CN107515392B - 低小慢目标的防范系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种低小慢目标的防范系统和方法。本发明提供的低小慢目标的防范系统包括：控制子系统、探测子系统和驱赶子系统；探测子系统和驱赶子系统均与控制子系统连接；探测子系统用于在探测到预设空域内具有低小慢目标后，获取低小慢目标的第一当前运动信息，并将第一当前运动信息发送至控制子系统，第一当前运动信息包括低小慢目标的当前位置信息；控制子系统用于向用户显示第一当前运动信息；当低小慢目标需要驱赶时，控制子系统还用于根据用户输入的驱赶操作，发送驱赶命令至驱赶子系统，驱赶子系统用于根据驱赶命令携带的当前位置信息，驱赶低小慢目标。本发明的低小慢目标的防范系统和方法，对低小慢目标的防范效率较高。

Description

低小慢目标的防范系统和方法
技术领域
本发明涉及空间监测技术，尤其涉及一种低小慢目标的防范系统和方法。
背景技术
低小慢目标是指具有低空、超低空飞行、飞行速度较慢，不易被雷达发现等全部或部分特征的小型物体，比如鸟类、孔明灯、无人机等。
目前低小慢目标的探测设备主要包括：探鸟雷达设备、无人机探测设备、光电查验设备、人工等，低小慢目标的驱赶设备包括无人机反制设备、驱鸟设备、网枪等。在实际使用中，低小慢目标的探测设备和驱赶设备均是独立的布设和独立运行，不能统一的对探测设备和驱赶设备进行调动以实现探测设备与驱赶设备之间的联动，造成了对低小慢目标防范效率较低。
发明内容
本发明提供一种低小慢目标的防范系统和方法，以克服现有技术中对低小慢目标防范效率较低的技术问题。
本发明提供一种低小慢目标的防范系统，包括：控制子系统、探测子系统和驱赶子系统；所述探测子系统和驱赶子系统均与所述控制子系统连接；
所述探测子系统用于在探测到预设空域内具有低小慢目标后，获取所述低小慢目标的第一当前运动信息，并将所述第一当前运动信息发送至所述控制子系统；所述第一当前运动信息包括所述低小慢目标的当前位置信息；
所述控制子系统用于向用户显示所述第一当前运动信息；
当所述低小慢目标需要驱赶时，所述控制子系统还用于根据用户输入的驱赶操作，发送驱赶命令至所述驱赶子系统，所述驱赶命令中携带所述低小慢目标的当前位置信息；
所述驱赶子系统用于根据所述驱赶命令携带的当前位置信息，驱赶所述低小慢目标。
如上所述的系统，所述探测子系统包括：无人机探测雷达设备、探鸟雷达设备和至少一个光电查验设备；
所述驱赶子系统包括多个不同类型的驱赶设备，多个不同类型的驱赶设备设置在不同的地理位置处。
如上所述的系统，当获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的无人机探测雷达设备或探鸟雷达设备时，
所述目标探测设备还用于将目标探测设备的编号发送至所述控制子系统；
所述控制子系统还用于向用户显示目标探测设备的编号，以使用户根据所述目标探测设备的编号获知所述低小慢目标的类型后，根据所述第一当前运动信息确定所述低小慢目标是否需要驱赶、根据所述低小慢目标的类型和所述第一当前运动信息中的当前位置信息从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备；
当获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的第一光电查验设备时，
所述第一光电查验设备还用于对所述低小慢目标拍摄第一照片，并将所述第一光电查验设备的编号和所述第一照片发送至所述控制子系统；
所述控制子系统还用于向用户显示光电查验设备的编号和所述第一照片，以使用户根据光电查验设备的编号和/或所述第一照片获知所述低小慢目标的类型后，根据第一当前运动信息确定所述低小慢目标是否需要驱赶，以及根据所述低小慢目标的类型从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备。
如上所述的系统，当获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的无人机探测雷达设备或探鸟雷达设备时，所述控制子系统还用于将所述第一当前运动信息发送至与所述目标探测设备相对应的第二光电查验设备；
所述第二光电查验设备用于在根据所述第一当前运动信息中包括的当前位置信息，调整所述第二光电查验设备的摄像头朝向后，拍摄第二照片，将所述第二照片发送至所述控制子系统；
所述控制子系统还用于显示所述第二照片，以使用户根据所述第二照片确认所述低小慢目标确实存在后，确认所述低小慢目标的类型，并根据第一当前运动信息确定所述低小慢目标是否需要驱赶，以及根据低小慢目标的类型和第一当前运动信息中的当前位置信息从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备。
