CN107530847B

CN107530847B - 柔性夹具

Info

Publication number: CN107530847B
Application number: CN201680024198.4A
Authority: CN
Inventors: 亚历山大·扎克; 弗兰克·加比亚内利; 拉杰什·安加迪
Original assignee: Magna International Inc
Current assignee: Magna International Inc
Priority date: 2015-04-29
Filing date: 2016-04-29
Publication date: 2020-08-21
Anticipated expiration: 2036-04-29
Also published as: EP3288709B1; CA2983257A1; CN107530847A; US10391600B2; US20180111239A1; WO2016176524A1; EP3288709A1; ES2942011T3; CA2983257C; MX2017013724A; EP3288709A4

Abstract

提供了一种用于对装配线上的工件进行定向以准备工件用于进行操作的系统和方法。该方法包括将柔性夹具定位在装配线上。柔性夹具具有基座和至少一个可调部件。将工件定位在柔性夹具上。使用检测装置检测工件的相对于柔性夹具的第一取向，并且将该第一取向发送至校准器。校准器确定所检测到的工件的第一取向与预定夹具取向之间的差异，并且将指令从校准器发送至柔性夹具，以将工件从所检测到的第一取向移动到预定夹具取向。使用至少一个可调部件将工件移动到预定夹具取向，并且使用可调部件固定地保持工件。

Description

柔性夹具

相关申请的交叉引用

该PCT专利申请要求于2015年4月29日提交的题为“Flexible Fixturing”的美国临时专利申请第62/154,349号的权益，该申请的全部公开内容被视为本申请的公开内容的一部分并且通过引用并入本文中。

背景技术

实施装配处理(或装配线)以生产成品。成品是通过各种技术附接在一起的各种部件的组合。成品可以是任何类型的物品或产品，例如商业上销售的物品或产品。汽车或车辆或汽车或车辆的一部分可以是经由装配处理生产的成品。

部件可以经由各种工件彼此连接。工件是促进成品中采用的不同的可配置物品和产品的附接的装配部件，例如壳体。工件彼此附接以生产成品。

在装配线中，设置不同的站以执行创建成品中的不同操作。每个站均可以用于增加对创建成品的帮助。

为了以一种方式促进工件的附接以生产成品，将工件放置在夹具中。夹具是允许工件在其上操作并且固定至其他部件的安装元件。夹具可以是夹钳、台虎钳、紧固技术等。

目前的技术涉及容纳工件、手动地确定夹具并且找到用于所容纳的工件的特定夹具。在现代装配线中，可以向装配线分配任务以生产许多不同的成品。例如，同一装配线可能负责装配多个车辆或部件。此外，同一成品可能涉及许多工件。

因此，可以在生产成品时采用许多排列和组合，或者可以采用同一装配线来生产多个成品。因此，可以实现许多不同的工件。

通过这种方式，每当新工件进入站时，可能会发生确定夹具的手动处理。该手动处理可能会向整个装配线处理引入延迟和低效。

发明内容

提供了一种用于对装配线上的工件进行定向以准备工件用于进行操作的方法。该方法包括：将柔性夹具定位在所述装配线上，其中，柔性夹具具有基座和相对于基座能够移动的至少一个可调部件；将工件定位在柔性夹具上；使用检测装置来检测工件的相对于柔性夹具的第一取向，并且将所检测到的第一取向从检测装置发送至校准器；使用校准器来确定所检测到的工件的第一取向与预定夹具取向之间的差异，并且将指令从校准器发送至柔性夹具，以基于所确定的差异，使用柔性夹具的至少一个可调部件将工件从所检测到的第一取向移动到预定夹具取向；以及使用至少一个可调部件将工件移动到预定夹具取向，并且使用可调部件将工件固定地保持在预定夹具取向。

还提供了一种用于对装配线上的工件进行定向以准备工件用于进行操作的系统。该系统包括：柔性夹具，其具有至少一个基座和相对于基座能够移动的至少一个可调部件，柔性夹具设置在装配线上并且用于在柔性夹具沿装配线移动时支承所述工件；检测装置，其用于检测工件的相对于柔性夹具的第一取向；以及校准器，其电连接至柔性夹具和检测装置，并且被配置成向柔性夹具发送指令，以使用柔性夹具的至少一个可调部件将工件从所检测到的第一取向移动到预定夹具取向，并且使用可调部件将工件保持在预定夹具取向。

