CN107521685A - 可折叠多轴无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可折叠多轴无人机，包括：中心机体；以及多个旋臂结构，与中心机体相连接，每个旋臂结构包括：折叠结构，包括：折叠轴；管套结构，与中心机体垂直设置，可沿着折叠轴进行旋转；以及碳管，一端与管套结构相连接、固定于折叠结构上，能够绕着折叠轴旋转；其中多个旋臂结构折叠至中心机体的同一侧。该可折叠多轴无人机能够实现快速折叠、轻量化折叠，易于携带，可以装载高性能飞行设备与高功率密度的电池组，续航时间长，运输体积小，采用普通的小型汽车便可以进行运输，便于作业现场迅速展开。

Description

可折叠多轴无人机

技术领域

本公开属于无人机技术领域，涉及一种可折叠多轴无人机。

背景技术

随着无人机在反恐侦查，电力巡线，石油巡管，地质测量等领域的应用，很多原本需要大量人力的作业方式被无人机所取代，提高了工作人员的安全性与工作效率。

目前，现有的无人机大多采用向下或者拆卸旋臂的方式进行折叠，折叠机构质量大，折叠过程中需要拆卸螺旋桨，无法装载高性能飞行设备与高功率密度的电池组，续航时间短，运输体积大，不便于携带等，影响了很多无人机应用的持续性。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本公开提供了一种可折叠多轴无人机，以至少部分解决以上所提出的技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的一个方面，提供了一种可折叠多轴无人机，包括：中心机体；以及多个旋臂结构，与中心机体相连接，每个旋臂结构包括：折叠结构，包括：折叠轴；管套结构，与中心机体垂直设置，可沿着折叠轴进行旋转；以及碳管，一端与管套结构相连接、固定于折叠结构上，能够绕着折叠轴旋转；其中多个旋臂结构折叠至中心机体的同一侧。

在本公开的一些实施例中，旋臂结构与中心机体采用卡槽限位和锁紧轴的方式进行锁紧或采用卡槽限位和锁紧扣的方式进行锁紧。

在本公开的一些实施例中，旋臂结构的管套结构与中心机体上对应设置有用于固定的卡槽，一锁紧轴穿过该卡槽，锁紧轴下方通过连接一支撑结构与中心机体实现固定，通过对锁紧轴的上下位置调节实现锁紧；或者旋臂结构的管套结构与中心机体上对应设置有用于固定的卡槽，一限位框穿过该卡槽，限位框上方与中心机体存在间距，一按压机构卡在该限位框与中心机体之间，通过对按压机构施压提升限位框实现锁紧。

在本公开的一些实施例中，在中心机体安装旋臂结构的位置下方设置有铰链孔，铰链结构穿过该铰链孔，锁紧轴为螺杆，支撑结构为载轴和轴承，该载轴与轴承垂直且贯穿，且载轴穿过铰链结构固定于中心机体下方；或者按压机构为凸轮杆。

在本公开的一些实施例中，中心机体中设置有设备安装板，该设备安装板高于中心机体的下表面，飞行设备安装于设备安装板上。

在本公开的一些实施例中，中心机体为双舱结构，包括上舱体和下舱体，该中心机体从上至下包括第一舱板、第二舱板和第三舱板，第一舱板与第二舱板形成上舱体，第二舱板与第三舱板形成下舱体。

在本公开的一些实施例中，可折叠多轴无人机还包括：第一支撑柱，分布于第一舱板和第二舱板之间，支撑第一舱板和第二舱板；第一隔框，设置于上舱体外围，与第一舱板和第二舱板固定；第二支撑柱，分布于第二舱板和第三舱板之间，支撑第二舱板和第三舱板；以及第二隔框，设置于下舱体外围，与第二舱板和第三舱板固定。

在本公开的一些实施例中，上舱体中设置有设备安装板，该设备安装板位于第二舱板的上方，由第三支撑柱支撑固定，飞行设备安装于设备安装板上。

在本公开的一些实施例中，下舱体中设置有电池导轨，电池或电池组沿着该电池导轨滑入或滑出下舱体。

在本公开的一些实施例中，下舱体为盒式结构，在下舱体中还设置有电池舱盖，与第二隔框封闭起下舱体，保护电池或电池组。

在本公开的一些实施例中，中心机体还包括上壳体，上壳体中含有磁铁，其中，第一舱板上设置有磁铁安装孔，磁铁固定于该磁铁安装孔中，与上壳体中的磁铁相吸合，实现上壳体的固定。