如上所述的系统，所述探鸟雷达设备包括：处理器，以及均与所述处理器连接的水平扫描雷达和垂直扫描雷达；所述处理器与所述控制子系统连接；
所述水平扫描雷达用于，在水平方位第一预设角度范围内扫描，获取与水平方位对应的相应低小慢目标的水平运动信息；
所述垂直扫描雷达用于，在垂直方位第二预设角度范围内扫描，获取与垂直方位对应的相应低小慢目标的垂直运动信息；
所述处理器用于，根据所述水平运动信息和所述垂直运动信息判断所述水平扫描雷达和所述垂直扫描雷达探测得到的运动信息是否为同一个低小慢目标的运动信息，若是，则合并所述水平运动信息和所述垂直运动信息，得到第一当前运动信息。
如上所述的系统，所述水平扫描雷达包括依次连接的水平天线、第一发射机、第一接收机、第一预处理器；所述第一预处理器还与所述处理器连接；
所述水平天线用于在水平方位第一预设角度范围内接收第一发射机发射的第一电磁波，并将所述第一电磁波辐射至大气中；
所述水平天线还用于，若所述第一电磁波的波束范围内具有低小慢目标时，接收经所述低小慢目标反射后的第二电磁波，并将所述第二电磁波信号发送至所述第一接收机；
所述第一接收机用于接收第二电磁波信号，并对所述第二电磁波信号进行处理，得到处理后的第二电磁波信号，处理后的第二电磁波信号为水平运动信息的模拟信号；
所述第一预处理器用于将所述水平运动信息的模拟信号转化成所述水平运动信息的数字信号，并将所述水平运动信息的数字信号发送至处理器。
如上所述的系统，所述垂直扫描雷达包括依次连接的垂直天线、第二发射机、第二接收机和第二预处理器；所述第二预处理器还与所述处理器连接；
所述垂直天线用于在垂直方位第二预设角度范围内接收第二发射机发射的第三电磁波，并将所述第三电磁波辐射至大气中；
所述垂直天线还用于，若所述第三电磁波的波束范围内具有低小慢目标时，接收经所述低小慢目标反射后的第四电磁波，并将所述第四电磁波信号发送至所述第二接收机；
所述第二接收机用于接收第四电磁波信号，并对所述第四电磁波信号进行处理，得到处理后的第四电磁波信号，处理后的第四电磁波信号为水平运动信息的模拟信号；
所述第二预处理器用于将所述垂直运动信息的模拟信号转化成所述垂直运动信息的数字信号，并将所述垂直运动信息的数字信号发送至处理器。
如上所述的系统，所述探鸟雷达设备还包括报警器，所述报警器与所述处理器连接；
所述处理器还用于在获取到水平运动信息和/或垂直运动信息后，发送报警命令至所述报警器；
所述报警器用于根据所述报警命令，发出提示音。
如上所述的系统，所述控制子系统还用于在接收到所述第一当前运动信息后，发出提示音。
如上所述的系统，当所述驱赶设备为驱鸟设备或无人机反制设备且所述低小慢目标需要驱赶时，
所述控制子系统具体用于根据用户输入的驱赶操作，发送驱赶命令至所述目标驱赶设备。
本发明还提供一种低小慢目标的防范方法，包括
获取探测系子系统发送的预设空域内的低小慢目标的第一当前运动信息；所述第一当前运动信息包括所述低小慢目标的当前位置信息；
向用户显示所述第一当前运动信息；
当所述低小慢目标需要驱赶时，接收用户根据所述第一当前运动信息输入的驱赶操作；
根据所述驱赶操作，发送携带所述低小慢目标的当前位置信息的驱赶命令至驱赶子系统，以使所述驱赶子系统根据所述驱赶命令中携带的当前位置信息驱赶所述低小慢目标。
本发明的低小慢目标的防范系统包括：控制子系统、探测子系统和驱赶子系统；探测子系统和驱赶子系统均与控制子系统连接；探测子系统用于在探测到预设空域内具有低小慢目标后，获取低小慢目标的第一当前运动信息，并将第一当前运动信息发送至控制子系统；第一当前运动信息包括低小慢目标的当前位置信息；控制子系统用于向用户显示第一当前运动信息；当低小慢目标需要驱赶时，控制子系统还用于根据用户输入的驱赶操作，发送驱赶命令至驱赶子系统，驱赶命令中携带低小慢目标的当前位置信息；驱赶子系统用于根据驱赶命令携带的当前位置信息，驱赶低小慢目标。本实施例的低小慢目标的防范系统，对低小慢目标的防范效率较高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的低小慢目标的防范系统的结构示意图一；
图2为本发明提供的低小慢目标的防范系统的结构示意图二；
图3为本发明提供的低小慢目标的防范系统的结构示意图三；
图4为本发明提供的探鸟雷达设备的结构示意图一；
图5为本发明提供的低小慢目标的防范系统方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明提供的低小慢目标的防范系统的结构示意图一，如图1所示，本实施例的防范系统可以包括：控制子系统11、探测子系统12和驱赶子系统13；探测子系统12和驱赶子系统13均与控制子系统11连接；
探测子系统12用于在探测到预设空域内具有低小慢目标后，获取低小慢目标的第一当前运动信息，并将第一当前运动信息发送至控制子系统11；第一当前运动信息包括低小慢目标的当前位置信息；