采用本文中所公开的方面，用于生产成品的装配线可以鲁棒地处理具有不同工件类型的多个成品。本文中所公开的柔性夹具允许将各种工件类型包括在同一装配线中。此外，由于本文中所讨论的方法的自动化性质，所以在效率和资源减少方面获得益处。

附图说明

详细的描述涉及以下附图，在附图中，相同的附图标记指代相同的项目，以及在附图中：

图1是示出示例性计算机的框图；

图2示出了用于设置并控制柔性夹具的系统的示例；

图3A、图3B和图3C示出了柔性夹具的示例；

图4A和图4B示出了柔性夹具的另一示例；

图5示出了可以在其上利用柔性夹具的示例的装配线的示例；以及

图6示出了用于对装配线上的工件进行定向以准备工件用于进行操作的方法400的示例。

具体实施方式

下文中参照附图更全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的示例性实施方式。然而，本发明可以许多不同的形式来实施并且不应被解释为限于本文中所阐述的实施方式。更确切地，提供这些示例性实施方式，使得本公开内容是透彻的，并且将会把本发明的范围充分地传达给本领域技术人员。应当理解，针对本公开内容的目的，“每个中的至少一个”将被解释为表示遵循相应语言的列举元件的任何组合，包括多个列举元件的组合。例如，“X、Y和Z中的至少一个”将被解释为表示仅X、仅Y、仅Z或X、Y和Z中的两个或更多个项的任何组合(例如，XYZ、XZ、YZ、X)。贯穿附图和详细描述，除非另有描述，否则相同的附图标记被理解为指代相同的元件、特征和结构。为了清楚、说明和方便起见，可以扩大这些元件的相对尺寸和描绘。

应当理解，贯穿包括权利要求书的本公开内容，所讨论的术语“工件”可以包括各种类型的工件，其包括但不限于各种类型的壳体。

装配线有助于成品的生产。如背景技术中所说明的那样，单个装配线可以生产不同的成品。或者，在某些情况下，相同的成品可以采用工件元件的各种排列和组合或其他可互换部件。

每个工件采用夹具。夹具允许安装工件，使得可以实现与工件相关联的操作(即，以集成到成品中的方式固定工件)。

在装配线执行各种任务的情况下，工件的数量和类型可以变化。此外，每当工件被送至站时，所使用的工件可能需要手动确定来选择合适的夹具。每个工件可以具有不同的形状、螺钉附件等。因此，每个工件可以具有帮助并且促进工件的安装的特定夹具。

由于夹具的手动确定以及更换夹具所需的时间，所以装配线的效率会降低。每当将新工件放置在站中时，人员或操作者需要查看工件、查找对应的夹具并且检索夹具。

本文中公开了用于设置柔性夹具的方法和系统、柔性夹具以及使装配线自动化的各种方式。采用本文中所公开的方面，用于生产成品的装配线可以鲁棒地处理具有不同工件类型的多个成品。本文中所公开的柔性夹具允许将各种工件类型包括在同一装配线中。此外，由于本文中所讨论的方法的自动化性质，在效率和资源减少方面获得益处。

图1是示出示例性计算机100的框图。计算机100包括耦接至芯片集104的至少一个处理器102。芯片集104包括存储器控制器中心120和输入/输出(I/O)控制器中心122。存储器106和图形适配器112耦接至存储器控制器中心120，并且显示器118耦接至图形适配器112。存储装置108、键盘110、指向装置114和网络适配器116耦接至I/O控制器中心122。计算机100的其他实施方式可以具有不同的架构。

存储装置108是非暂态计算机可读存储介质，例如硬盘驱动器、致密盘只读存储器(CD-ROM)、DVD、固态存储器装置或本领域普通技术人员已知的其他存储装置108实现方式。存储器106保持供处理器102使用的指令和数据。指向装置114是鼠标、轨迹球或其他类型的指示装置，并且与键盘110组合使用以将数据输入到计算机100中。指向装置114还可以是游戏系统控制器或用于控制游戏系统的任何类型的装置。例如，指向装置114可以连接至采用生物特征扫描来检测特定用户的视频或图像捕获装置。特定用户可以采用运动或姿势来命令指向装置114以控制计算机100的各种方面。

