CN107553526A - 一种工业机器人减速机传动精度试验装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人减速机技术领域，尤其是一种工业机器人减速机传动精度试验装置，包括支撑框架、联轴器、驱动电机、电力测功机、减速机、光栅编码器、角位移光栅和应变测量仪，驱动电机的中心转轴通过联轴器连接减速机，减速机通过联轴器连接电力测功机，减速机通过程控线连接光栅编码器和应变测量仪，光栅编码器通过线缆连接角位移光栅，光栅编码器和应变测量仪均通过程控线连接试验主机。本发明有益效果：本发明的电力测功机对动力单元进行扭矩加载，可自动调节施加的扭矩的大小，采用径向力加载单元模拟工业机器人动力单元在启动或运转过程中承受的径向力，可自动调节施加的径向力的大小。

Description

一种工业机器人减速机传动精度试验装置

技术领域

本发明涉及工业机器人减速机技术领域，尤其是一种工业机器人减速机传动精度试验装置。

背景技术

目前，现有只存在一些工业机器人动力单元的减速器性能检测试验装置，该试验装置普遍采用“输入电机、扭矩或转速传感器、减速器、扭矩或转速传感器、磁粉制动器”结构，这种，只适用于减速器的性能参数检测，不能用于可靠性试验。国内外针对不同工业机器人动力单元的伺服电机和减速器分别设计了大量的试验装置，但还没有针对工业机器人动力单元整体设计试验装置，以检测动力单元整体的性能和可靠性。对工业机器人的动力单元整体进行可靠性试验比分别对动力单元的减速器和伺服电机进行试验更有效率并且能更加方便的模拟实际工况。

而目前的精密减速器测试台有多种型号，用于测试其不同种类的性能数据。目前工业机器人用精密减速器测试试验装置存在多种问题，如：

(1)测试台分散，如果要对同一个精密减速器进行全部测量，需要更换多个测试台，过程繁琐费时；

(2)单个测试台体积较大，占用过多的空间；

(3)由于各个测试台功能单一，因此需要购买多种测试台才能满足全部测量需求，采购成本较高。

因此，对于上述问题有必要提出一种工业机器人减速机传动精度试验装置。

发明内容

本发明目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种工业机器人减速机传动精度试验装置。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现：

一种工业机器人减速机传动精度试验装置，包括支撑框架、联轴器、驱动电机、电力测功机、减速机、光栅编码器、角位移光栅和应变测量仪，所述驱动电机的中心转轴通过联轴器连接减速机，所述减速机通过联轴器连接电力测功机，所述减速机通过程控线连接光栅编码器和应变测量仪，所述光栅编码器通过线缆连接角位移光栅，所述光栅编码器和应变测量仪均通过程控线连接试验主机。

优选地，所述联轴器、驱动电机、电力测功机和减速机均通过安装支座安装在支撑框架的上端。

优选地，所述光栅编码器、角位移光栅和应变测量仪均通过基板固定在支撑框架上。

优选地，所述联轴器、驱动电机、电力测功机和减速机为同一轴线上。

优选地，所述支撑框架的底部四角边均设置有支撑脚。

优选地，所述支撑脚设置有滑轮，所述滑轮设置有脚刹板。

本发明有益效果：本发明的可以实现在减速器两种不同输出方式下对动力单元的可靠性试验；在进行试验时可以实时采集动力单元相关性能参数并显示，判断出动力单元性能变化趋势，能够模拟工业机器人的动力单元的实际工况并进行可靠性试验，具有更高的试验效率，自动化程度高，可以实时采集、计算动力单元振动、温度、传动效率、功率损耗等参数，可用于减速器的传动误差、回差、齿隙检测。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1所示，一种工业机器人减速机传动精度试验装置，包括支撑框架、联轴器、驱动电机、电力测功机、减速机、光栅编码器、角位移光栅和应变测量仪，所述驱动电机的中心转轴通过联轴器连接减速机，所述减速机通过联轴器连接电力测功机，所述减速机通过程控线连接光栅编码器和应变测量仪，所述光栅编码器通过线缆连接角位移光栅，所述光栅编码器和应变测量仪均通过程控线连接试验主机。

进一步的，所述联轴器、驱动电机、电力测功机和减速机均通过安装支座安装在支撑框架的上端，所述光栅编码器、角位移光栅和应变测量仪均通过基板固定在支撑框架上。

进一步的，所述联轴器、驱动电机、电力测功机和减速机为同一轴线上，所述支撑框架的底部四角边均设置有支撑脚，所述支撑脚设置有滑轮，所述滑轮设置有脚刹板。

本发明的电力测功机对动力单元进行扭矩加载，可自动调节施加的扭矩的大小，采用径向力加载单元模拟工业机器人动力单元在启动或运转过程中承受的径向力，可自动调节施加的径向力的大小；采用联轴器连接伺服电机输出轴和减速器输入轴，能模拟伺服电机和减速器实际连接的同时更易于电机的更换，减速器支架通过减速器套与减速器间接固定，安装多种型号的减速器；可以实现在减速器两种不同输出方式下对动力单元的可靠性试验.

此外,在进行试验时可以实时采集动力单元相关性能参数并显示，判断出动力单元性能变化趋势，能够模拟工业机器人的动力单元的实际工况并进行可靠性试验，具有更高的试验效率，自动化程度高，可以实时采集、计算动力单元振动、温度、传动效率、功率损耗等参数，可用于减速器的传动误差、回差、齿隙检测。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种工业机器人减速机传动精度试验装置，其特征在于：包括支撑框架、联轴器、驱动电机、电力测功机、减速机、光栅编码器、角位移光栅和应变测量仪，所述驱动电机的中心转轴通过联轴器连接减速机，所述减速机通过联轴器连接电力测功机，所述减速机通过程控线连接光栅编码器和应变测量仪，所述光栅编码器通过线缆连接角位移光栅，所述光栅编码器和应变测量仪均通过程控线连接试验主机。

2.如权利要求1所述的一种工业机器人减速机传动精度试验装置，其特征在于：所述联轴器、驱动电机、电力测功机和减速机均通过安装支座安装在支撑框架的上端。

3.如权利要求1所述的一种工业机器人减速机传动精度试验装置，其特征在于：所述光栅编码器、角位移光栅和应变测量仪均通过基板固定在支撑框架上。

4.如权利要求1所述的一种工业机器人减速机传动精度试验装置，其特征在于：所述联轴器、驱动电机、电力测功机和减速机为同一轴线上。

5.如权利要求1所述的一种工业机器人减速机传动精度试验装置，其特征在于：所述支撑框架的底部四角边均设置有支撑脚。

6.如权利要求5所述的一种工业机器人减速机传动精度试验装置，其特征在于：所述支撑脚设置有滑轮，所述滑轮设置有脚刹板。