CN107478899A - 一种窄脉冲电压采样电路以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种窄脉冲电压采样电路以及方法，电路包括：积分放电单元，用于对输入脉冲进行积分产生积分电压，并根据放电信号对所述积分电压进行放电；采样控制单元，与所述积分放电单元连接，用于周期性地向所述积分放电单元发送放电信号，并在所述积分放电单元的放电起始时刻采样所述积分电压，根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。本发明可以直接采样小电压进行周期积分后的积分电压，避免线电压的低电平电压值由于被衰减的太小而淹没于ADC的噪声中，特别是在电机低速情况下可以大大提高电机驱动器输出线电压的采样精度，且本发明成本低，硬件增加的电路较少，相较于使用高精度的ADC芯片，可以极大的节省成本。

Description

一种窄脉冲电压采样电路以及方法

技术领域

本发明涉及电压采样领域，尤其涉及一种窄脉冲电压采样电路以及方法。

背景技术

电机驱动器的输出线的电压平均值大小在驱动器的死区补偿、转矩脉动控制等方面有重要的作用，特别是当电机转速低时，对死区补偿和转矩脉动性能要求更高，此时更要求准确采样电机驱动器的输出线的电压平均值。

输出线电压波形的特点是低电平非常小(±5V以内)，高电平非常高(几百伏特)，电压跨度非常大。采样以上电压，最简单常用的做法是忽略低电平，用0V代替，而高电平则直接使用母线电压，此时无需增加硬件成本，只要软件处理即可。另一种电压采样方法是将输出电压经过增益衰减后，送入逐次逼近型寄存器(SAR，Successiveapproximationregister)的模拟数字转换器(ADC，Analog-to-DigitalConverter)中，通过ADC来采样电机驱动器的输出线电压。

由于电机驱动器的输出线电压在低速情况下，会出现窄脉冲输出线电压波形，若采用上述第一种方案，因为电机驱动器的逆变单元中的IGBT(Insulated Gate BipolarTransistor，绝缘栅双极型晶体管)和反并联续流二极管都存在自身的正向导通压降，因此，直接用0V和母线电压来预估输出线电压的高低电平幅值是有较大误差的，直接影响控制性能；若采用第二种方案，经过增益衰减后的模拟电压在保证高电平落入SAR ADC的输入量程范围后，无法同时保证低电平可以被有效采样出来，而窄脉冲时低电平在整个周期中时间占比长，若采样不准会对输出线电压的平均值产生较大误差。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种窄脉冲电压采样电路以及方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种窄脉冲电压采样电路，包括：

积分放电单元，用于对输入脉冲进行积分产生积分电压，并根据放电信号对所述积分电压进行放电；

采样控制单元，与所述积分放电单元连接，用于周期性地向所述积分放电单元发送放电信号，并在所述积分放电单元的放电起始时刻采样所述积分电压，根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

在本发明所述的窄脉冲电压采样电路中，所述采样控制单元向所述积分放电单元发送放电信号的周期为所述输入脉冲所对应的一个开关周期；

所述采样控制单元用于在每个所述开关周期内向所述积分放电单元发送一次预定时长的放电信号；以及在放电信号发送次数达到预设次数后的每次放电的起始时刻采样所述积分电压。

在本发明所述的窄脉冲电压采样电路中，所述积分放电单元包括积分电阻和积分电容，所述采样控制单元根据以下公式确定所述输入电压：

其中，V₁表示采样控制单元采样的所述积分电压，V₂表示所述输入电压，R₁表示所述积分电阻的阻值，C₁表示所述积分电容的容值，T₁表示发送放电信号的周期，T₂表示放电时长。

在本发明所述的窄脉冲电压采样电路中，所述采样控制单元包括：

采样子单元，与所述积分放电单元连接，用于在放电起始时刻在控制子单元的触发下采样所述积分电压；

控制子单元，与所述积分放电单元、所述采样子单元分别连接，用于周期性地向所述积分放电单元发送预定时长的放电信号，以及在放电起始时刻触发采样子单元采样所述积分电压，并根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

在本发明所述的窄脉冲电压采样电路中，所述积分放电单元包括：

放电子单元，与所述采样控制单元连接，用于在所述采样控制单元发送放电信号时从断开状态切换至导通状态；

积分子单元，与所述放电子单元、所述采样控制单元连接，用于在所述放电子单元处于断开状态时，对输入脉冲进行积分产生积分电压；以及在所述放电子单元处于导通状态时，通过所述放电子单元对所述积分电压进行放电。

在本发明所述的窄脉冲电压采样电路中，所述放电子单元包括与所述积分子单元中的积分电容并联的开关芯片，所述开关芯片的控制端连接至所述采样控制单元。

在本发明所述的窄脉冲电压采样电路中，还包括连接于所述采样控制单元和所述开关芯片的控制端之间的拓流单元，用于将所述放电信号进行功率放大后驱动所述开关芯片，所述拓流单元包括三极管、上拉电阻、第一电阻，所述三极管的发射极接地，所述三极管的集电极连接所述开关芯片的控制端，所述三极管的集电极还经所述上拉电阻接电源，所述三极管的基极经所述第一电阻连接所述采样控制单元。

