CN107511826A - 一种液压机器人的控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种液压机器人的控制方法和系统。其中，该方法包括：切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；切换装置将切换指令发送至主手控制器；主手控制器将切换指令转发至从手控制器；主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换。通过本实施例提供的技术方案，一方面，避免了现有技术中从手重新启动时，从手跟随主手过程中，由于从手轨迹优化不当，会触碰到高压线等危险物或障碍物导致事故发生的技术弊端；另一方面，实现了制作安全且可靠的作业模式的液压机器人的技术效果。

Description

一种液压机器人的控制方法和系统

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种液压机器人的控制方法和系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展和社会的不断进步。其中，社会数字化、信息化的发展速度更为迅速。高压带电作业作为一种在高压电气设备不停电情况下进行检修、测试的作业方法，是避免检修停电，保证正常供电的有效措施。

在传统技术中，在高压带电的环境下进行作业时，作业人员位于接地的杆塔或构架上，直接接触高压带电体，或通过高压作业工具间接与高压带电接触，此时作业人员都处于高电压、高空环境中，具有作业劳动量大，条件恶劣，作业危险性大等缺点。随着机器人技术的发展，近二三十年内国内外出现使用机器人代替人来完成高压带电作业业务相关研究。

在现有技术中，通过光纤将高压电场与人隔离，操作人员操控主手遥控机械臂夹持专用工具接触线路完成各种高压带电作业。

在发明人实现本发明的技术方案时，发现至少存在以下问题：

1、作业人员仍需在高空环境中作业，依然存在一定的作业风险；

2、如果从手轨迹优化不当，会触碰到高压线，导致事故发生；

3、控制过程繁琐，且无法保证精确度。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种液压机器人的控制方法和系统。

根据本发明实施例的一个方面，本发明实施例提供了一种液压机器人的控制方法，所述方法包括：

切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；

所述切换装置将所述切换指令发送至主手控制器；

所述主手控制器将所述切换指令转发至从手控制器；

所述主手控制器和所述从手控制器根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换。

通过本实施例提供的：切换装置将根据切换信息生成的切换指令发送至主手控制器，主手控制器将接收到的切换指令发送至从手控制器，以便主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换的技术方案，一方面，避免了现有技术中由作业人员在高空环境中作业时，作业人员的人生安全存在隐患的技术弊端；另一方面，避免了现有技术中，由机器人在高空环境中作业时，机器人从手轨迹优化不当，会触碰到高压线，从而导致事故发生的技术弊端；再一方面，避免了现有技术中控制过程繁琐，无法确保精确控制的技术弊端；再一方面，实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

进一步地，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的位置信息；

根据每个所述从手轴的位置信息确定对应从手轴与危险源之间的距离信息；

当第一从手轴与所述危险源之间的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则所述从手控制器根据所述距离信息生成所述切换信息。

通过本实施例提供的：通过从手轴与危险源之间的距离信息对应的距离与距离阈值进行比较，从而生成切换信息的技术方案，当距离信息对应的距离小于距离阈值时，则说明从手离危险源太近，容易发生安全事故，需要调整工作模式。所以，本实施例进一步实现了使从手缓慢且安全的离开危险源的技术效果，更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

进一步地，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的受力信息；

当每个所述从手轴的受力信息对应的压力均为0时，则所述从手控制器根据每个从手轴的受力信息生成所述切换信息。

通过本实施例提供的：如果获取到的每个从手轴的受力信息对应的受力的大小均为0，则生成切换信息的技术方案，当受力信息对应的受力的大小均为0，则说明系统在工作期间出现了故障，所以，需要生成切换信息，调整工作模式。可以理解的是，出现故障可能是：液压机械臂动力源出现故障，液压机器人急停，液压系统故障，管路爆炸等意外情况，则需要生成切换信息，以便对工作模式进行调整。所以，本实施例进一步实现了使从手离开危险源的技术效果，更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

进一步地，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述主手控制器获取所述主手的每个主手轴的位置信息，并将多个主手轴的位置信息发送至所述从手控制器；

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的位置信息；

根据所述主手的第一主手轴的位置信息与所述从手的第二从手轴的位置信息确定两者之间的位置偏差信息，当所述位置偏差信息对应的位置偏差值大于预设的偏差阈值时，则所述从手控制器根据所述位置偏差信息生成所述切换信息，其中，所述第一主手轴与所述第二从手轴相对应。