图形适配器112在显示器118上显示图像和其他信息。网络适配器116将计算机系统100耦接至一个或更多个计算机网络。

计算机100被适配为执行用于提供本文中所描述的功能的计算机程序模块。如本文中所使用的，术语“模块”是指用于提供指定功能的计算机程序逻辑。因此，模块可以硬件、固件和/或软件来实现。在一个实施方式中，程序模块存储在存储装置108上、被加载到存储器106中并且由处理器102执行。

由本文中所公开的实体和处理使用的计算机的类型可以根据实施方式和实体所需的处理能力而变化。计算机100可以是移动装置、平板电脑、智能电话或具有上面列出的元件的任何类型的计算元件。例如，数据存储装置，诸如硬盘、固态存储器或存储装置可以存储在包括一起工作以提供本文中所描述的功能的多个刀片式服务器的分布式数据库系统中。计算机可能缺少上述部件中的一些，例如键盘110、图形适配器112和显示器118。

计算机100可以用作用于本文中所公开的内容共享服务的服务器(未示出)。计算机100可以与其他计算机100装置群集以创建服务器。构成服务器的各种计算机100装置可以通过网络彼此进行通信。

图2示出了用于设置和控制柔性夹具265的系统200的示例。系统200可以在装置或处理器、例如上面关于计算机100所列举的装置或处理器上实现。系统200包括检测器210、校准器220和可调部件230，例如销接合器。

柔性夹具265在托盘260上实现。托盘260可以在装配线(图2中未示出)中实现。下面将更详细地描述柔性夹具265的示例。

图2所示的系统200可以在装配线上实现。装配线可以包括托盘260，以帮助和支承工件270从装配线的一个站传送至另一个站。托盘260可以设置在用于提供移动的机构上，例如轨道或自动移动装置，诸如输送机或自动引导车辆。

工件270的一个示例被示出为壳体270。然而，如上所述，工件270可以根据要制造或生产的成品而变化。所示的工件具有各种轮廓(contour)(示出为层271和272)和孔(示出为孔273和274)。

检测器210与检测装置250相接口。检测装置250可以是用于检测放置到托盘260上的工件270的任何类型的装置。检测装置250的几个示例是图像捕获装置、射频识别装置、重量检测装置、红外传感器等。检测装置250帮助检测器210识别放置在托盘260上的工件270并且帮助识别工件270相对于托盘260的取向。

系统200可以对照检索(cross-reference)持久性存储装置205(即，上面关于存储装置108所列举的任何存储装置)和查找表206。因此，可以检索与以下有关的数据：当前定位在装配线上的工件270的类型、工件270的可接受的取向和位置以及应由柔性夹具265执行的操作步骤。

当检测到工件270时，校准器220可以帮助校准工件270。工件270可能是没有定向的，并且可能不在供柔性夹具265进行适当操作的适当位置或预定位置处。

因此，校准器220(在接收到工件270的可接受的取向和位置之后)可以启动重新校准工件270的操作。在一个示例中，校准器220可以使托盘260振动。在另一示例中，校准器220可以启动机械臂或机器以将工件270移动成期望的取向。可替选地，校准器220可以启动柔性夹具265的可调部件230以校准工件270。

在一个示例中，校准器220可以提供用于操作柔性夹具265的可调部件230的指令。更具体地，校准器220指示柔性夹具265的可调部件230接合工件270，以便以可针对特定的或感测到的放置在托盘260上的工件270进行配置的方式设置夹具。因此，当可调部件230设置在适当位置时，柔性夹具265可以将工件270锁定在适当位置，并且因此使得工件270能够进行操作并且能够附接至成品的其他元件。

图3A和图3B示出了柔性夹具265的示例。柔性夹具265可以使用上面示出的系统200来实现。柔性夹具265与位于托盘260上的工件270一起示出。柔性夹具265可以包括基座267和可调部件230，其中，可调部件230可以相对于基座267移动。

参照图3A，柔性夹具265处于非接合取向。在图3A中，检测装置250(示出为相机)捕获工件270的图像。通过采用本文中所公开的方面，工件270的图像经历图像处理技术以识别所示的特定工件270以及工件270的相对于柔性夹具265的第一取向。还可以检测工件270的放置的各种其他方面，例如角度、取向、横摆(yaw)、工件270是否以预定的右侧向上的方式放置。