在本公开的一些实施例中，可折叠多轴无人机还包括：电机座，包括：电机座盒体，该电机座盒体包括上固定板、下固定板、中框和管夹，中框连接上固定板和下固定板，管夹位于中框的一侧；其中，电机安装于上固定板之上，电调安装于下固定板之上，航行指示灯安装于下固定板之下，碳管的另一端通过管夹与电机座相连接。

在本公开的一些实施例中，可折叠多轴无人机还包括：减震杆，设置于电机座的下方，与电机座磁性连接。

在本公开的一些实施例中，减震杆包括：导向杆；弹簧，穿入导向杆中；套管，设置于导向杆外围，导向杆在弹簧的弹力作用下沿着套管相对运动；以及导向杆固定环，设置于套管和导向杆靠近电机座的一侧，固定于套管和导向杆之间，并在套管和导向杆顶部具有一台阶，用于限制固定杆的移动位置。

在本公开的一些实施例中，旋臂结构的数量为4～8个。

(三)有益效果

从上述技术方案可以看出，本公开提供的可折叠多轴无人机，具有以下有益效果：

中心机体采用双舱布局，飞行设备放置于上舱中升起的设备安装板上，电池放置于下舱中，下舱中安装有电池导轨，便于电池取放；飞行设备与电池隔离，减少了干扰，增强了电池的散热；任务载荷悬挂于电池所在下舱的下方，降低了飞行中心，提高了飞行器的稳定性；另外，悬臂采用单侧折叠，悬臂采用卡槽限位、锁紧轴或锁紧扣的方式进行紧固，能够实现快速折叠收放，易于携带；该无人机实现了快速折叠、轻量化折叠，可以装载高性能飞行设备与高功率密度的电池组，续航时间长，运输体积小，采用普通的小型汽车便可以进行运输，便于作业现场迅速展开。

附图说明

图1为根据本公开实施例可折叠多轴无人机的飞行结构示意图。

图2为根据本公开实施例摘下电机螺旋桨后，可折叠多轴无人机的折叠结构示意图。

图3为根据本公开实施例中心机体的双舱结构示意图。

图4为根据本公开实施例上舱作为设备舱的简化结构示意图。

图5为根据本公开实施例下舱作为电池舱的简化结构示意图。

图6为根据本公开实施例旋臂结构示意图。

图7为根据图6所示的旋臂结构的折叠结构示意图。

图8为根据本公开一实施例所示采用卡槽限位和锁紧轴的方式进行旋臂锁紧的结构示意图。

图9A为根据图8所示旋臂锁紧结构的主视图。

图9B为根据图8所示旋臂锁紧结构的左视图。

图10为根据本公开实施例电机座的结构示意图。

图11为根据本公开实施例电机座的内部结构示意图。

图12为根据本公开实施例减震杆与电机座的结构关系示意图。

图13为根据本公开实施例减震杆的结构示意图。

图14为根据本公开另一实施例所示采用卡槽限位和锁紧扣的方式进行旋臂锁紧的结构示意图。

图15A为根据图14所示旋臂锁紧结构的主视图。

图15B为根据图14所示旋臂锁紧结构的左视图。

【符号说明】

1-中心机体；

1a-上舱体； 1b-下舱体；

11-第一舱板； 12-第二舱板；

13-第三舱板； 14-没备安装板；

21-第一支撑柱； 22-第二支撑柱；

23-第三支撑柱；

31-第一隔框； 32-第二隔框；

33-电池舱盖；

111-矩形槽； 112-磁铁安装孔；

113，123-第一定位槽； 132-电池导轨；

4-旋臂结构；

40-折叠轴； 42-碳管；

41-折叠结构；

411-上板； 412-下板；

413-侧板； 414-第一管夹；

415-第二定位槽；

51-铰链孔； 52-铰链；

53-载轴； 54-关节轴承；

55-螺杆； 56-螺母；

61-限位框； 62-凸轮杆；

7-电机座；

71-上固定板； 72-下固定板；

73-中框； 74-第二管夹；

75-电调；

711-上固定板磁铁； 712-下固定板孔；

8-减震杆；

81-导向杆； 82-套管；

83-导向杆固定环； 84-弹簧。

具体实施方式

本公开提供了一种可折叠多轴无人机，中心机体采用双舱布局，飞行设备放置于上舱中升起的设备安装板上，电池放置于下舱中，任务载荷悬挂于电池所在下舱的下方；悬臂采用单侧折叠，悬臂采用卡槽限位、锁紧轴或锁紧扣的方式进行紧固，能够实现快速折叠收放，易于携带；该无人机实现了快速折叠、轻量化折叠，可以装载高性能飞行设备与高功率密度的电池组，续航时间长，运输体积小，采用普通的小型汽车便可以进行运输，便于作业现场迅速展开。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