通过本实施例提供的：将位置偏差值与偏差阈值进行比较的技术方案，当该位置偏差值大于偏差阈值时，则说明第一主手轴和第二从手轴之间的位置偏差过大，且，说明从手的动作跟不上主手动作，需要生成切换信息，以进行工作模式的切换。所以，本实施例更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

进一步地，所述工作模式包括：从主工作模式，在所述从主工作模式时，所述方法还包括：

所述从手控制器获取每个从手轴的第一位置信息，并将每个所述第一位置信息发送至所述主手控制器；

所述主手控制器获取每个主手轴的第二位置信息；

所述主手控制器根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息得到多个位移闭环控制信号，其中，一个所述第一位置信息和一个所述第二位置信息对应一个所述位移闭环控制信号；

所述主手控制器将每个所述位移闭环控制信号发送至所述主手对应的每个主手减速电机；

每个所述主手减速电机根据对应的位移闭环控制信号对所述从手进行跟随。

通过本实施例提供的：通过获取第一位置信息和第二位置信息，以得到位移闭环控制信息，以便减速电机根据位移闭环控制信号对从手进行跟随的技术方案，更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

根据本发明实施例的另一个方面，本发明实施例提供了一种液压机器人的控制系统，所述系统包括：

切换装置：用于根据接收到的切换信息生成切换指令，将所述切换指令发送至主手控制器；

主手控制器：用于将所述切换指令转发至从手控制器，根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换；

所述从手控制器：用于根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换。

进一步地，所述从手控制器还用于：获取所述从手的每个从手轴的位置信息，根据每个所述从手轴的位置信息确定对应从手轴与危险源之间的距离信息，当第一从手轴与所述危险源之间的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则根据所述距离信息生成所述切换信息。

进一步地，所述从手控制器还用于：获取所述从手的每个从手轴的受力信息，当每个所述从手轴的受力信息对应的压力均为0时，则根据每个从手轴的受力信息生成所述切换信息。

进一步地，所述主手控制器还用于：获取所述主手的每个主手轴的位置信息，并将多个主手轴的位置信息发送至所述从手控制器；

所述从手控制器还用于：获取所述从手的每个从手轴的位置信息，根据所述主手的第一主手轴的位置信息与所述从手的第二从手轴的位置信息确定两者之间的位置偏差信息，当所述位置偏差信息对应的位置偏差值大于预设的偏差阈值时，则根据所述位置偏差信息生成所述切换信息，其中，所述第一主手轴与所述第二从手轴相对应。

进一步地，所述工作模式包括：从主工作模式，在所述从主工作模式时，

所述从手控制器还用于：获取每个从手轴的第一位置信息，并将每个所述第一位置信息发送至所述主手控制器；

所述主手控制器还用于：获取每个主手轴的第二位置信息，根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息得到多个位移闭环控制信号，其中，一个所述第一位置信息和一个所述第二位置信息对应一个所述位移闭环控制信号；

所述主手控制器将每个所述位移闭环控制信号发送至所述主手对应的每个主手减速电机；

每个所述主手减速电机用于：根据对应的位移闭环控制信号对所述从手进行跟随。

本发明实施例的有益效果在于，由于采用了切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；切换装置将切换指令发送至主手控制器；主手控制器将切换指令转发至从手控制器；主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换的技术方案，避免了现有技术中，由于从手轨迹错误，触碰到危险源从而引发事故的技术问题，实现了高效且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图；

图3为本发明另一实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图；

图4为本发明另一实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图；

图5为本发明另一实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种液压机器人的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透切理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本发明实施例提供了一种液压机器人的控制方法和系统。

根据本发明实施例的一个方面，本发明实施例提供了一种液压机器人的控制方法。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图。

如图1所示，该方法包括：

步骤S100：切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；

步骤S200：切换装置将切换指令发送至主手控制器；

步骤S300：主手控制器将切换指令转发至从手控制器；

步骤S400：主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换。

在本实施例中，切换装置与主手控制器连接，在切换装置接收到切换信息后生成切换指令，并将切换指令发送至主手控制器，由主手控制器将该切换指令发送至从手控制器，以便主手控制器和从手控制器根据该切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换。

其中，工作模式包括：调试工作模式，停止工作模式，主从工作模式，从主工作模式。工作模式的切换可能是由调试工作模式切换至停止工作模式。也有可能是由从调试工作模式切换为主从工作模式或者从主工作模式。当然，工作模式的切换也可能是由停止工作模式切换至主从工作模式或者从主工作模式。当然，工作模式的切换也可能是由调试工作模式切换至从主工作模式，再次从主工作模式切换至主从工作模式。此处只是对工作模式的切换进行举例说明，并不构成对本发明的技术方案的保护范围的限定。

