CN107520632A - 高自由度切割用智能机械臂 - Google Patents

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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
    • B23Q1/30—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members controlled in conjunction with the feed mechanism

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种高自由度切割用智能机械臂，所述高自由度切割用智能机械臂包括第一臂体和第二臂体，第一臂体内形成有空腔，空腔内固定有气缸，所述气缸的伸缩杆与所述第二臂体相连接，所述第二臂体中远离所述第一臂体的一端固定有延伸结构，所述延伸端上可转动地设置有转轴，所述转轴一端位于所述延伸结构内，另一端位于所述延伸结构的下方，位于所述延伸结构内部的所述转轴上同轴固定有第一齿轮，所述第二臂体内还固定有电机，所述电机的转子上同轴固定有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮之间通过皮带相连接，所述转轴上还固定有切割盘；解决了传统的具备切割机械臂在切割过程容易发生晃动，导致切割精度下降，切割效果不理想的问题。

Description

高自由度切割用智能机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂，具体地，涉及一种高自由度切割用智能机械臂。
背景技术
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。目前机械臂也多于切割装置相结合，完成工件高精度的切割，传统的具备切割机械臂在切割过程容易发生晃动，导致切割精度下降，切割效果不理想。
发明内容
本发明的目的是提供一种高自由度切割用智能机械臂，解决了传统的具备切割机械臂在切割过程容易发生晃动，导致切割精度下降，切割效果不理想的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种高自由度切割用智能机械臂，所述高自由度切割用智能机械臂包括第一臂体和第二臂体，所述第一臂体一端的端面向内凹陷形成有空腔，所述空腔内固定有气缸，所述气缸的伸缩杆与所述第二臂体相连接，所述第二臂体中远离所述第一臂体的一端固定有延伸结构，所述延伸端上可转动地设置有转轴，所述转轴一端位于所述延伸结构内，另一端位于所述延伸结构的下方，位于所述延伸结构内部的所述转轴上同轴固定有第一齿轮，所述第二臂体内还固定有电机，所述电机的转子上同轴固定有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮之间通过皮带相连接，所述转轴中位于所述延伸结构下方的一端上还固定有切割盘。
优选地，所述第二臂体上可拆卸地固定有收集盒，所述收集盒至少部分位于所述切割盘的下方。
优选地，所述收集盒上固定有固定块，所述固定块上设置有第一插槽，所述第二臂体表面固定有与所述第一插槽相配合的第一插杆，且所述第一插杆至少部分位于所述第一插槽内。
优选地，所述延伸结构上固定有轴承，所述转轴贯穿所述轴承，使得所述转轴能够在所述轴承内沿自身轴线为轴转动。
优选地，所述电机通过第一固定架固定在所述第二臂体内部。
优选地，所述气缸通过第二固定架固定在所述空腔内。
优选地，所述第二臂体中朝向所述第一臂体的一端固定有第二插杆，所述第一臂体中朝向所述第二臂体的一端向内凹陷形成有与所述第二插杆相配合的第二插槽。
优选地，所述延伸结构上还铰接有弧形挡板。
根据上述技术方案，本发明提供了一种高自由度切割用智能机械臂，所述高自由度切割用智能机械臂包括第一臂体和第二臂体，所述第一臂体一端的端面向内凹陷形成有空腔，所述空腔内固定有气缸，所述气缸的伸缩杆与所述第二臂体相连接，所述第二臂体中远离所述第一臂体的一端固定有延伸结构，所述延伸端上可转动地设置有转轴，所述转轴一端位于所述延伸结构内，另一端位于所述延伸结构的下方，位于所述延伸结构内部的所述转轴上同轴固定有第一齿轮，所述第二臂体内还固定有电机，所述电机的转子上同轴固定有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮之间通过皮带相连接，所述转轴中位于所述延伸结构下方的一端上还固定有切割盘；切割时，可以通过气缸将第二臂体伸至精确的切割位置，使得切割盘与待切割件进行接触，开启电机，完成切割，切割完成后利用气缸将第二臂体复位；本发明提供的高自由度切割用智能机械臂不仅结构简单，而且在切割过程中较稳定，切割精度高，切割效果好。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明提供的高自由度切割用智能机械臂的结构图。
附图标记说明
1-第一臂体 2-空腔
3-气缸 4-第二固定架
5-第二臂体 6-第一固定架
7-电机 8-弧形挡板
9-第二齿轮 10-皮带
11-第一齿轮 12-轴承
13-转轴 14-延伸结构
15-切割盘 16-固定块
17-第一插槽 18-第一插杆
19-第二插杆 20-收集盒。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“一端、另一端”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
如图1所示：本发明提供了一种高自由度切割用智能机械臂，所述高自由度切割用智能机械臂包括第一臂体1和第二臂体5，所述第一臂体1一端的端面向内凹陷形成有空腔2，所述空腔2内固定有气缸3，所述气缸3的伸缩杆与所述第二臂体5相连接，所述第二臂体5中远离所述第一臂体1的一端固定有延伸结构14，所述延伸端14上可转动地设置有转轴13，所述转轴13一端位于所述延伸结构14内，另一端位于所述延伸结构14的下方，位于所述延伸结构14内部的所述转轴13上同轴固定有第一齿轮11，所述第二臂体5内还固定有电机7，所述电机7的转子上同轴固定有第二齿轮9，所述第一齿轮11和所述第二齿轮9之间通过皮带10相连接，所述转轴13中位于所述延伸结构14下方的一端上还固定有切割盘15。切割时，可以通过气缸3将第二臂体5伸至精确的切割位置，使得切割盘15与待切割件进行接触，开启电机7，完成切割，切割完成后利用气缸3将第二臂体5复位；本发明提供的高自由度切割用智能机械臂不仅结构简单，而且在切割过程中较稳定，切割精度高，切割效果好。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了能够及时收集切割产生残渣，所述第二臂体5上可拆卸地固定有收集盒20，所述收集盒20至少部分位于所述切割盘15的下方。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了方便收集盒20的拆卸和安装，所述收集盒20上固定有固定块16，所述固定块16上设置有第一插槽17，所述第二臂体5表面固定有与所述第一插槽17相配合的第一插杆18，且所述第一插杆18至少部分位于所述第一插槽17内。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得转轴13能够更好的转动，所述延伸结构14上固定有轴承12，所述转轴13贯穿所述轴承12，使得所述转轴13能够在所述轴承12内沿自身轴线为轴转动。
在本发明的一种优选的实施方式中，了使得电机7能够更为稳定地固定在第二臂体5内，所述电机7通过第一固定架6固定在所述第二臂体5内部。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得气缸3能够更为稳定的固定在空腔2内，所述气缸3通过第二固定架4固定在所述空腔2内。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得在不工作时，第二臂体5能够稳固在第一臂体1上，所述第二臂体5中朝向所述第一臂体1的一端固定有第二插杆19，所述第一臂体1中朝向所述第二臂体5的一端向内凹陷形成有与所述第二插杆19相配合的第二插槽。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了防止切割残渣飞溅，所述延伸结构14上还铰接有弧形挡板8。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (8)