在本公开的第一个示例性实施例中，提供了一种可折叠多轴无人机。

图1为根据本公开实施例可折叠多轴无人机的飞行结构示意图。图2为根据本公开实施例摘下电机螺旋桨后，可折叠多轴无人机的折叠结构示意图。图3为根据本公开实施例中心机体的双舱结构示意图。图4为根据本公开实施例上舱作为设备舱的简化结构示意图，其中，(a)为双舱结构的主视图；(b)为双舱结构的立体图。图5为根据本公开实施例下舱作为电池舱的简化结构示意图，其中，(a)为电池舱盖合上后的结构示意图；(b)为电池舱盖打开后的结构示意图。图6为根据本公开实施例旋臂结构示意图。图7为根据图6所示的旋臂结构的折叠结构示意图，其中，(a)为沿着图6的右侧视角看到的折叠结构立体图；(b)为沿着图6的左侧视角看到的折叠结构立体图。

结合图1-图7所示，本公开的可折叠多轴无人机，包括：中心机体1，为双舱结构，包括上舱体1a和下舱体1b，上舱体1a和下舱体1b由第二舱板12隔离开，飞行设备安装于上舱体1a中，电池安装于下舱体1b中；多个旋臂结构4，与中心机体1相连接，每个旋臂结构4包括：折叠结构41，包括：折叠轴40；管套结构，与中心机体垂直设置，可沿着折叠轴40进行旋转；以及碳管42，一端与管套结构相连接、固定于折叠结构上，能够绕着折叠轴旋转；其中多个旋臂结构折叠至中心机体的同一侧；以及电机座7，固定于碳管42的另一端。

下面结合附图，来对本公开实施例的可折叠多轴无人机的各个部分进行详细介绍。

本实施例中，管套结构包括：上板411，下板412，侧板413，形成四面包围的框形，与中心机体外表面垂直，以及第一管夹414，设置于靠近中心机体、与框形垂直连接的平面上；碳管42的一端通过第一管夹414固定于该管套结构上，能够绕着折叠轴40旋转；但本公开的管套结构不局限于此，还可以是其他类型的管套结构，比如圆形套管或者其他形状的起到固定碳管、并能沿着折叠轴进行旋转折叠的结构。

本实施例中，旋臂结构4有六个，位于同一个平面上，而本公开不局限于此，多个旋臂结构可以不在同一个平面上；所有旋臂结构4的折叠轴40均平行，实现旋臂结构折叠至中心机体的同一侧，优选地，折叠至同一个方向，而本公开的折叠效果不局限于本实施例，只要满足折叠至中心机体的同一侧，可以实现节省空间的目的即可，比如还可以是多个旋臂结构折叠后位于不同的平面，这些旋臂结构的碳管之间可以平行，也可以互相有倾角；这些折叠效果的实现是通过设置折叠轴的取向进行实现的，属于常规技术，这里不作赘述；只要满足多个旋臂结构折叠至中心机体的一侧都在本公开的保护范围之内；当然，同一侧的方位不作限制。

参照图1所示，本实施例中，电机螺旋桨安装于电机座7上，飞行模式下，电机螺旋桨进行转动；在不进行飞行作业，准备进行运输时，将电机螺旋桨从电机座上拆下来，然后将旋臂结构4沿着折叠轴40进行旋转，最终所有的旋臂结构折叠至中心机体的同一侧，如图2所示；但不公开不局限于本实施例所示的旋臂结构数量，旋臂结构的数量范围优选：4～8个，而且旋臂结构也不限于处于同一个平面，只要该旋臂结构满足飞行需求即可。