控制子系统11用于向用户显示第一当前运动信息；
当低小慢目标需要驱赶时，控制子系统11还用于根据用户输入的驱赶操作，发送驱赶命令至驱赶子系统13，驱赶命令中携带低小慢目标的当前位置信息；
驱赶子系统13用于根据驱赶命令携带的当前位置信息，驱赶低小慢目标。
具体地，探测子系统12用于，探测预设空域内是否具有低小慢目标，比如若探测子系统中包括雷达设备，可根据是否接受到发射电磁波对应的反射波确定是否具有低小慢目标。当探测子系统12确定预设空域内具有低小慢目标后，则获取低小慢目标的第一当前运动信息。其中，第一当前运动信息可包括：低小慢目标与探测子系统的距离、低小慢目标的方位角、低小慢目标的运行速度、低小慢目标相对于地面的高度以及低小慢目标的运动轨迹。其中，第一当前运动信息中的当前位置信息包括：低小慢目标与探测子系统的距离、低小慢目标的方位角和低小慢目标相对于地面的高度。
本实施例中的预设空域为探测子系统所能探测到的空域。
探测子系统12在得到低小慢目标后的第一当前运动信息后，将该第一当前运动信息发送至控制子系统11，控制子系统11用于将该第一当前运动信息向用户显示。用户根据该第一当前运动信息分析该低小慢目标是否需要驱赶。
现对于应该驱赶的情况进行举例说明。
若用户根据该第一当前运动信息分析该低小慢目标处于目标空域内，目标空域内具有正在起飞或者下降的飞机，且根据飞机的运行状态信息以及该低小慢目标的第一当前运动信息分析的结果为该低小慢目标可能会干扰该飞机的起升或下降，此时，用户确定需要驱赶该低小慢目标。
接着，用户通过控制子系统11的操作界面，输入驱赶操作，控制子系统11根据该驱赶操作发送驱赶命令至驱赶子系统13，驱赶命令中携带低小慢目标的当前位置信息。
驱赶子系统用于在接收到驱赶命令后，根据驱赶命令携带的当前位置信息，驱赶低小慢目标。如驱赶子系统为驱鸟炮，则将驱鸟炮的炮口对准当前位置。
本领域技术人员可以理解的是，探测子系统是实时将获取的低小慢目标的第一当前运动信息发送至控制子系统进行显示以及存储，在用户根据显示的第一当前运动信息发送驱赶操作时，是根据控制子系统的显示界面上显示的最新的第一当前运动信息判断的是否需要驱赶低小慢目标，且驱赶命令中携带的操作命令也是控制子系统中存储的最新的第一当前运动信息中包括的当前位置信息。
本实施例通过将探测子系统和驱赶子系统通过控制子系统连接在一起，实现了通过控制子系统可以统一调动探测子系统和驱赶子系统，实现探测子系统和驱赶子系统之间的联动，也就是驱赶子系统可实时根据探测子系统得到的低小慢目标的运动信息进行驱赶低小慢目标，提高了对低小慢目标的防范效率。
其中，探测子系统可通过无线连接的方式与控制子系统连接，还可通过有线连接的方式与控制子系统连接；驱赶子系统可通过无线连接的方式与控制子系统连接，还可通过有线连接的方式与控制子系统连接。
进一步地，若探测子系统为雷达等可发射电磁波的设备，探测子系统得到的低小慢目标的第一当前运动信息中还可包括回波信号(反射波信号)大小的信息，回波信号越大说明低小慢目标的体积越大，低小慢目标的体积越大则该目标对其它大型飞行设备的干扰就越大，需要驱赶的概率就越大。
第一当前运动信息中包括回波信号大小的信息，可以增加用户判断低小慢目标是否需要驱赶的准确率。
更进一步地，控制子系统还用于在接收到第一当前运动信息后，发出提示音，以提醒用户预设空域内可能具有低小慢目标。
本实施例的低小慢目标的防范系统包括：控制子系统、探测子系统和驱赶子系统；探测子系统和驱赶子系统均与控制子系统连接；探测子系统用于在探测到预设空域内具有低小慢目标后，获取低小慢目标的第一当前运动信息，并将第一当前运动信息发送至控制子系统；第一当前运动信息包括低小慢目标的当前位置信息；控制子系统用于向用户显示第一当前运动信息；当低小慢目标需要驱赶时，控制子系统还用于根据用户输入的驱赶操作，发送驱赶命令至驱赶子系统，驱赶命令中携带低小慢目标的当前位置信息；驱赶子系统用于根据驱赶命令携带的当前位置信息，驱赶低小慢目标。本实施例的低小慢目标的防范系统，对低小慢目标的防范效率较高。
下面采用具体的实施例对上一实施例进行详细的说明。
图2为本发明提供的低小慢目标的防范系统的结构示意图二；图3为本发明提供的低小慢目标的防范系统的结构示意图三；参见图2～图3，本实施例的探测子系统可包括：无人机探测雷达设备21、探鸟雷达设备22和光电查验设备；驱赶子系统包括多个不同类型的驱赶设备31，多个不同类型的驱赶设备设置在不同的地理位置处。
其中，探测子系统的各设备均与控制子系统连接。
具体地，本实施例的驱赶子系统可包括：驱鸟设备、无人机反制设备(驱鸟设备和无人机反制设备均与控制子系统连接)和网枪(网抢与控制子系统没有连接关系)。其中，驱鸟设备可为如下的任一或其组合：机场驱鸟煤气炮、超声波蝙蝠驱逐仪、钛雷弹发射器、爆竹弹发射器、电子爆音声波驱鸟器、增强型机场驱鸟煤气炮、定向声波驱鸟器。