通过本实施例提供的：切换装置将根据切换信息生成的切换指令发送至主手控制器，主手控制器将接收到的切换指令发送至从手控制器，以便主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换的技术方案，一方面，避免了现有技术中由作业人员在高空环境中作业时，作业人员的人生安全存在隐患的技术弊端；另一方面，避免了现有技术中，由机器人在高空环境中作业时，机器人从手轨迹优化不当，会触碰到高压线，从而导致事故发生的技术弊端；再一方面，避免了现有技术中控制过程繁琐，无法确保精确控制的技术弊端；再一方面，实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

请参阅图2，图2为本发明另一实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图。

如图2所示，在步骤S100之前，该方法还包括：

步骤S500：从手控制器获取从手的每个从手轴的位置信息；

步骤S600：根据每个从手轴的位置信息确定对应从手轴与危险源之间的距离信息；

步骤S700：当第一从手轴与危险源之间的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则从手控制器根据距离信息生成切换信息。

在本实施例中，通过获取每个从手轴的位置信息与危险源之间的距离信息对应的距离与距离阈值之间的比较，确定生成切换信息。

例如，从手控制器获取从手每个从手轴的位置信息，其中，第一从手轴与危险源之间的距离信息对应的距离为0.8m，而预先设置的距离阈值为1m。则说明第一从手轴与危险源之间的距离太近，需要调整工作模式，所以，由从手控制器生成切换信息。

从手控制器将该切换信息发送至主手控制器，再由主手控制器将该切换信息发送给切换装置，以便切换装置根据该切换信息生成切换指令。

通过本实施例提供的：通过从手轴与危险源之间的距离信息对应的距离与距离阈值进行比较，从而生成切换信息的技术方案，当距离信息对应的距离小于距离阈值时，则说明从手离危险源太近，容易发生安全事故，需要调整工作模式。所以，本实施例进一步实现了使从手缓慢且安全的离开危险源的技术效果，更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

请参阅图3，图3为本发明另一实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图。

如图3所示，在步骤S100之前，该方法还包括：

步骤S800：从手控制器获取从手的每个从手轴的受力信息；

步骤S900：当每个从手轴的受力信息对应的压力均为0时，则从手控制器根据每个从手轴的受力信息生成切换信息。

在本实施例中，通过对每个从手轴的受力信息进行获取，并判断是否每个从手轴的受力信息对应的压力均为0，如果是，则生成切换信息。

在一种可能实现的技术方案中，如果有超过半数的从手轴的受力信息对应的压力为0时，也生成切换信息。

在本实施例中，例如，总共有六个从手轴，六个从手轴的受力信息对应的压力均为0，则生成切换信息。

可以理解的是，获取从手与危险源之间的距离信息时，可以是实时获取，也可以是每隔一定的时间获取依次。例如，可以每隔1s钟的时间，系统获取从手与危险源之间的距离信息。

在一种可能的技术方案中，在获取从手与危险源的距离信息后，对该距离信息进行滤波，当滤波后的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则生成切换信息。

通过对距离信息进行过滤的技术方案，避免信息干扰导致抖动或者时空造成危险事故的技术效果。

通过本实施例提供的：如果获取到的每个从手轴的受力信息对应的受力的大小均为0，则生成切换信息的技术方案，当受力信息对应的受力的大小均为0，则说明系统在工作期间出现故障，所以，需要生成切换信息，调整工作模式。可以理解的是，系统出现故障可能是：急停，或者液压机械臂动力源出现故障，或者管路爆裂等系统原因。所以，本实施例进一步实现了使从手离开危险源的技术效果，更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

请参阅图4，图4为本发明另一实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图。

如图4所示，在步骤S100之前，该方法还包括：

步骤S1000：主手控制器获取主手的每个主手轴的位置信息，并将多个主手轴的位置信息发送至从手控制器；

步骤S1100：从手控制器获取从手的每个从手轴的位置信息；

步骤S1200：根据主手的第一主手轴的位置信息与从手的第二从手轴的位置信息确定两者之间的位置偏差信息，当位置偏差信息对应的位置偏差值大于预设的偏差阈值时，则从手控制器根据位置偏差信息生成切换信息，其中，第一主手轴与第二从手轴相对应。

