CN107511303B - 点胶控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种点胶控制方法及系统，涉及高速点胶控制技术领域。应用于与点胶器及编码器分别电性连接的FPGA，所述点胶控制方法包括：从所述编码器获取所述点胶器的实时位置信息；将所述实时位置信息与预存储的目标位置信息进行比较；当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，控制所述点胶器出胶，以完成在对所述目标位置的点胶。由FPGA实现对实时位置信息与目标位置信息的比较更加的快速、准确。不会出现丢点现象。对于高精度点胶控制而言，用该种方法可以实现点胶控制精度更高。

Description

点胶控制方法及系统

技术领域

本发明涉及高速点胶控制技术领域，具体而言，涉及一种点胶控制方法及系统。

背景技术

二维比较功能一般用于高速点胶控制，当点胶头运动至某一个区域点时，触发比较输出，控制点胶阀出胶，完成点胶动作。

当前在高速点胶控制领域多基于Arm或者Dsp等CPU来实现二维比较功能。CPU实时查询编码器反馈的位置点，然后进行计算，确定输出脉冲或者pwm波形。但CPU无论是Arm或Dsp均存在刷新周期，不能实时监控编码器的位置，如果运行速度过快，可能出现反馈点A进入误差带，但是迅速远离误差带，由于CPU有查询周期的存在，并不知道反馈点曾经进入误差带，导致该比较点丢失，不能触发比较输出。

发明内容

本发明的目的在于提供一种点胶控制方法及系统，以解决上述问题。

为了解决上述问题，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例提供了一种点胶控制方法，应用于与点胶器及编码器分别电性连接的FPGA，所述点胶控制方法包括：从所述编码器获取所述点胶器的实时位置信息；将所述实时位置信息与预存储的目标位置信息进行比较；当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，控制所述点胶器出胶，以完成在对所述目标位置的点胶。

本发明实施例还提供了一种点胶控制系统，所述点胶控制系统包括FPGA、点胶器及编码器，所述点胶器及所述编码器分别与所述FPGA电性连接，所述编码器与所述点胶器连接，所述编码器用于获取所述点胶器的实时位置信息，并发送至所述FPGA，所述FPGA将所述实时位置信息与预存储的目标位置信息进行比较；当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，所述FPGA控制所述点胶器出胶，以完成在对所述目标位置的点胶。

与现有技术相比，本发明提供的一种点胶控制方法及系统，在(Field－Programmable Gate Array，FPGA)现场可编程门阵列实时获取编码器的位置信息的同时与目标位置信息进行比较，比较过程实时且快速，有效的避免了丢失目标位置信息对应的目标点。使点胶过程更为的精准。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明较佳实施例提供的点胶控制系统的示意图。

图2示出了本发明较佳实施例提供的一种点胶控制方法的步骤流程图。

图3为本发明实施例提供的一种允许误差带的示意图。

图4为图2中步骤S101的子步骤流程图。

图5示出了本发明较佳实施例提供的另一种点胶控制方法的步骤流程图。

图6为点胶器的轨迹穿过图3所示出的允许误差带的示意图。

图标：100-点胶控制系统；10-FPGA；20-点胶器；30-编码器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

请参考图1，图1为本发明较佳实施例提供的一种点胶控制系统100。所述点胶控制系统100包括FPGA10、点胶器20及编码器30，所述点胶器20及所述编码器30分别与所述FPGA10电性连接，所述编码器30与所述点胶器20连接。

所述编码器30用于获取所述点胶器20的实时位置信息，并发送至所述FPGA10。

所述FPGA10包括缓存区，所述缓存区用于存储预先设置的多个目标位置信息。

所述FPGA10将所述实时位置信息与预存储的目标位置信息进行比较。当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，所述FPGA10控制所述点胶器20出胶，以完成在对所述目标位置的点胶。通过给FPGA10增加比较功能，实现了对点胶器20每一次移动后的位置信息进行快速的比较。进而确保每个目标位置信息对应的目标点不被错过。同时去除了传统系统中必备的Arm或者Dsp等CPU，从而降低了系统的成本。