首先，对若获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的无人机探测雷达设备21时，低小慢目标防范系统的具体工作过程进行详细的说明。
若获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的无人机探测雷达设备21时，说明低小慢目标为无人机。无人机探测雷达设备21除了用于获取低小慢目标的第一当前运动信息，并将第一当前运动信息发送至控制子系统，还用于将无人机探测雷达设备21的编号发送至控制子系统；控制子系统还用于向用户显示无人机探测雷达设备21的编号，以使用户根据无人机探测雷达设备21的编号获知低小慢目标的类型后，根据第一当前运动信息确定低小慢目标是否需要驱赶、根据低小慢目标的类型和根据第一当前运动信息中的当前位置信息从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备。此时，控制子系统具体用于根据用户输入的驱赶操作，发送驱赶命令至目标驱赶设备。
也就是说，探测子系统的每个探测设备均预先配置好了编号，当探测设备将低小慢目标的第一当前运动信息发送至控制子系统的同时，还将探测设备的编号发送至控制子系统，并在控制子系统的显示界面显示，用户看到探测设备的编号后就会获知是哪个探测设备发送的第一当前运动信息，从而获知低小慢目标的类型。对于无人机探测雷达设备21，用户根据无人机探测雷达设备21的编号获知低小慢目标的类型为无人机后，根据第一当前运动信息确定该无人机是否需要驱赶，确定需要驱赶后，从分布在不同位置处的无人机反制设备中选择距离该无人机最近的无人机反制设备，作为目标驱赶设备。
此外，无人机探测雷达设备21还可在将低小慢目标的第一当前运动信息发送至控制子系统的同时，将该第一当前运动信息也发送至与无人机探测雷达设备21对应的第二光电查验设备23，此时，第二光电查验设备23用于在根据第一当前运动信息中包括的当前位置信息，调整第二光电查验设备的摄像头朝向后，拍摄第二照片，将第二照片发送至控制子系统。
此时，控制子系统还用于显示第二照片，以使用户根据第二照片确认低小慢目标确实存在后，确认低小慢目标的类型，根据第一当前运动信息确定低小慢目标是否在需要驱赶，以及根据低小慢目标的类型和第一当前运动信息中的当前位置信息从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备。
具体来说，无人机探测雷达设备21将低小慢目标的第一当前运动信息发送至无人机探测雷达设备21对应的第二光电查验设备，该第二光电查验设备根据第一当前运动信息中的当前位置信息确定光电查验设备的云台的朝向，云台上设置有摄像头，采用摄像头拍摄第二照片，并将第二照片发送至控制子系统进行显示和存储；若拍摄第二照片中没有无人机，则用户可通过控制子系统的操作界面输入控制操作，控制子系统根据该控制操作，发送控制命令至该第二光电查验设备，使第二光电查验设备根据最新接收的第一当前运动信息，继续调整光电查验设备的云台的朝向，拍摄新的第二照片，直至根据第一当前运动信息调整光电查验设备的云台的朝向的次数达到预设次数或者拍摄到的第二照片中具有无人机。
若第二光电查验设备拍摄到的第二照片中具有无人机，说明预设空域内确实存在无人机且低小慢目标确实为无人机。用户可根据最新的第一当前运动信息判断低小慢目标是否在需要驱赶，确定需要驱赶后，从分布在不同位置处的无人机反制设备中选择距离该无人机最近的无人机反制设备，作为目标驱赶设备。
若根据第一当前运动信息调整第二光电查验设备的云台的朝向的次数达到预设次数后，第二光电查验设备拍摄的各第二照片的显示画面均为空，说明预设空域内不存在无人机，也就说明了无人机探测雷达设备21探测得到预设空域内具有无人机是误判断。此时，控制子系统不会发送驱赶命令至目标驱赶设备。因此，目标查验设备的设置避免了不必要的驱赶，节省了防范低小慢目标的成本。
本领域技术人员可以理解的是，若无人机探测雷达设备21在将低小慢目标的第一当前运动信息发送至控制子系统的同时，还将该第一当前运动信息也发送至第二光电查验设备时，只有在确定预设空域内确实存在无人机时，控制子系统才会根据用户输入的驱赶操作，从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备，并发送驱赶命令至目标驱赶设备。
另外，用户还可通过控制子系统的显示界面显示的第一当前运动信息手动调节第二光电设备的云台朝向。
其次，对若获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的探鸟雷达设备22时，低小慢目标防范系统的具体工作过程进行说明。