在本实施例中，主手控制器获取每个主手轴的位置信息，并将获取到的多个位置信息发送至从手控制器。

从手控制器将获取每个从手轴的位置信息。

如果位置偏差值大于偏差阈值，则生成切换信息。

例如，第一主手轴和第二从手轴的位置信息之间的位置偏差信息对应的偏差值为A，预设的偏差阈值为B，且A＞B，则生成切换信息。

通过本实施例提供的：将第一主手轴的位置信息与第二从手轴的位置信息之间的位置偏差信息对应的偏差值与偏差阈值进行比较的技术方案，当该偏差值大于偏差阈值时，则说明第一主手轴和第二从手轴之间的偏差过大，且说明从手的动作跟不上主手的动作，或者说明从手动力源系统故障，或者系统内部故障，则需要生成切换信息，以进行工作模式的切换。所以，本实施例更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

请参阅图5，图5为本发明另一实施例提供的一种液压机器人的控制方法的流程示意图。

如图5所示，工作模式包括：从主工作模式，在从主工作模式时，该方法还包括：

步骤S1300：从手控制器获取每个从手轴的第一位置信息，并将每个第一位置信息发送至主手控制器；

步骤S1400：主手控制器获取每个主手轴的第二位置信息；

步骤S1500：主手控制器根据多个第一位置信息和多个第二位置信息得到多个位移闭环控制信号，其中，一个第一位置信息和一个第二位置信息对应一个位移闭环控制信号；

步骤S1600：主手控制器将每个位移闭环控制信号发送至主手对应的每个主手减速电机；

步骤S1700：每个主手减速电机根据对应的位移闭环控制信号对从手进行跟随。

在本实施例中，从手将获取到的每个从手轴的第一位置信息发送至主手控制器，主手控制器获取每个主手轴的第二位置信息。且，主手控制器将由每个第一位置信息和每个第二位置信息得到的位移闭环控制信号，发送至主手对应的主手减速电机。其中，一个主手减速电机对应一个从手轴，且对应一个主手轴。

每个主手减速电机得到对应的位移闭环控制信息，以便主手减速电机根据位移闭环控制信号对从手进行跟随。

通过本实施例提供的：通过获取第一位置信息和第二位置信息，以得到位移闭环控制信息，以便主手减速电机根据位移闭环控制信号对从手进行跟随的技术方案，更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

根据本发明实施例的另一个方面，本发明实施例提供了与上述方法相对应的一种液压机器人的控制系统。

请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种液压机器人的控制系统的结构示意图。

如图6所示，该系统包括：

切换装置：用于根据接收到的切换信息生成切换指令，将切换指令发送至主手控制器；

主手控制器：用于将切换指令转发至从手控制器，根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换；

所述从手控制器：用于根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换。

进一步地，当第二控制模块用于将液压机器人的工作模式从主从跟随工作模式切换至从主跟随工作模式时，第二控制模块具体用于：

获取从手的位置信息；

根据位置信息控制主手运行至位置信息对应的第一位置后，执行第一获取模块。

进一步地，从手控制器还用于：获取从手的每个从手轴的位置信息，根据每个从手轴的位置信息确定对应从手轴与危险源之间的距离信息，当第一从手轴与危险源之间的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则根据距离信息生成切换信息。

进一步地，从手控制器还用于：获取从手的每个从手轴的受力信息，当每个从手轴的受力信息对应的压力均为0时，则根据每个从手轴的受力信息生成切换信息。

进一步地，主手控制器还用于：获取主手的每个主手轴的位置信息，并将多个主手轴的位置信息发送至从手控制器；

从手控制器还用于：获取从手的每个从手轴的位置信息，根据主手的第一主手轴的位置信息与从手的第二从手轴的位置信息之间的位置偏差信息，当位置偏差信息对应的位置偏差值大于预设的偏差阈值时，则根据位置偏差信息生成切换信息，其中，第一主手轴与第二从手轴相对应。

进一步地，工作模式包括：从主工作模式，在从主工作模式时，

从手控制器还用于：获取每个从手轴的第一位置信息，并将每个第一位置信息发送至主手控制器；

主手控制器还用于：获取每个主手轴的第二位置信息，根据多个第一位置信息和多个第二位置信息得到多个位移闭环控制信号，其中，一个第一位置信息和一个第二位置信息对应一个位移闭环控制信号；