第二实施例

请参照图2，图2为本发明实施例提供的一种点胶控制方法的步骤流程图。应用于第一实施例提供的一种点胶控制系统100中的FPGA10。所述点胶控制方法包括以下步骤：

步骤S101，根据所述目标位置信息及预设误差值生成允许误差带。

在本实施例中，所述目标位置信息可以是由用户预先确认的需要进行点胶操作的多个目标点对应的目标位置信息，所述目标位置信息会存储于所述FPGA10的缓存区，方便快速获取。与所述FPGA10及点胶器20电性连接的轨迹控制装置(图未标)根据所述目标位置信息预设置点胶器20的运行轨迹。轨迹控制装置控制所述点胶器20沿运行轨迹高速位移，以确保点胶器20会依次通过目标位置信息。根据运行轨迹的方向，根据所述点胶器20过目标点的先后顺序，依次从缓存区获取对应的目标位置信息。根据获取的目标位置信息及预设误差值生成如图3所示的允许误差带。图3中的x轴为第一坐标轴，y轴为第二坐标轴；x轴与y轴的交点T为目标位置信息；位于x轴与y轴上的方框区域为允许误差带，a1及a2分别为所述允许误差带与x轴的两个交点，a1到T的距离与a2到T的距离均为预设误差值；b1及b2分别为所述允许误差带与y轴的两个交点，b1到T的距离与b2到T的距离均为预设误差值。可选地，如图4所示，步骤S101可以包括以下子步骤：

子步骤S1011，根据所述目标位置信息的第一坐标值及所述预设误差值生成第一坐标轴上的第一允许范围。

在本实施例中，为二维比较，因此所述目标位置信息为二维坐标信息。将所述目标位置信息的第一坐标值为中心，沿第一坐标轴方向上正向预设误差值及负向预设误差值之间的区域第一允许范围。即在图3中在x轴上的坐标值在a1与a2之间的所有点，均属于第一允许范围。

子步骤S1012，根据所述目标位置信息的第二坐标值及所述预设误差值生成第二坐标轴上的第二允许范围。

在本实施例中，将所述目标位置信息的第二坐标值为中心，沿第二坐标轴方向上正向预设误差值及负向预设误差值之间的区域第二允许范围。即在图3中在y轴上的坐标值在b1与b2之间的所有点，均属于第二允许范围。

子步骤S1013，根据所述第一允许范围及第二允许范围生成所述允许误差带。

在本实施例中，位置信息满足在第一坐标轴上的第一坐标值满足第一允许范围的同时在第二坐标轴上的第二坐标值满足第二允许范围的所有点组成允许误差带。即图3中位于x轴与y轴上的方框内的范围。

步骤S102，从所述编码器30获取所述点胶器20的实时位置信息。

在本实施例中，所述点胶器20每移动一次位置，所述编码器30均会获取当点胶器20的当前的位置信息。所述FPGA10通过实时的从编码器30获取所述点胶器20的实时位置信息。

步骤S103，将所述实时位置信息与目标位置信息进行比较。

在本实施例中，将所述实时位置信息与所述允许误差带进行比较。具体地，将所述实时位置信息的第一坐标值与所述第一允许范围进行比较。将所述实时位置信息的第二坐标值与所述第二允许范围进行比较，以判断所述实时位置信息是否属于所述允许误差带。进而确定所述点胶器20是否进入误差带。FPGA10获取一个实时位置信息则执行一次与对应的目标位置信息的允许误差带进行比较。

步骤S104，当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，控制所述点胶器20出胶，以完成在对所述目标位置的点胶。

在本实施例中，当所述实时位置信息属于所述允许误差带，则控制所述点胶器20出胶。可选地，FPGA10可以通过向所述点胶器20的点胶阀(图未标)发送触发信号。发送触发信号的模式可以包括宽屏脉冲模式，即需要定义高电平触发或低电平触发，例如，定义高电平触发，则FPGA10需要触发点胶器20出胶时，向所述点胶器20的点胶阀发送高电平信号。发送触发信号的模式也可以是PWM模式，即发送的信号为预设值的PWM的频率及占空比，以及脉冲个数。

步骤S105，从所述缓存区删除对应的目标位置信息。

在本实施例中，当完成对一个目标点的点胶操作之后，将对应的目标位置信息从缓存区删除。再获取下一个目标点对应的目标位置信息，并再次进入步骤S101，直至完成对所有目标点的点胶操作为止。