参照图3和图4所示，中心机体1包括：第一舱板11，位于中心机体上部，与上壳体通过磁铁固定(这里为了示意舱体内部结构图，上壳体并未画出，上壳体示意图可参照图1所示)；第二舱板12，位于第一舱板11下方，与第一舱板12形成上舱体1a；第三舱板13，位于第二舱板12下方，与第二舱板12形成下舱体1b；矩形槽111，在第一舱板11和第二舱板12之上以及第二舱板12和第三舱板13之上对应设置；第一支撑柱21，设置于第一舱板11和第二舱板12之间，通过第一舱板11和第二舱板12之上对应的矩形槽固定；第一隔框31，设置于上舱体1a外围，通过第一舱板11和第二舱板12之上对应的矩形槽固定；第二支撑柱22，设置于第二舱板12和第三舱板13之间，通过第二舱板12和第三舱板13之上对应的矩形槽固定；第二隔框32，设置于下舱体1b外围，通过第二舱板12和第三舱板13之上对应的矩形槽固定。

需要说明的是，上述隔框与舱板的固定方式仅以矩形槽镶嵌的方式进行固定为例，还可以选用本领域常用的其它固定方式，不局限于本实施例。

另外，需要说明的是，第一舱板11、第二舱板12和第三舱板13之间可以不含有上述隔框和支撑柱，这些舱板之间采用定位槽和锁紧轴的方式可以实现紧固。上述隔框与支撑柱的结构有助于提高整个无人机结构的稳定性和机械强度。

本实施例中，第一支撑柱21分布于上舱体1a的边缘；第二支撑柱22分布于下舱体1b的两侧和中间。

本实施例中，第一隔框31位于两个旋臂结构之间，起支撑第一舱板、固定第一舱板和第二舱板从而形成上舱体的作用；第二隔框31设置于下舱体的两侧和背后，起支撑第二舱板、固定第二舱板和第三舱板从而形成下舱体的作用。

参照图8所示，在本公开的一较优实施例中，在第一舱板11之上设置有磁铁安装孔112，磁铁固定于该磁铁安装孔112中，与上壳体中的磁铁相吸合，实现上壳体的固定。拆卸时，用外力克服磁力，实现上壳体的快速拆卸过程。本实施例中，采用粘接的方式将磁铁固定于磁铁安装孔112中，但本公开不局限于此种固定方式。需要说明的是，上壳体与第一舱板11之间的固定方式也不局限于本实施例所示的磁铁吸附的方式。

本实施例中，在第二舱板12上还设置有第三支撑柱23，在第三支撑柱23之上还设置有设备安装板14，参照图4中(a)、(b)所示，本实施例中第三支撑柱通过卡槽的方式嵌入设备安装板中固定，但本公开不局限于此，还可以是其他类型的固定方式，如粘接、螺钉固定、铰接等方式，只要实现固定作用即可；飞行设备安装于设备安装板14上，由于第三支撑柱13的支撑作用，使得飞行设备相对于第二舱板12实现了位置的抬高，可以有效避免雨水流入飞行设备中，提高飞行设备的防水能力。

本实施例中，与设备安装板14相配合，在第一舱板11的中间留有空白区域，用于留出设备放置的空间，该空白区域至少大于设备安装板的尺寸。

本实施例中，在第三舱板13上设置有电池导轨132，本实施例中电池导轨共有两组，每组包括两条平行设置的导轨，其间距与电池的尺寸相匹配。但本公开根据实际情况下舱体中可以安装电池或电池组，对于导轨的数量不作限制，根据实际情况进行相应匹配变形即可。

本实施例中，在下舱体1b中还设置有电池舱盖33，与第二隔框32封闭起下舱体，保护电池组，结合图3、图5中(a)、(b)所示，该电池舱盖33采用矩形槽镶嵌的方式进行固定。

在电池安装过程中，先打开电池舱盖33，然后将电池沿着电池导轨132滑入下舱体1b中，然后关闭电池舱盖33。电池的取出过程按照电池安装过程的逆步骤进行即可。电池导轨的设置使得电池或电池组的安装与拆卸变得方便、快捷。

本实施例中，下舱体1b采用盒式布局，参照图5中(a)所示，内部分布着大量的第二支撑柱22，参照图3所示，可以保证机体在撞击的过程中，有足够的强度来抵御破坏，对电池或电池组进行有效的保护。

另外，下舱体1b与上舱体1a之间采用第二舱板12隔离开，减少了相互之间的干扰，也增强了电池的散热功能，将任务载荷悬挂于电池所在的下舱体下方，降低了飞行中心，可以有效提高飞行器的稳定性。

