工业机器人末端执行器的安装误差，并在后续的操作过程中，通过对工业机器人运动控制参数进行补偿来提高工业机器人的经度。例如，工业机器人末端执行器当前的伸出长度为8cm(厘米)，而工业机器人末端执行器的标准伸出长度为10cm，此时，工业机器人在获知工业机器人末端执行器的当前伸出长度为8cm时，工业机器人可以确定工业机器人末端执行器的安装误差为2cm，工业机器人在后续的操作过程中，对运动控制参数做出适应性调整，来自动补偿误差。

由上可知，在本实施例中，在不改变工业机器人与校准装置的相对位置的情况下，校准装置只需要对标准件进行一次测量，在获取到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系之后，工业机器人末端执行器只要伸入该校准装置的工作空间中，就可以实现工业机器人末端执行器的高精度自动化在线校准。

本发明实施例提供的工业机器人末端执行器的校准方法，通过在将标准件安装到工业机器人的末端后，控制所述工业机器人将所述标准件送至所述工作空间，通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系；在将工业机器人末端执行器安装到工业机器人的末端后，控制工业机器人将工业机器人末端执行器送至工作空间，通过校准装置对工业机器人末端执行器进行测量，得到工业机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿；根据工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，以及工业机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿，得到工业机器人末端执行器在工业机器人基坐标系中的位姿；根据工业机器人末端执行器在工业机器人基坐标系中的位姿，对工业机器人末端执行器进行校准，本发明在校准时，末端执行器不需要被理想化为一个点，且不需要人眼进行判断，减少了测量误差，提高了测量精度，且不需要采用接触的方式进行测量，不会对末端执行器产生损害，实现工业机器人末端执行器的高精度自动化在线校准。

下面采用详细的实施例，并结合图6来说明本发明步骤301的具体实现方式。图6为本发明工业机器人末端执行器的校准方法实施例二的流程示意图。如图6所示，包括：

步骤601、通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿。

具体地，处理设备控制三台相机对末端执行器进行拍摄，各相机将拍摄得到的图片，通过路由器传送给处理设备。

处理设备获取三台相机拍摄得到的三幅工业机器人末端执行器的图片，对三幅工业机器人末端执行器的图片进行图像处理，提取出标准件的几何信息，进而精确测出标准件在校准装置坐标系中的位姿。

进一步地，还可以通过建立标准件的坐标系，通过标准件的坐标系来获取标准件在所述校准装置坐标系中的位姿。

具体地，以标准件末端的任一顶点为标准件坐标系的原点，以相交于任一顶点的三条棱为坐标轴建立标准件坐标系；

处理设备控制三台相机对标准件进行拍摄，各相机将拍摄得到的图片，通过路由器传送给处理设备。

处理设备获取三台相机拍摄得到的三幅标准件的图片，对三幅标准件的图片进行图像处理。在处理过程中，主要针对处理标准件坐标系进行处理，得到标准件坐标系相对于校准装置坐标系的位置关系；然后根据标准件坐标系相对于校准装置坐标系的位置关系，得到标准件在校准装置坐标系中的位姿。

步骤602、根据所述标准件的几何信息以及用于安装所述标准件的工业机器人末端法兰在所述工业机器人基坐标系下的位姿，得到所述标准件在所述工业机器人基坐标系中的位姿。

具体地，获取与工业机器人末端法兰相连接的工业机器人连杆在工业机器人基坐标系中的位姿。实际处理中，可以根据工业机器人自身得知工业机器人各连杆的运动状态及工业机器人各连杆相对于工业机器人基坐标系的位姿，由于工业机器人末端法兰连接在工业机器人的一个连杆上，因此，可以根据工业机器人连杆在工业机器人基坐标系中的位姿，得到工业机器人末端法兰在工业机器人基坐标系下的位姿。