若获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的探鸟雷达设备22时，低小慢目标防范系统的具体工作过程与获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的无人机探测雷达设备21时相同，只是，此时的低小慢目标为鸟类，本实施例中不再赘述。
接着，对若获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的第一光电查验设备时，低小慢目标防范系统的具体工作过程进行详细的说明。
具体地，本实施例中的光电查验设备优选为设置多个，包括第一光电查验设备24和第二光电查验设备23，第一光电查验设备24用于探测除了鸟类和无人机以外的低小慢目标，可只设置一个；第二光电查验设备23用于探鸟雷达设备与无人机探测雷达设备探测结果的查验，可设置多个。比如若探鸟雷达设备在2个不同的方位同时发现了2只鸟或2群鸟，则可采用A光电查验设备对其中一只鸟进行查验，采用B光电查验设备对另外一只鸟进行查验，采用C光电查验设备进行探测。即A光电查验设备和B光电查验设备为第二光电查验设备，C光电查验设备为第一光电查验设备。
若获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的第一光电查验设备时，
第一光电查验设备除了用于在探测预设空域内具有低小慢目标后，获取低小慢目标的第一当前运动信息，并将第一当前运动信息发送至控制子系统外，还用于对低小慢目标拍摄第一照片，并将第一光电查验设备的编号和第一照片发送至控制子系统。此时的第一当前运动信息包括低小慢目标的方位角，当前位置信息也为低小慢目标的方位角。
控制子系统除了显示第一光电查验设备获取到的低小慢目标的方位角外，还向用户显示第一光电查验设备的编号和第一照片，以使用户根据光电查验设备的编号和/或第一照片获知低小慢目标的类型后，根据第一当前运动信息确定低小慢目标是否需要驱赶，以及根据低小慢目标的类型从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备。
具体来说，若第一光电查验设备24检测得到的低小慢目标为航模，第一照片中会显示有航模的照片，用户根据航模的方位角确定低小慢目标是否需要驱赶，确定需要驱赶后，从多个驱赶设备中确定采用网枪进行驱赶，网枪根据控制子系统的显示界面显示的最新的孔明灯的方位角进行驱赶。
本领域技术人员应当明白，若没有将目标探测设备的编号发送至控制子系统，且没有光电查验设备拍摄的照片，则无法确定目标驱赶设备，此时，控制子系统可以向所有的驱赶设备发送驱赶操作。
本实施例通过第二光电查验设备的设置，避免了不必要的驱赶，节省了防范低小慢目标的成本。
下面采用具体的实施例对上述实施例中的探鸟雷达设备进行说明。
图4为本发明提供的探鸟雷达设备的结构示意图一；参见图4，本实施例的探鸟雷达设备包括：处理器41，以及均与处理器连接的水平扫描雷达42和垂直扫描雷达43；处理器41与低小慢目标防范系统的控制子系统11连接；
水平扫描雷达42用于，在水平方位第一预设角度范围内扫描，获取与水平方位对应的相应低小慢目标的水平运动信息；垂直扫描雷达43用于，在垂直方位第二预设角度范围内扫描，获取与垂直方位对应的相应低小慢目标的垂直运动信息。
处理器41用于，根据该水平运动信息和该垂直运动信息判断水平扫描雷达和垂直扫描雷达探测得到的运动信息是否为同一个低小慢目标的运动信息，若是，则合并水平运动信息和垂直运动信息，得到第一当前运动信息。
具体地，水平扫描雷达42在水平方位360度内进行扫描，垂直扫描雷达43在垂直方位180度内进行扫描。
水平扫描雷达42包括依次连接的水平天线、第一发射机、第一接收机和第一预处理器；第一预处理器还与处理器连接；
水平天线用于在水平方位第一预设角度范围内接收第一发射机发射的第一电磁波，并将第一电磁波辐射至大气中；水平天线还用于，若第一电磁波的波束范围内具有低小慢目标时，接收经低小慢目标反射后的第二电磁波，并将第二电磁波信号发送至第一接收机；第一接收机用于接收第二电磁波信号，并对第二电磁波信号进行处理，得到处理后的第二电磁波信号，处理后的第二电磁波信号为水平运动信息的模拟信号；第一预处理器用于将水平运动信息的模拟信号转化成水平运动信息的数字信号，并将水平运动信息的数字信号发送至处理器41。
具体来说，水平天线可采用60KW的波导缝隙天线，可1.4S旋转360度，更新率较高。