在图3B中，柔性夹具265处于接合状态。包括销301、302、303和304的可调部件230被接合成使得销301至304接合工件270。如图所示，销301至304能够沿所示的方向330直线地向上移动以及沿相反方向向下移动。放置在柔性夹具265中的销301至304的数量可以由实施者来选择。此外，销301至304可以设置在柔性夹具265上的其他位置并且可以在其他方向上延伸。此外，还应当理解，销301至304的移动可以由可以与计算机系统100电通信的任何合适的致动器来提供。

图3A和图3B示出了柔性夹具265的横截面图。在柔性夹具265的俯视图(如图3C所示)中，示出销301至304与销305至316以平面的方式从基座267延伸。在这种配置中，销301至316可能可以相对于基座267沿各种长度直线地移动。

在图3B和图3C中还示出了吸盘320。吸盘320可以选择性地附着在各个销301至316(例如，303所示的一个销)上。吸盘320接合工件270的表面，并且采用技术以将工件270保持在适当位置(采用抽吸力)。柔性夹具265上的各种吸盘320的数量和布置可以预定的方式交错，从而允许各个销301至316用于抽吸的目的。

各个销301至316以各种程度并且出于至少几个不同的原因而接合。一个原因是接合工件270可能具有的孔。在另一示例中，可以采用销301至316以确保工件270处于合适的取向(例如，如图3B所示，采用销301至304中的几个来确保工件270处于特定的角度)。

在图4A和图4B中所示的柔性夹具265的实施方式中，可调部件230可以包括一个或更多个可膨胀囊271，可膨胀囊271可以具有各种形状并且可以相对于基座267和托盘260设置在各种三维位置。可膨胀囊271流体连接至流体源273，例如空气源或液体源，该流体源273被配置成使用流体选择性地填充囊271。此外，囊271可以包括一个或更多个出口275，用于选择性地从囊271中排放流体。在操作期间，可以基于当前定位在装配线上的工件270的类型和取向，选择性地将囊271填充(如图3B所示)和排放(如图3A所示)成各种水平，以接合工件270的特定区域。类似于上述销301至316，对囊271进行填充和排放使得能够调整工件270的取向，并且囊271还可以将工件270固定在适当位置，使得工件270在随后的操作期间不会移动。应当理解，囊271可以电连接至校准器220和计算机系统100的其他部件，以控制囊271的填充和排放。

图6示出了用于设置柔性夹具265的方法400的示例。方法400可以在图5所示的输送机系统450上实现。输送机系统450采用可以沿轨道移动的托盘260(或托架(pallet))。

在操作402中，将柔性夹具265放置在装配线上。更具体地，可以将柔性夹具265放置在可以定位在装配线的输送机(或其他移动装置)上的托盘260上，使得柔性夹具265可以随着输送机移动。在操作404中，将工件270放置到柔性夹具265上。可以通过另外的制造工艺、例如自动装载系统等的方式放置工件270。

在操作406中，通过检测装置210来确定工件270的相对于柔性夹具265的第一取向。检测第一取向可以包括：识别工件270与柔性夹具265和/或托盘260的至少一个位置之间的至少一个第一角度以及工件270的一个或更多个部分的相对于柔性夹具265和/或托盘260的至少一个三维坐标。可以沿俯仰轴线(pitch axis)、横摆轴线和倾斜轴线(titleaxis)来限定所检测到的一个或更多个角度，以提供工件270的三维位置。应当理解，在检测装置210是图像捕获装置的实施方式中，可以实时地或者在已经获取图像之后，基于由图像采集装置所采集的图像来确定第一取向和三维坐标。

除了检测工件270的第一取向以外，检测装置210还检测工件270的另外的特性，例如尺寸、重量或形状。在操作408中，检测装置210将工件270的第一取向和所检测到的特性发送至校准器220。

在操作410中，校准器220基于所检测到的工件270的特性来识别工件270的类型。更具体地，校准器220可以对由检测装置210提供的信息进行分析，以确定(establish)装配线上定位有什么种类的工件270，例如，校准器220可以检测部件的模型，其是右手部件还是左手部件等。应当理解，识别工件270的类型可以包括：通过持久性存储装置205和查找表206对照检索所检测到的特性。

在操作412中，由校准器220基于所识别到的工件270的类型来确定工件270的预定夹具取向。更具体地，夹具取向可以是工件270相对于柔性夹具和/或托盘而应该定位在的、使得工件270可以经历后续操作的理想取向和位置。该方法可以从持久性存储装置205和查找表206检索与被感测的准确工件270以及准确工件270在托盘260上的相对位置相关联的计算机辅助设计(CAD)。