需要说明的是，本公开中第一隔框、第二隔框、第一支撑柱、第二支撑柱的数量不作限制，其作用为支撑上、下舱板从而使舱体结构牢固稳定，本公开中第一支撑柱、第二支撑柱的位置等也不局限于实施例中所示的位置，只要起到相应的支撑加固作用即可；而且矩形槽的位置、形状以及第一隔框、第二隔框、第一支撑柱、第二支撑柱的形状等根据实际需求可以作适应性变化。

参照图6和图7所示，旋臂结构4与中心机体1相连接，每个旋臂结构4包括：折叠轴40；折叠结构41，包括：上板411，下板412，侧板413，三者形成四面包围的框形，与中心机体外表面垂直，以及第一管夹414，设置于靠近中心机体、与框形垂直连接的平面上。

本实施例中，折叠结构41中的上板411与两个侧板413之间采用卡槽的方式固定，折叠轴40位于左侧的侧板413与中心机体1相靠近的部位，上板411与下板412之间通过折叠轴40贯穿，实现固定；如图7中(a)、(b)所示。

本实施例中，折叠结构41中还包括第一管夹414，碳管42一端通过第一管夹414固定于旋臂结4上，能够绕着折叠轴40旋转，其中所有旋臂结构4的折叠轴40平行，实现旋臂结构折叠至同一个方向。

图8为根据本公开一实施例所示采用卡槽限位和锁紧轴的方式进行旋臂锁紧的结构示意图。图9A为根据图8所示旋臂锁紧结构的主视图。图9B为根据图8所示旋臂锁紧结构的左视图。

下面结合图8、图9A及图9B，来详细介绍本实施例中旋臂的一种锁紧方式。

旋臂结构的管套结构与中心机体上对应设置有用于固定的卡槽，一锁紧轴穿过该卡槽，锁紧轴下方通过连接一支撑结构与中心机体实现固定，通过对锁紧轴的上下位置调节实现锁紧。

本实施例中，在第一舱板11上安装旋臂结构4的位置处设置有第一定位槽113；在第二舱板12上相对第一定位槽113的位置设置有对应的第一定位槽123；同时在旋臂结构的上板411、下板412上对应设置有第二定位槽415，其中第二定位槽与第一定位槽处于同一条直线上，参照图8所示；在第二舱板12的下方设置有铰链孔51，铰链52嵌入铰链孔51中，本实施例中，设置了四个铰链52，在这四个铰链中穿入载轴53，将两个关节轴承54悬挂于载轴53上，然后将两个螺杆55自上而下依次贯穿第一舱板11的第一定位槽113、上板411和下板412的第二定位槽415以及第二舱板12的对应的第一定位槽123，与两个关节轴承54相连接，并在螺杆55的上方采用蝴蝶形的螺母56对第一舱板11和第二舱板12进行锁紧，从而实现旋臂的锁紧，参照图9A和图9B所示。

图10为根据本公开实施例电机座的结构示意图，其中，(a)为俯视看到的立体结构图；(b)为仰视看到的立体结构图。图11为根据本公开实施例电机座的内部结构示意图。

参照图10和图11所示，电机座7包括：上固定板71；下固定板72，与上固定板71相对设置；中框73，支撑上固定板71和下固定板72；以及第二管夹74，设置于靠近中心机体的一侧且与上、下固定板垂直连接的平面上。

其中，电机安装于上固定板71之上，电调75安装于下固定板72之上，碳管42的另一端通过第二管夹74与电机座7相连接，参照图11所示。

本实施例中，上固定板71和下固定板72采用螺钉紧固的方式，参照图10中(a)、(b)所示，螺钉穿过上固定板71和下固定板72，贯穿管夹于中框73，并紧固，形成一个盒式整体。

本实施例中的可折叠多轴无人机还包括减震杆8，设置于电机座7的下方，与电机座7磁性连接。

图12为根据本公开实施例减震杆与电机座的结构关系示意图，其中，(a)为立体图；(b)为左视图。图13为根据本公开实施例减震杆的结构示意图，其中，(a)图为局部放大图，放大比例为3倍；(b)图为装配图。

参照图12中(a)、(b)所示，在电机座7的上固定板71上设置有上固定板磁铁711，在电机座7的下固定板72上设置有下固定板孔712，减震杆8穿过下固定板孔712与上固定板磁铁711相吸合。