第一发射机产生足够能量的第一电磁波，将第一电磁波传送给水平天线，水平天线接收第一电磁波，并将第一磁波辐射至大气中。若第一电磁波的波束范围内具有低小慢目标时，第一电磁波会被低小慢目标反射，得到经低小慢目标反射后的第二电磁波，水平天线接收该第二电磁波，并将该第二电磁波信号发送至第一接收机；第一接收机接收第二电磁波信号后，采用集成在第一接收机中的低噪声高频放大器放大第二电磁波信号，得到高频的放大后的第二电磁波信号，将高频的放大后的第二电磁波信号与集成在第一接收机中的振荡器的等幅高频电压混频，得到中频的放大后的第二电磁波信号，再经集成在第一接收机中的多级中频放大器对中频的放大后的第二电磁波信号再次进行放大以及匹配滤波后，最后经集成在第一接收机中的检波器检波，得到处理后的第二电磁波信号，即低小慢目标的水平运动信息的模拟信号。
第一预处理器用于将该水平运动信息的模拟信号转化成水平运动信息的数字信号，并将水平运动信息的数字信号发送至处理器41。同时还可将水平运动信息的模拟信号对应的原始图像经视频放大后在探鸟雷达设备的显示界面进行显示。此处的第二电磁波信号即为上述实施例中的回波信号。
其中，水平运动信息包括低小慢目标距离探鸟雷达设备的距离、低小慢目标的运动速度、低小慢目标的方位角。上述得到第二电磁波信号的方法以及处理第二电磁波信号、最终得到水平运动信息的数字信号的方法均为现有技术中的方法，本实施例中不再赘述。
垂直扫描雷达43包括依次连接的垂直天线、第二发射机、第二接收机和第二预处理器；第二预处理器还与处理器41连接；
垂直天线用于在垂直方位第二预设角度范围内接收第二发射机发射的第三电磁波，并将第三电磁波辐射至大气中；垂直天线还用于，若第三电磁波的波束范围内具有低小慢目标时，接收经低小慢目标反射后的第四电磁波，并将第四电磁波信号发送至第二接收机；第二接收机用于接收第四电磁波信号，并对第四电磁波信号进行处理，得到处理后的第四电磁波信号，处理后的第四电磁波信号为垂直运动信息的模拟信号；第二预处理器用于将垂直运动信息的模拟信号转化成垂直运动信息的数字信号，并将垂直运动信息的数字信号发送至处理器。同时还可将垂直运动信息的模拟信号经视频放大后对应的原始图像在探鸟雷达设备的显示界面进行显示。
具体来说，垂直天线可采用25KW的波导缝隙天线，可2.5S旋转180度，更新率较高。
第二发射机产生足够能量的第三电磁波，将第三电磁波传送给垂直天线，垂直天线接收第三电磁波，并将第三磁波辐射至大气中。若第三电磁波的波束范围内具有低小慢目标时，第三电磁波会被低小慢目标反射，得到经低小慢目标反射后的第四电磁波，垂直天线接收该第四电磁波，并将该第四电磁波信号发送至第二接收机；第二接收机接收第四电磁波信号后，采用集成在第二接收机中的低噪声高频放大器放大第四电磁波信号，得到高频的放大后的第四电磁波信号，将高频的放大后的第四电磁波信号与集成在第二接收机中的振荡器的等幅高频电压混频，得到中频的放大后的第四电磁波信号，再经集成在第二接收机中的多级中频放大器对中频的放大后的第四电磁波信号再次进行放大以及匹配滤波后，最后经集成在第二接收机中的检波器检波，得到处理后的第四电磁波信号，即低小慢目标的水平运动信息的模拟信号。
第二预处理器用于将垂直运动信息的模拟信号转化成垂直运动信息的数字信号，并将垂直运动信息的数字信号发送至处理器41。此处的第四电磁波信号也为上述实施例中的回波信号。
其中，垂直运动信息包括低小慢目标相对于地面的高度、低小慢目标的运动轨迹。上述得到第四电磁波信号的方法以及处理第四电力波信号最终得到垂直运动信息的数字信号的方法均为现有技术中的方法，本实施例中不再赘述。
相应地，处理器根据垂直运动信息的数字信号和水平运动信息的数字信号判断水平扫面雷达和垂直扫描雷达检测得到的运动信息是否为同一个低小慢目标的运动信息，具体可为：首先判断接收垂直运动信息的数字信号和水平运动信息的数字信号的时间是否相同，若相同，则根据垂直运动信息的数字信号得到低小慢目标的第一经纬度信息，根据水平运动信息的数字信号得到低小慢目标的第二经纬度信息，判断第一经纬度信息和第二经纬度信息是否相同，若是，则说明水平扫描雷达和垂直扫描雷达探测得到的运动信息为同一个低小慢目标的运动信息。
处理器在确定水平扫描雷达和垂直扫描雷达探测得到的运动信息为同一个低小慢目标的运动信息，合并水平运动信息的数字信号和垂直运动信息数字信号，得到第一当前运动信息，即数字信号形式的第一当前运动信息。得到的第一当前运动信息被发送至控制子系统，或者控制子系统和第二光电查验设备。
进一步地，本实施例的探鸟雷达设备还包括报警器，报警器与处理器41连接；
处理器41还用于在获取到水平运动信息和/或垂直运动信息后，发送报警命令至报警器；报警器用于根据报警命令，发出提示音。
本实施例的探鸟雷达设备包括垂直扫描雷达和水平扫描雷达，可以获取到低小慢目标详细的运动信息，以使用户判断是否需要驱赶该低小慢目标时具有更多的依据，判断的准确率更高，节省了低小慢目标防范系统的成本。
图5为本发明提供的低小慢目标的防范方法的流程图，参见图5，本实施例的方法可以包括：
步骤S501、获取探测系子系统发送的预设空域内的低小慢目标的第一当前运动信息；第一当前运动信息包括低小慢目标的当前位置信息；
步骤S502、向用户显示第一当前运动信息；