主手控制器将每个位移闭环控制信号发送至主手对应的每个主手减速电机；

每个主手减速电机用于：根据对应的位移闭环控制信号对从手进行跟随。

在一种可能实现的技术方案中，主手控制器和从手控制器通过光纤通讯或者无线通讯。以实现模块之间传输信息的高效性，强抗干扰性，且实现高压绝缘的技术效果。

本发明实施例的有益效果在于，由于采用了切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；切换装置将切换指令发送至主手控制器；主手控制器将切换指令转发至从手控制器；主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换的技术方案，避免了现有技术中，由于从手轨迹错误，触碰到危险源从而引发事故的技术问题，实现了高效且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种液压机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；

所述切换装置将所述切换指令发送至主手控制器；

所述主手控制器将所述切换指令转发至从手控制器；

所述主手控制器和所述从手控制器根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换。

2.根据权利要求1所述的一种液压机器人的控制方法，其特征在于，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的位置信息；

根据每个所述从手轴的位置信息确定对应从手轴与危险源之间的距离信息；

当第一从手轴与所述危险源之间的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则所述从手控制器根据所述距离信息生成所述切换信息。

3.根据权利要求1所述的一种液压机器人的控制方法，其特征在于，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的受力信息；

当每个所述从手轴的受力信息对应的压力均为0时，则所述从手控制器根据每个从手轴的受力信息生成所述切换信息。

4.根据权利要求1所述的一种液压机器人的控制方法，其特征在于，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述主手控制器获取所述主手的每个主手轴的位置信息，并将多个主手轴的位置信息发送至所述从手控制器；

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的位置信息；

根据所述主手的第一主手轴的位置信息与所述从手的第二从手轴的位置信息确定两者之间的位置偏差信息，当所述位置偏差信息对应的位置偏差值大于预设的偏差阈值时，则所述从手控制器根据所述位置偏差信息生成所述切换信息，其中，所述第一主手轴与所述第二从手轴相对应。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种液压机器人的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括：从主工作模式，在所述从主工作模式时，所述方法还包括：

所述从手控制器获取每个从手轴的第一位置信息，并将每个所述第一位置信息发送至所述主手控制器；

所述主手控制器获取每个主手轴的第二位置信息；

所述主手控制器根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息得到多个位移闭环控制信号，其中，一个所述第一位置信息和一个所述第二位置信息对应一个所述位移闭环控制信号；

所述主手控制器将每个所述位移闭环控制信号发送至所述主手对应的每个主手减速电机；

每个所述主手减速电机根据对应的位移闭环控制信号对所述从手进行跟随。

6.一种液压机器人的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

切换装置：用于根据接收到的切换信息生成切换指令，将所述切换指令发送至主手控制器；

主手控制器：用于将所述切换指令转发至从手控制器，根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换；

所述从手控制器：用于根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换。

7.根据权利要求6所述的一种液压机器人的控制系统，其特征在于，

所述从手控制器还用于：获取所述从手的每个从手轴的位置信息，根据每个所述从手轴的位置信息确定对应从手轴与危险源之间的距离信息，当第一从手轴与所述危险源之间的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则根据所述距离信息生成所述切换信息。

8.根据权利要求6所述的一种液压机器人的控制系统，其特征在于，

所述从手控制器还用于：获取所述从手的每个从手轴的受力信息，当每个所述从手轴的受力信息对应的压力均为0时，则根据每个从手轴的受力信息生成所述切换信息。

9.根据权利要求6所述的一种液压机器人的控制系统，其特征在于，

所述主手控制器还用于：获取所述主手的每个主手轴的位置信息，并将多个主手轴的位置信息发送至所述从手控制器；

所述从手控制器还用于：获取所述从手的每个从手轴的位置信息，根据所述主手的第一主手轴的位置信息与所述从手的第二从手轴的位置信息确定两者之间的位置偏差信息，当所述位置偏差信息对应的偏差值大于预设的偏差阈值时，则根据所述位置偏差信息生成所述切换信息，其中，所述第一主手轴与所述第二从手轴相对应。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的一种液压机器人的控制系统，其特征在于，所述工作模式包括：从主工作模式，在所述从主工作模式时，

所述从手控制器还用于：获取每个从手轴的第一位置信息，并将每个所述第一位置信息发送至所述主手控制器；

所述主手控制器还用于：获取每个主手轴的第二位置信息，根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息得到多个位移闭环控制信号，其中，一个所述第一位置信息和一个所述第二位置信息对应一个所述位移闭环控制信号，将每个所述位移闭环控制信号发送至所述主手对应的每个主手减速电机；

每个所述主手减速电机用于：根据对应的位移闭环控制信号对所述从手进行跟随。