第三实施例

请参照图5，图5为本发明实施例提供的另一种点胶控制方法的步骤流程图。应用于第一实施例提供的一种点胶控制系统100中的FPGA10。所述点胶控制方法包括以下步骤：

步骤S201，根据所述目标位置信息及预设误差值生成允许误差带。

在本实施例中，所述目标位置信息可以是由用户预先确认的需要进行点胶操作的多个目标点对应的目标位置信息，所述目标位置信息会存储于所述FPGA10的缓存区，方便快速获取。与所述FPGA10及点胶器20电性连接的轨迹控制装置(图未标)根据所述目标位置信息预设置点胶器20的运行轨迹。轨迹控制装置控制所述点胶器20沿运行轨迹高速位移，以确保点胶器20会依次通过目标位置信息。根据运行轨迹的方向，根据所述点胶器20过目标点的先后顺序，依次从缓存区获取对应的目标位置信息。根据获取的目标位置信息及预设误差值生成允许误差带。可选地，根据所述目标位置信息的第一坐标值及所述预设误差值生成第一坐标轴上的第一允许范围。在本实施例中，为二维比较，因此所述目标位置信息为二维坐标信息。将所述目标位置信息的第一坐标值为中心，沿第一坐标轴方向上正向预设误差值及负向预设误差值之间的区域第一允许范围。再根据所述目标位置信息的第二坐标值及所述预设误差值生成第二坐标轴上的第二允许范围，将所述目标位置信息的第二坐标值为中心，沿第二坐标轴方向上正向预设误差值及负向预设误差值之间的区域第二允许范围。最后根据所述第一允许范围及第二允许范围生成所述允许误差带。

步骤S202，根据所述目标位置信息及允许误差带，生成多个强制触发位置信息。

在本实施例中，根据所述目标位置信息对应的允许误差带及轨迹的方向，将允许误差带上轨迹穿出所述允许误差带的点设置为强制触发位置信息。以图6为例，图6为点胶器20的轨迹穿过图3所示的允许误差带的示意图，图中点胶器20轨迹从允许误差带的下侧进入所述允许误差带，再从允许误差带的右侧穿出，则将所述允许误差带右侧的边缘上的所有点的位置信息设置为强制触发位置信息，图6中的轨迹点与允许误差带的交点c的位置信息可以是强制触发位置信息。

步骤S203，从所述编码器30获取所述点胶器20的实时位置信息。

在本实施例中，所述点胶器20每移动一次位置，所述编码器30均会获取当点胶器20的当前的位置信息。所述FPGA10通过实时的从编码器30获取所述点胶器20的实时位置信息。

步骤S204，将所述实时位置信息与目标位置信息进行比较。

在本实施例中，将所述实时位置信息与所述目标位置信息及所述允许误差带进行比较。具体地，先将所述实时位置信息的第一坐标值与所述第一允许范围进行比较。将所述实时位置信息的第二坐标值与所述第二允许范围进行比较，以判断所述实时位置信息是否属于所述允许误差带。当所述实时位置信息显示所述点胶器20已经进入所述允许误差带后，将进入允许误差带的实时位置信息与目标位置信息进行比较。

步骤S205，当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，控制所述点胶器20出胶，以完成在对所述目标位置的点胶。

在本实施例中，当所述实时位置信息属于所述允许误差带，且所述实时位置信息的第二坐标值与所述目标位置信息的第二坐标值相等时，控制所述点胶器20出胶；或者当所述实时位置信息属于所述允许误差带，且所述实时位置信息的第一坐标值与所述目标位置信息的第一坐标值相等时，控制所述点胶器20出胶。

当进入允许误差带后，所述实时位置信息的第二坐标值不等于目标位置信息的第二坐标值且所述实时位置信息的第一坐标值也不等于目标位置信息的第一坐标值时，但所述实时位置信息与预设的强制触发位置信息相同时，即所述点胶器20逃离所述允许误差带时，FPGA10控制所述点胶器20出胶。例如，图6中所示的点胶器20的实时轨迹进入允许误差带后，既未与x轴存在交点又未与y轴存在交点，即FPGA10获取的实时位置信息在进入允许误差带后，所述实时位置信息的第二坐标值不等于目标位置信息的第二坐标值且所述实时位置信息的第一坐标值也不等于目标位置信息的第一坐标值，则在轨迹点到c点时，即实时位置信息等于强制触发位置信息时，触发点胶。防止漏掉对该目标点的点胶操作。