步骤S503、当低小慢目标需要驱赶时，接收用户根据第一当前运动信息输入的驱赶操作；
步骤S504、根据驱赶操作，发送携带低小慢目标的当前位置信息的驱赶命令至驱赶子系统，以使驱赶子系统根据所述驱赶命令中携带的当前位置信息驱赶低小慢目标。
具体地，本实施例的方法的执行主体为图1所示的实施例中的低小慢目标的防范系统中的控制子系统。本实施例中的预设空域为探测子系统所能探测到的空域。
探测子系统用于在探测到预设空域内具有低小慢目标后，获取低小慢目标的第一当前运动信息，并将第一当前运动信息发送至控制子系统；第一当前运动信息包括低小慢目标的当前位置信息；
控制子系统接收到第一当前运动信息后，向用户显示第一当前运动信息。其中，第一当前运动信息可包括：低小慢目标与探测子系统的距离、低小慢目标的方位角、低小慢目标的运行速度、低小慢目标相对于地面的高度以及低小慢目标的运动轨迹。其中，第一当前运动信息中的当前位置信息包括：低小慢目标与探测子系统的距离、低小慢目标的方位角和低小慢目标相对于地面的高度。
用户根据该第一当前运动信息分析该低小慢目标是否需要驱赶。当用户确定低小慢目标需要驱赶时，用户通过控制子系统的操作界面，输入驱赶操作。
现对于应该驱赶的情况进行举例说明。
若用户根据该第一当前运动信息分析该低小慢目标处于目标空域内，目标空域内具有正在起飞或者下降的飞机，且根据飞机的运行状态信息以及该低小慢目标的第一当前运动信息分析的结果为该低小慢目标可能会干扰该飞机的起升或下降，此时，用户确定需要驱赶该低小慢目标。
控制子系统接收到该驱赶操作后，根据该驱赶操作发送驱赶命令至驱赶子系统，驱赶命令中携带低小慢目标的当前位置信息，以使驱赶子系统根据驱赶命令中携带的当前位置信息驱赶低小慢目标。如驱赶子系统为驱鸟炮，则将驱鸟炮的炮口对准当前位置。
本实施例的低小慢目标的防范方法，通过获取探测子系统发送的低小慢目标的第一当前运动信息，以使用户根据第一当前运动信息分析低小慢目标是否需要驱赶，若需要驱赶，根据用户输入的驱赶操作发送驱赶命令至驱赶子系统进行驱赶，即可实现驱赶子系统可实时根据探测子系统得到的低小慢目标的运动信息进行驱赶低小慢目标，提高了对低小慢目标的防范效率。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种低小慢目标的防范系统，其特征在于，包括：控制子系统、探测子系统和驱赶子系统；所述探测子系统和驱赶子系统均与所述控制子系统连接；
所述探测子系统用于在探测到预设空域内具有低小慢目标后，获取所述低小慢目标的第一当前运动信息，并将所述第一当前运动信息发送至所述控制子系统；所述第一当前运动信息包括所述低小慢目标的当前位置信息；
所述控制子系统用于向用户显示所述第一当前运动信息；
当所述低小慢目标需要驱赶时，所述控制子系统还用于根据用户输入的驱赶操作，发送驱赶命令至所述驱赶子系统，所述驱赶命令中携带所述低小慢目标的当前位置信息；
所述驱赶子系统用于根据所述驱赶命令携带的当前位置信息，驱赶所述低小慢目标；
所述探测子系统包括：无人机探测雷达设备、探鸟雷达设备和至少一个光电查验设备；
所述驱赶子系统包括多个不同类型的驱赶设备，多个不同类型的驱赶设备设置在不同的地理位置处；
当获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的无人机探测雷达设备或探鸟雷达设备时，
所述目标探测设备还用于将目标探测设备的编号发送至所述控制子系统；
所述控制子系统还用于将所述第一当前运动信息发送至与所述目标探测设备相对应的第二光电查验设备；所述第二光电查验设备用于在根据所述第一当前运动信息中包括的当前位置信息，调整所述第二光电查验设备的摄像头朝向后，拍摄第二照片，将所述第二照片发送至所述控制子系统；
所述控制子系统还用于显示所述第二照片，以使用户根据所述第二照片确认所述低小慢目标是否确实存在，若存在，所述控制子系统还用于向用户显示目标探测设备的编号，以使用户根据所述目标探测设备的编号获知所述低小慢目标的类型后，根据所述第一当前运动信息确定所述低小慢目标是否需要驱赶、根据所述低小慢目标的类型和所述第一当前运动信息中的当前位置信息从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
当获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的第一光电查验设备时，
所述第一光电查验设备还用于对所述低小慢目标拍摄第一照片，并将所述第一光电查验设备的编号和所述第一照片发送至所述控制子系统；
所述控制子系统还用于向用户显示光电查验设备的编号和所述第一照片，以使用户根据光电查验设备的编号和/或所述第一照片获知所述低小慢目标的类型后，根据第一当前运动信息确定所述低小慢目标是否需要驱赶，以及根据所述低小慢目标的类型从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述探鸟雷达设备包括：处理器，以及均与所述处理器连接的水平扫描雷达和垂直扫描雷达；所述处理器与所述控制子系统连接；