参照图13中(a)、(b)所示，本实施例中，减震杆8包括：导向杆81；弹簧84，穿入导向杆81中；套管82，设置于导向杆81外围，导向杆81在弹簧84的弹力作用下能够沿着套管82相对运动；导向杆固定环83，设置于套管和导向杆靠近电机座的一侧，固定于套管和导向杆之间，并在套管和导向杆顶部具有一台阶，用于限制固定杆的移动位置。

参照图13中(a)所示，无人机每个悬臂上安装一个减震杆起落架，在无人机着陆时，内部弹簧吸收地面对飞机的冲击力，图中以力F的形式表示，使得导向杆和套管相对滑动，将能量消耗；同时由于导向杆固定环存在限位的作用，有效防止了导向杆的反向脱出。

减震杆的材料为碳纤维，受力后压缩内部弹簧吸收动能，弹簧密封在减震杆内部，不会受到雨水和尘土的影响，该减震杆具有重量轻，结构紧凑等优点。

在本公开的第二个示例性实施例中，提供了一种可折叠多轴无人机。第二个实施例所示的可折叠多轴无人机与第一个实施例的区别在于：旋臂的锁紧方式不同。

本实施例中旋臂采用卡槽限位和锁紧扣的方式进行锁紧。

旋臂结构的管套结构与中心机体上对应设置有用于固定的卡槽，一限位框穿过该卡槽，限位框上方与中心机体存在间距，一按压机构卡在限位框与中心机体之间，通过对按压机构施压提升限位框实现锁紧。

图14为根据本公开另一实施例所示采用卡槽限位和锁紧扣的方式进行旋臂锁紧的结构示意图。图15A为根据图14所示旋臂锁紧结构的主视图。图15B为根据图14所示旋臂锁紧结构的左视图。

参照图14所示，一限位框61自上而下依次贯穿并嵌入第一舱板11上的第一定位槽113、旋臂结构4的上板411和下板412的第二定位槽415以及第二舱板12上的对应的第一定位槽123，该限位框61的下方与第二舱板12贴合，该限位框61的上方与第一舱板11之间存在距离；一凸轮杆62，卡入限位框61和第一舱板11之间，通过向下按压凸轮杆62使得限位框61向上提升，从而实现第一舱板11和第二舱板12的锁紧，进而实现旋臂的锁紧，参照图15A和图15B所示。

综上所述，本公开实施例提供了一种可折叠多轴无人机，中心机体采用双舱布局，飞行设备放置于上舱中升起的设备安装板上，电池放置于下舱中，下舱中安装有电池导轨，便于电池取放；飞行设备与电池隔离，减少了干扰，增强了电池的散热；任务载荷悬挂于电池所在下舱的下方，降低了飞行中心，提高了飞行器的稳定性；另外，悬臂采用单边侧向折叠，折叠后多个螺旋桨为同一方向，悬臂采用卡槽限位、螺钉紧固或锁紧扣的方式进行紧固，能够实现快速折叠收放，易于携带；该无人机实现了快速折叠、轻量化折叠，可以装载高性能飞行设备与高功率密度的电池组，续航时间长，运输体积小，采用普通的小型汽车便可以进行运输，便于作业现场迅速展开。

需要说明的是，实施例中提到的方向用语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等，仅是参考附图的方向，并非用来限制本公开的保护范围。贯穿附图，相同的元素由相同或相近的附图标记来表示。在可能导致对本公开的理解造成混淆时，将省略常规结构或构造。并且图中各部件的形状和尺寸不反映真实大小和比例，而仅示意本公开实施例的内容。另外，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。

再者，单词“包含”或“包括”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。

说明书与权利要求中所使用的序数例如“第一”、“第二”、“第三”等的用词，以修饰相应的元件，其本身并不意味着该元件有任何的序数，也不代表某一元件与另一元件的顺序、或是制造方法上的顺序，该些序数的使用仅用来使具有某命名的一元件得以和另一具有相同命名的元件能做出清楚区分。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个公开方面中的一个或多个，在上面对本公开的示例性实施例的描述中，本公开的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本公开要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，公开方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本公开的单独实施例。

以上所述的具体实施例，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本公开的具体实施例而已，并不用于限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种可折叠多轴无人机，包括：