在操作414中，由校准器220计算所检测到的工件270的第一取向与夹具取向之间的差异。更具体地，该操作可以包括：确定所识别到的至少一个第一角度与在工件270以夹具取向定位时工件270的至少一个位置与工件270之间限定的至少一个夹具角度之间的差异。另外，该操作可以包括：确定工件270的一个或更多部分的一个或更多个三维坐标在工件270定位第一位置的情况下与在工件270定位在夹具位置的情况下之间的差异。因此，系统检测工件270的第一取向，并且将该第一取向与夹具取向进行比较，以确定第一取向和夹具取向彼此如何不同。

在操作416中，校准器基于所计算出的第一取向与夹具取向之间的差异来计算可调部件230的如下移动，该移动将会把工件270从第一取向移动到夹具取向。换言之，系统确定将工件270定位在夹具位置需要柔性夹具265的可调部件230的何种移动。

在操作418中，将指令从校准器220发送至柔性夹具265，以通过可调部件230将工件270从第一取向移动到夹具取向。在操作420中，接合柔性夹具265的可调部件230以将工件270从第一取向移动到夹具取向。更具体地，柔性夹具265可以基于特定工件270及特定工件270在托盘260上的位置、以图3B和图3C所示的方式延伸出销301至316。应当理解，可替选地，可以将图4A和图4C中所描述的囊371填充/排放成预定水平，以类似地对工件270进行调整并将其固定在夹具取向。

在另一示例中，也可以接合图3B和图3C所示的吸盘320。可以基于感测到的工件270选择性地选择接合的吸盘320的位置。可以采用吸盘320以将工件270保持在适当位置。此外，销301至316中的一个或更多个可以容纳在由工件270限定的孔中，以进一步将工件270保持在适当的位置。

在操作422中，可以采用机械臂来固定要附接至工件270的部件。应当理解，在该操作期间，本柔性夹具265将工件270保持在期望的夹具取向。在一个示例中，机械臂可以被配置成施加特定量的压力，从而进一步确保柔性夹具265在固定过程期间保持整体性。可替选地，还可以执行由操作者执行的手动操作。

尽管在附图中未示出，但在某些实施方式中，可以促进与柔性夹具265的接合的方式对工件270进行校准和定向。

因此，通过采用本文中所公开的方面，可以采用单个元件来固定各种工件结构。此外，因为本文中所公开的系统和方法与CAD元件相接口，所以该过程可以是自动化的。因此，装配线可以更高效和成本有效的方式来实现。

对于本领域技术人员明显的是，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可以在本发明中进行各种修改和变化。因此，本发明旨在覆盖本发明的修改和变化，只要这些修改和变化在所附权利要求及其等同物的范围内。

Claims

1.一种用于对装配线上的工件进行定向以准备所述工件用于进行操作的方法，所述方法包括：

将柔性夹具定位在所述装配线上，其中，所述柔性夹具具有基座和相对于所述基座能够移动的至少一个可调部件；

将工件定位在所述柔性夹具上；

使用检测装置来检测所述工件的相对于所述柔性夹具的第一取向，并且将所检测到的第一取向从所述检测装置发送至校准器；

使用所述校准器来确定所检测到的所述工件的第一取向与预定夹具取向之间的差异，并且将指令从所述校准器发送至所述柔性夹具，以基于所确定的差异，使用所述柔性夹具的至少一个可调部件将所述工件从所检测到的第一取向移动到所述预定夹具取向；以及

使用所述至少一个可调部件将所述工件从所检测到的第一取向移动到所述预定夹具取向，并且使用所述可调部件将所述工件固定地保持在所述预定夹具取向，

其中，所述检测装置是图像捕获装置，并且其中，检测所述工件的第一取向包括：使用所述图像捕获装置来记录所述工件和所述柔性夹具的至少一个图像；

其中，检测所述工件的第一取向还包括：当所述工件定位在第一位置时，识别所述工件与所述柔性夹具的基座之间的至少一个第一角度，并且其中，确定所检测到的所述工件的第一取向与所述预定夹具取向之间的差异包括：确定所识别到的至少一个第一角度与在所述工件以所述夹具取向定位时所述工件与所述基座之间限定的至少一个夹具角度之间的差异；以及