1.一种高自由度切割用智能机械臂，其特征在于，所述高自由度切割用智能机械臂包括第一臂体（1）和第二臂体（5），所述第一臂体（1）一端的端面向内凹陷形成有空腔（2），所述空腔（2）内固定有气缸（3），所述气缸（3）的伸缩杆与所述第二臂体（5）相连接，所述第二臂体（5）中远离所述第一臂体（1）的一端固定有延伸结构（14），所述延伸端（14）上可转动地设置有转轴（13），所述转轴（13）一端位于所述延伸结构（14）内，另一端位于所述延伸结构（14）的下方，位于所述延伸结构（14）内部的所述转轴（13）上同轴固定有第一齿轮（11），所述第二臂体（5）内还固定有电机（7），所述电机（7）的转子上同轴固定有第二齿轮（9），所述第一齿轮（11）和所述第二齿轮（9）之间通过皮带（10）相连接，所述转轴（13）中位于所述延伸结构（14）下方的一端上还固定有切割盘（15）。
2.根据权利要求1所述的高自由度切割用智能机械臂，其特征在于，所述第二臂体（5）上可拆卸地固定有收集盒（20），所述收集盒（20）至少部分位于所述切割盘（15）的下方。
3.根据权利要求2所述的高自由度切割用智能机械臂，其特征在于，所述收集盒（20）上固定有固定块（16），所述固定块（16）上设置有第一插槽（17），所述第二臂体（5）表面固定有与所述第一插槽（17）相配合的第一插杆（18），且所述第一插杆（18）至少部分位于所述第一插槽（17）内。
4.根据权利要求1所述的高自由度切割用智能机械臂，其特征在于，所述延伸结构（14）上固定有轴承（12），所述转轴（13）贯穿所述轴承（12），使得所述转轴（13）能够在所述轴承（12）内沿自身轴线为轴转动。
5.根据权利要求1所述的高自由度切割用智能机械臂，其特征在于，所述电机（7）通过第一固定架（6）固定在所述第二臂体（5）内部。
6.根据权利要求1所述的高自由度切割用智能机械臂，其特征在于，所述气缸（3）通过第二固定架（4）固定在所述空腔（2）内。
7.根据权利要求1所述的高自由度切割用智能机械臂，其特征在于，所述第二臂体（5）中朝向所述第一臂体（1）的一端固定有第二插杆（19），所述第一臂体（1）中朝向所述第二臂体（5）的一端向内凹陷形成有与所述第二插杆（19）相配合的第二插槽。
8.根据权利要求1所述的高自由度切割用智能机械臂，其特征在于，所述延伸结构（14）上还铰接有弧形挡板（8）。
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