中心机体；以及

多个旋臂结构，与中心机体相连接，每个旋臂结构包括：

折叠结构，包括：折叠轴；管套结构，与中心机体垂直设置，可沿着折叠轴进行旋转；以及

碳管，一端与管套结构相连接、固定于折叠结构上，能够绕着折叠轴旋转；

其中多个旋臂结构折叠至中心机体的同一侧。

2.根据权利要求1所述的可折叠多轴无人机，其中，所述旋臂结构与中心机体采用卡槽限位和锁紧轴的方式进行锁紧或采用卡槽限位和锁紧扣的方式进行锁紧。

3.根据权利要求2所述的可折叠多轴无人机，其中：

所述旋臂结构的管套结构与中心机体上对应设置有用于固定的卡槽，一锁紧轴穿过所述卡槽，锁紧轴下方通过连接一支撑结构与中心机体实现固定，通过对锁紧轴的上下位置调节实现锁紧；或者

所述旋臂结构的管套结构与中心机体上对应设置有用于固定的卡槽，一限位框穿过所述卡槽，限位框上方与中心机体存在间距，一按压机构卡在所述限位框与中心机体之间，通过对按压机构施压提升限位框实现锁紧。

4.根据权利要求3所述的可折叠多轴无人机，其中：

在所述中心机体安装旋臂结构的位置下方设置有铰链孔，铰链结构穿过该铰链孔，所述锁紧轴为螺杆，所述支撑结构为载轴和轴承，该载轴与轴承垂直且贯穿，且载轴穿过铰链结构固定于中心机体下方；或者

所述按压机构为凸轮杆。

5.根据权利要求1所述的可折叠多轴无人机，其中，所述中心机体中设置有设备安装板，该设备安装板高于所述中心机体的下表面，飞行设备安装于所述设备安装板上。

6.根据权利要求1所述的可折叠多轴无人机，其中，所述中心机体为双舱结构，包括上舱体和下舱体，该中心机体从上至下包括第一舱板、第二舱板和第三舱板，第一舱板与第二舱板形成上舱体，第二舱板与第三舱板形成下舱体。

7.根据权利要求6所述的可折叠多轴无人机，还包括：

第一支撑柱，分布于第一舱板和第二舱板之间，支撑第一舱板和第二舱板；

第一隔框，设置于上舱体外围，与第一舱板和第二舱板固定；

第二支撑柱，分布于第二舱板和第三舱板之间，支撑第二舱板和第三舱板；以及

第二隔框，设置于下舱体外围，与第二舱板和第三舱板固定。

8.根据权利要求7所述的可折叠多轴无人机，其中，所述上舱体中设置有设备安装板，该设备安装板位于第二舱板的上方，由第三支撑柱支撑固定，飞行设备安装于所述设备安装板上。

9.根据权利要求8所述的可折叠多轴无人机，其中，所述下舱体中设置有电池导轨，电池或电池组沿着该电池导轨滑入或滑出下舱体。

10.根据权利要求9所述的可折叠多轴无人机，其中，所述下舱体为盒式结构，在所述下舱体中还设置有电池舱盖，与所述第二隔框封闭起下舱体，保护电池或电池组。

11.根据权利要求6所述的可折叠多轴无人机，所述中心机体还包括上壳体，上壳体中含有磁铁，其中，所述第一舱板上设置有磁铁安装孔，磁铁固定于该磁铁安装孔中，与上壳体中的磁铁相吸合，实现上壳体的固定。

12.根据权利要求1所述的可折叠多轴无人机，还包括：

电机座，包括：电机座盒体，该电机座盒体包括上固定板、下固定板、中框和管夹，中框连接上固定板和下固定板，管夹位于中框的一侧；

其中，电机安装于上固定板之上，电调安装于下固定板之上，航行指示灯安装于下固定板之下，碳管的另一端通过所述管夹与所述电机座相连接。

13.根据权利要求12所述的可折叠多轴无人机，还包括：

减震杆，设置于电机座的下方，与电机座磁性连接。

14.根据权利要求13所述的可折叠多轴无人机，其中，所述减震杆包括：

导向杆；

弹簧，穿入导向杆中；

套管，设置于导向杆外围，导向杆在弹簧的弹力作用下沿着套管相对运动；以及

导向杆固定环，设置于套管和导向杆靠近电机座的一侧，固定于套管和导向杆之间，并在套管和导向杆顶部具有一台阶，用于限制固定杆的移动位置。

15.根据权利要求1至14任一项所述的可折叠多轴无人机，其中，所述旋臂结构的数量为4～8个。