由于标准件安装在工业机器人末端法兰上，因此，标准件坐标系与工业机器人末端法兰坐标系的位置关系始终保持不变，因此，根据标准件的几何信息以及用于安装标准件的工业机器人末端法兰在工业机器人基坐标系下的位姿，得到标准件在工业机器人基坐标系中的位姿。

步骤603、根据所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿，以及所述标准件在所述工业机器人基坐标系中的位姿，得到所述工业机器人基坐标系与所述校准装置坐标系的相对变换关系。

由于标准件在校准框中的位姿没有发生变化，是固定不变且唯一的，因此，根据标准件在校准装置坐标系中的位姿，以及标准件在工业机器人基坐标系中的位姿，可以得到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种工业机器人末端执行器的校准方法，其特征在于，应用于处理设备，所述处理设备通过路由器与三台相机连接，所述三台相机包括在工业机器人末端执行器的校准装置中，所述校准装置还包括校准框，所述校准框的内部形成工作空间，所述校准框的上部设置有开口，第一相机和第二相机分别设置在所述校准框的侧面，第三相机设置在所述校准框的底面，且所述第一相机所处的平面与所述第二相机所处的平面垂直，所述校准框的侧面与所述校准框的底面垂直，所述第一相机、所述第二相机以及所述第三相机的镜头均朝向所述工作空间；

所述方法包括：

在将标准件安装到工业机器人的末端后，控制所述工业机器人将所述标准件送至所述工作空间，通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系；

在将所述工业机器人末端执行器安装到工业机器人的末端后，控制所述工业机器人将所述工业机器人末端执行器送至所述工作空间，通过所述校准装置对所述工业机器人末端执行器进行测量，得到所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿；

根据所述工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，以及所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿，得到所述工业机器人末端执行器在所述工业机器人基坐标系中的位姿；

向所述工业机器人发送所述工业机器人末端执行器在所述工业机器人基坐标系中的位姿，以使所述工业机器人对所述工业机器人末端执行器进行校准。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到工业机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，包括：

通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿；

根据所述标准件的几何信息以及用于安装所述标准件的工业机器人末端法兰在所述工业机器人基坐标系下的位姿，得到所述标准件在所述工业机器人基坐标系中的位姿；

根据所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿，以及所述标准件在所述工业机器人基坐标系中的位姿，得到所述工业机器人基坐标系与所述校准装置坐标系的相对变换关系。

3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述标准件为立方体结构，所述通过所述校准装置对所述标准件进行测量，得到所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿，包括：

以所述标准件末端的任一顶点为标准件坐标系的原点，以相交于所述任一顶点的三条棱为坐标轴建立所述标准件坐标系；

获取所述三台相机拍摄得到的三幅标准件的图片，对所述三幅标准件的图片进行图像处理，得到所述标准件坐标系相对于校准装置坐标系的位置关系；

根据所述标准件坐标系相对于校准装置坐标系的位置关系，得到所述标准件在所述校准装置坐标系中的位姿。

4.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述根据所述标准件的几何信息以及用于安装所述标准件的工业机器人末端法兰在所述工业机器人基坐标系下的位姿之前，还包括：

获取与所述工业机器人末端法兰相连接的工业机器人连杆在所述工业机器人基坐标系中的位姿；

根据所述工业机器人连杆在所述工业机器人基坐标系中的位姿，得到所述工业机器人末端法兰在所述工业机器人基坐标系下的位姿。

5.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述通过所述校准装置对所述工业机器人末端执行器进行测量，得到所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿，包括：

获取所述三台相机拍摄得到的三幅工业机器人末端执行器的图片，对所述三幅工业机器人末端执行器的图片进行图像处理，得到所述工业机器人末端执行器在所述校准装置坐标系中的位姿。

6.一种工业机器人末端执行器的校准系统，包括：

工业机器人末端执行器的校准装置和处理设备，所述处理设备用于执行如权利要求1至5任一项所述的校准方法。

Images