所述水平扫描雷达用于，在水平方位第一预设角度范围内扫描，获取与水平方位对应的相应低小慢目标的水平运动信息；
所述垂直扫描雷达用于，在垂直方位第二预设角度范围内扫描，获取与垂直方位对应的相应低小慢目标的垂直运动信息；
所述处理器用于，根据所述水平运动信息和所述垂直运动信息判断所述水平扫描雷达和所述垂直扫描雷达探测得到的运动信息是否为同一个低小慢目标的运动信息，若是，则合并所述水平运动信息和所述垂直运动信息，得到第一当前运动信息。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述水平扫描雷达包括依次连接的水平天线、第一发射机、第一接收机、第一预处理器；所述第一预处理器还与所述处理器连接；
所述水平天线用于在水平方位第一预设角度范围内接收第一发射机发射的第一电磁波，并将所述第一电磁波辐射至大气中；
所述水平天线还用于，若所述第一电磁波的波束范围内具有低小慢目标时，接收经所述低小慢目标反射后的第二电磁波，并将所述第二电磁波信号发送至所述第一接收机；
所述第一接收机用于接收第二电磁波信号，并对所述第二电磁波信号进行处理，得到处理后的第二电磁波信号，处理后的第二电磁波信号为水平运动信息的模拟信号；
所述第一预处理器用于将所述水平运动信息的模拟信号转化成所述水平运动信息的数字信号，并将所述水平运动信息的数字信号发送至处理器。
5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述垂直扫描雷达包括依次连接的垂直天线、第二发射机、第二接收机和第二预处理器；所述第二预处理器还与所述处理器连接；
所述垂直天线用于在垂直方位第二预设角度范围内接收第二发射机发射的第三电磁波，并将所述第三电磁波辐射至大气中；
所述垂直天线还用于，若所述第三电磁波的波束范围内具有低小慢目标时，接收经所述低小慢目标反射后的第四电磁波，并将所述第四电磁波信号发送至所述第二接收机；
所述第二接收机用于接收第四电磁波信号，并对所述第四电磁波信号进行处理，得到处理后的第四电磁波信号，处理后的第四电磁波信号为水平运动信息的模拟信号；
所述第二预处理器用于将所述垂直运动信息的模拟信号转化成所述垂直运动信息的数字信号，并将所述垂直运动信息的数字信号发送至处理器。
6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述探鸟雷达设备还包括报警器，所述报警器与所述处理器连接；
所述处理器还用于在获取到水平运动信息和/或垂直运动信息后，发送报警命令至所述报警器；
所述报警器用于根据所述报警命令，发出提示音。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述驱赶设备为驱鸟设备或无人机反制设备且所述低小慢目标需要驱赶时，
所述控制子系统具体用于根据用户输入的驱赶操作，发送驱赶命令至所述目标驱赶设备。
8.一种低小慢目标的防范方法，其特征在于，包括
获取探测子系统发送的预设空域内的低小慢目标的第一当前运动信息；所述第一当前运动信息包括所述低小慢目标的当前位置信息；
向用户显示所述第一当前运动信息；
当所述低小慢目标需要驱赶时，接收用户根据所述第一当前运动信息输入的驱赶操作；
根据所述驱赶操作，发送携带所述低小慢目标的当前位置信息的驱赶命令至驱赶子系统，以使所述驱赶子系统根据所述驱赶命令中携带的当前位置信息驱赶所述低小慢目标；
所述探测子系统包括：无人机探测雷达设备、探鸟雷达设备和至少一个光电查验设备；
所述驱赶子系统包括多个不同类型的驱赶设备，多个不同类型的驱赶设备设置在不同的地理位置处；
当获取低小慢目标的第一当前运动信息的目标探测设备为探测子系统中的无人机探测雷达设备或探鸟雷达设备时，
接收所述目标探测设备发送的目标探测设备的编号；
发送所述第一当前运动信息至与所述目标探测设备相对应的第二光电查验设备；所述第二光电查验设备用于在根据所述第一当前运动信息中包括的当前位置信息，调整所述第二光电查验设备的摄像头朝向后，拍摄第二照片；
接收所述第二光电查验 设备发送的所述第二照片并向用户显示所述第二照片，以使用户根据所述第二照片确认所述低小慢目标是否确实存在；
若存在，则向用户显示目标探测设备的编号，以使用户根据所述目标探测设备的编号获知所述低小慢目标的类型后，根据所述第一当前运动信息确定所述低小慢目标是否需要驱赶、根据所述低小慢目标的类型和所述第一当前运动信息中的当前位置信息从多个驱赶设备中确定目标驱赶设备。
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