其中，所述方法还包括：使用所述校准器，基于所确定的所述工件在所述第一取向与所述夹具取向时的位置和取向之间的差异，计算所述柔性夹具的至少一个可调部件的如下移动：该移动将会把所述工件定位成所述预定夹具取向。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用所述检测装置检测所述工件的特性；将检测到的特性从所述检测装置发送至所述校准器；以及使用所述校准器，基于所检测到的所述工件的特性来识别所述工件的类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所检测到的所述工件的特性是所述工件的尺寸、重量和形状中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，使用所述校准器来识别所述工件的类型包括：使用所述校准器、通过持久性存储装置和查找表对照检索所检测到的所述工件的特性。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述柔性夹具的至少一个可调部件包括跨所述基座分布的销阵列，并且其中，所述阵列中的每个销相对于所述基座能够直线地移动。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，使用所述可调部件将所述工件移动到所述预定夹具取向包括：使多个销相对于所述基座、沿预定长度并且抵靠所述工件进行移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，吸盘与至少一个销耦接，并且其中，将所述工件保持在所述预定夹具取向包括：使所述工件与至少一个吸盘接合，并且将所述柔性夹具的至少一个销定位在由所述工件限定的孔中。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，将托盘定位在所述装配线上，使得所述托盘能够沿着所述装配线移动，并且其中，所述柔性夹具设置在所述托盘上。

9.一种用于对装配线上的工件进行定向以准备所述工件用于进行操作的方法，所述方法包括：

将工件定位在所述柔性夹具上；

使用所述校准器来确定所检测到的所述工件的第一取向与预定夹具取向之间的差异，并且将指令从所述校准器发送至所述柔性夹具，以基于所确定的差异，使用所述柔性夹具的至少一个可调部件将所述工件从所检测到的第一取向移动到所述预定夹具取向；

使用所述至少一个可调部件将所述工件从所检测到的第一取向移动到所述预定夹具取向，并且使用所述可调部件将所述工件固定地保持在所述预定夹具取向；

使用所述检测装置检测所述工件的特性；

将检测到的特性从所述检测装置发送至所述校准器；以及

使用所述校准器，基于所检测到的所述工件的特性来识别所述工件的类型。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所检测到的所述工件的特性是所述工件的尺寸、重量和形状中的至少一个。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，使用所述校准器来识别所述工件的类型包括：使用所述校准器、通过持久性存储装置和查找表对照检索所检测到的所述工件的特性。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：使用所述校准器，基于所识别到的工件的类型来确定所述工件的预定夹具取向。

13.一种用于对装配线上的工件进行定向以准备所述工件用于进行操作的系统，所述系统包括：

柔性夹具，所述柔性夹具具有至少一个基座和相对于所述基座能够移动的至少一个可调部件，所述柔性夹具设置在所述装配线上并且用于在所述柔性夹具沿所述装配线移动时支承所述工件；

检测装置，所述检测装置被配置成检测所述工件的相对于所述柔性夹具的第一取向，并且被配置成检测所述工件的特性；以及

校准器，所述校准器电连接至所述柔性夹具和所述检测装置，并且被配置成基于由所述检测装置所检测到的所述工件的特性而识别所述工件的类型，基于所识别的所述工件的类型而确定预定夹具取向，以及向所述柔性夹具发送指令，以使用所述柔性夹具的至少一个可调部件将所述工件从所检测到的所述第一取向移动到所述预定夹具取向，并且使用所述可调部件将所述工件保持在所述预定夹具取向。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述至少一个可调部件包括跨所述基座分布并且相对于所述基座能够直线地移动的销阵列。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，吸盘与用于接合所述工件的至少一个销耦接，以将所述工件保持在所述夹具取向。

16.根据权利要求13所述的系统，其中，所述检测装置是图像捕获装置。

17.根据权利要求13所述的系统，其中，所述至少一个可调部件包括连接至所述基座的至少一个可膨胀囊，所述至少一个可膨胀囊被选择性地填充以接合所述工件，用以将所述工件保持在所述夹具取向。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述至少一个可膨胀囊与用于选择性地填充所述至少一个可膨胀囊的流体源流体连接。

19.根据权利要求17所述的系统，其中，所述至少一个可膨胀囊包括位于所述基座的不同位置处的多个囊，所述多个囊在被填充的情况下用于接合所述工件的不同部分。

20.根据权利要求17所述的系统，其中，所述至少一个可膨胀囊包括用于选择性地从所述至少一个可膨胀囊中排放流体的至少一个出口。