在本发明所述的窄脉冲电压采样电路中，所述积分子单元包括：第一运算放大器、积分电容、积分电阻、第二电阻；

所述积分电阻的第一端作为所述积分子单元的输入端，所述积分电阻的第二端连接至所述第一运算放大器的异相输入端，所述积分电容连接于所述第一运算放大器的异相输入端和输出端之间，所述第一运算放大器的同相输入端经由所述第二电阻接地，所述第一运算放大器的输出端作为所述积分子单元的输出端。

在本发明所述的窄脉冲电压采样电路中，还包括与所述积分放电单元的输入端连接的增益衰减单元，所述增益衰减单元用于将电机驱动器的线电压进行衰减后输出所述输入脉冲至所述积分放电单元。

本发明还公开了一种窄脉冲电压采样方法，包括：

对输入脉冲进行积分产生积分电压；

对所述积分电压进行周期性地放电，在放电起始时刻采样所述积分电压；

根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

在本发明所述的窄脉冲电压采样方法中，放电周期为所述输入脉冲所对应的一个开关周期；

所述的对所述积分电压进行周期性地放电具体包括：在每个所述开关周期内进行一次预定时长的放电，在放电次数达到预设次数后的每次放电的起始时刻采样所述积分电压。

在本发明所述的窄脉冲电压采样方法中，所述的根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压具体包括：

根据公式确定所述输入电压，其中，V₁表示采样的所述积分电压，V₂表示所述输入电压，R₁表示产生所述积分电压的积分电路中的积分电阻的阻值，C₁表示产生所述积分电压的积分电路中的积分电容的容值，T₁表示放电周期，T₂表示放电时长。

在本发明所述的窄脉冲电压采样方法中，在对输入脉冲进行积分之前还包括：将电机驱动器的线电压进行衰减后输出所述输入脉冲。

在本发明所述的窄脉冲电压采样方法中，所述方法基于放电子单元、积分子单元、采样控制单元实现，所述的对所述积分电压进行周期性地放电具体包括：

采样控制单元周期性地向所述放电子单元发送放电信号；

放电子单元在所述采样控制单元发送放电信号时从断开状态切换至导通状态；

积分子单元在所述放电子单元处于导通状态时，通过所述放电子单元对自身产生的积分电压进行放电。

实施本发明的窄脉冲电压采样电路以及方法，具有以下有益效果：本发明经过周期放电动作后，可以直接采样小电压进行周期积分后的积分电压，避免线电压的低电平电压值由于被衰减的太小而淹没于ADC的噪声中，特别是在电机低速情况下可以大大提高电机驱动器输出线电压的采样精度，且本发明成本低，硬件增加的电路较少，相较于使用高精度的ADC芯片，可以极大的节省成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：

图1是本发明窄脉冲电压采样电路的电路图；

图2是本发明窄脉冲电压采样电路的较佳实施例的电路图；

图3是放电信号时序图；

图4是本发明的窄脉冲电压采样方法的流程图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的典型实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，词语“相等”、“相同”“同时”或者其他类似的用语，不限于数学术语中的绝对相等或相同，在实施本专利所述权利时，可以是工程意义上的相近或者在可接受的误差范围内。所述“相连”或“连接”，不仅仅包括将两个实体直接相连，也包括通过具有有益改善效果的其他实体间接相连。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本说明书中使用的“第一”、“第二”等包含序数的术语可用于说明各种构成要素，但是这些构成要素不受这些术语的限定。使用这些术语的目的仅在于将一个构成要素区别于其他构成要素。例如，在不脱离本发明的权利范围的前提下，第一构成要素可被命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以被命名为第一构成要素。

参考图1，本发明总的思路是：对输入脉冲进行积分产生积分电压，并对所述积分电压进行周期性的放电，并在放电起始时刻采样所述积分电压，根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

为此，本发明提供一种窄脉冲电压采样系统，包括：

逆变单元101，与电机驱动器内部的直流电源连接，用于将直流电源的直流电转换为交流电，该交流电即为本发明所要采样的电压；

增益衰减单102，与逆变单元101连接，用于将逆变单元101的交流电进行衰减后输出输入脉冲至积分放电单元103；

积分放电单元103，与所述增益衰减单元102连接，用于对输入脉冲进行积分产生积分电压，并根据放电信号对所述积分电压进行放电。

采样控制单元104：与积分放电单元103连接，用于周期性地向所述积分放电单元103发送放电信号，并在所述积分放电单元103的放电起始时刻采样所述积分电压，根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

参考图2，下面对图1中的各个单元进行详细说明。图中201表示逆变单元，即电机驱动器的逆变桥结构，其包括三相桥臂，任意两相桥臂之间的输出电压差对应一路线电压，图中仅示意了其中一路线电压的采样，其他两路线电压的采样同理。