步骤S206，从所述缓存区删除对应的目标位置信息。

在本实施例中，当完成对一个目标点的点胶操作之后，将对应的目标位置信息从缓存区删除。再获取下一个目标点对应的目标位置信息，并再次进入步骤S201，直至完成对所有目标点的点胶操作为止。

综上所述，本发明提供的一种点胶控制方法及系统，应用于与点胶器及编码器分别电性连接的FPGA，所述点胶控制方法包括：从所述编码器获取所述点胶器的实时位置信息；将所述实时位置信息与预存储的目标位置信息进行比较；当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，控制所述点胶器出胶，以完成在对所述目标位置的点胶。由FPGA实现对实时位置信息与目标位置信息的比较更加的快速、准确。不会出现丢点现象。而且触发精度更高，响应性更快。相比于现有技术，精度更高，响应性更快。对于高精度点胶控制来讲，用该种方法可以实现点胶控制精度更高。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种点胶控制方法，其特征在于，应用于与点胶器及编码器分别电性连接的FPGA，所述方法包括：

根据预存储的目标位置信息及预设误差值生成允许误差带；

从所述编码器获取所述点胶器的实时位置信息；

将所述实时位置信息与所述目标位置信息及所述允许误差带进行比较；

当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，控制所述点胶器出胶，以完成在对所述目标位置的点胶；

其中，根据所述目标位置信息及预设误差值生成允许误差带的步骤包括：根据所述目标位置信息的第一坐标值及所述预设误差值生成第一坐标轴上的第一允许范围；根据所述目标位置信息的第二坐标值及所述预设误差值生成第二坐标轴上的第二允许范围；根据所述第一允许范围及第二允许范围生成所述允许误差带。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述实时位置信息与所述允许误差带进行比较的步骤包括：

将所述实时位置信息的第一坐标值与所述第一允许范围进行比较；

将所述实时位置信息的第二坐标值与所述第二允许范围进行比较，以判断所述实时位置信息是否属于所述允许误差带。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，控制所述点胶器出胶的步骤包括：

当所述实时位置信息属于所述允许误差带，则控制所述点胶器出胶。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，控制所述点胶器出胶的步骤包括：

当所述实时位置信息属于所述允许误差带，且所述实时位置信息的第二坐标值与所述目标位置信息的第二坐标值相等时，控制所述点胶器出胶；

当所述实时位置信息属于所述允许误差带，且所述实时位置信息的第一坐标值与所述目标位置信息的第一坐标值相等时，控制所述点胶器出胶。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

在获取实时位置信息之前，所述方法还包括根据所述目标位置信息及允许误差带，生成多个强制触发位置信息；

所述当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，控制所述点胶器出胶的步骤还包括：当所述实时位置信息与任意一个所述强制触发位置信息相同时，控制所述点胶器出胶。

6.如权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述点胶器出胶包括：

向所述点胶器的点胶阀发送触发信号。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置信息预存储于所述FPGA的缓存区，在完成对所述目标位置点胶之后，所述方法还包括：

从所述缓存区删除对应的目标位置信息。

8.一种点胶控制系统，其特征在于，所述系统包括FPGA、点胶器及编码器，所述点胶器及所述编码器分别与所述FPGA电性连接，所述编码器与所述点胶器连接；

所述FPGA用于根据预存储的目标位置信息及预设误差值生成允许误差带；其中，所述FPGA具体用于根据所述目标位置信息的第一坐标值及所述预设误差值生成第一坐标轴上的第一允许范围；根据所述目标位置信息的第二坐标值及所述预设误差值生成第二坐标轴上的第二允许范围；根据所述第一允许范围及第二允许范围生成所述允许误差带；

所述编码器用于获取所述点胶器的实时位置信息，并发送至所述FPGA，所述FPGA将所述实时位置信息与所述目标位置信息及所述允许误差带进行比较；当所述实时位置信息与所述目标位置信息之间的比较结果满足触发条件，所述FPGA控制所述点胶器出胶，以完成在对所述目标位置的点胶。