本实施例中的窄脉冲电压采样电路具体包括：

增益衰减单元202，用于将电机驱动器的线电压进行衰减后输出输入脉冲至所述积分放电单元3；

积分放电单元203，与所述增益衰减单元202连接，用于对输入脉冲进行积分产生积分电压，并根据放电信号对所述积分电压进行放电；

采样控制单元204，与所述积分放电单元203连接，用于周期性地向所述积分放电单元203发送放电信号，并在所述积分放电单元203的放电起始时刻采样所述积分电压，根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压，具体的，根据以下公式(1)确定所述输入电压：

其中，V₁表示采样控制单元204采样的所述积分电压，V₂表示所述输入电压，R₁表示所述积分放电单元203中的积分电阻R7的阻值，C₁表示所述积分放电单元203中的积分电容的容值，T₁表示放电周期，即采样控制单元204向所述积分放电单元203发送放电信号的周期，T₂表示放电时长。

其中，积分电压的放电周期T₁具体为所述输入脉冲所对应的一个开关周期T_S，具体来说是将一个开关周期T_S内的积分电压视为一个开关周期T_S内输入电压(衰减后的线电压)的平均值。

其中，放电时长设置太短，会造成后续的积分起始值无法从零开始，影响最终积分结果；放电时长设置太长，会造成后续的积分起始值很长时间内被强制置为0，也会影响最终积分结果。本实施例中，放电时长T₂根据积分电容自身的放电时间常数和运放的压摆率进行设置。具体的，首先放电时长T₂与积分电容的放电回路所确定的放电时间常数有关，至少要大于5*RC，RC代表积分电容值和积分电阻R7的乘积；在此基础上，根据运放的压摆率进行调整，运放的压摆率越快，需要的放电时间越短。当运放确定后，通常需要根据实测再微调放电时长，一般最终的放电时长设置为10*RC～50*RC。

另外，为了保证计算的准确性，可以在初始采样之前可以先进行几次放电。因此，优选的，所述采样控制单元204用于在每个所述开关周期T_S内向所述积分放电单元203发送一次预定时长T₂的放电；以及在放电信号发送次数达到预设次数(比如3次)后的每次放电的起始时刻采样所述积分电压。

继续参考图2，具体的，所述采样控制单元204包括：

采样子单元2042，与所述积分放电单元203连接，用于在放电起始时刻在控制子单元2041的触发下采样所述积分电压；

控制子单元2041，与所述积分放电单元203、所述采样子单元2042分别连接，用于周期性地向积分放电单元203发送预定时长T₂的放电信号，以及在放电起始时刻触发采样子单元2042采样所述积分电压，并根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

具体的，因为积分电压的放电周期T₁具体为所述输入脉冲所对应的一个开关周期T_S，所以控制子单元2041只需保证在一个开关周期T_S内发出一次放电信号即可，发送的时刻并不做限制，可以与开关周期T_S的切换时刻同步，例如开关周期T_S的计数下溢点是或者计数上溢点。

可以理解的是，采样控制单元204可以是一个CPU，此时控制子单元2041、采样子单元2042是该CPU的不同软件模块，控制子单元2041、采样子单元2042还可以是不同的硬件结构，比如采样子单元2042可以采用SAR ADC，控制子单元2041采用CPU。

继续参考图2，具体的，所述积分放电单元203包括：

放电子单元2032，与所述采样控制单元204连接，用于在所述采样控制单元204发送放电信号时从断开状态切换至导通状态；

积分子单元2031，与所述放电子单元2032连接，用于在所述放电子单元2032处于断开状态时，对输入脉冲进行积分产生积分电压；以及在所述放电子单元2032处于导通状态时，通过所述放电子单元2032对所述积分电压进行放电。

其中，所述放电子单元2032包括开关芯片S1。由于CPU输出的放电信号的驱动能力较弱，无法驱动开关芯片S1。优选的，本实施例中的窄脉冲电压采样电路还包括拓流单元205，用于将所述放电信号进行功率放大后驱动所述开关芯片S1。

具体的，所述拓流单元205包括NPN型的三极管Q1、上拉电阻R8、第一电阻R1，所述三极管Q1的发射极接地，所述三极管Q1的基极经所述第一电阻R1连接CPU以接收放电信号，所述三极管Q1的集电极连接所述开关芯片S1的控制端以及SAR ADC，所述三极管Q1的集电极还经所述上拉电阻R8接电源，三极管Q1的集电极输出放电信号到开关芯片S1触发放电。

其中，所述积分子单元2031包括：第一运算放大器A1、积分电容C1、积分电阻R7、第二电阻R2，所述积分电阻R7的第一端作为所述积分子单元2031的输入端，所述积分电阻R7的第二端连接至所述第一运算放大器A1的异相输入端，所述积分电容C1连接于所述第一运算放大器A1的异相输入端和输出端之间，所述第一运算放大器A1的同相输入端经由所述第二电阻R2接地，所述第一运算放大器A1的输出端作为所述积分子单元2031的输出端，开关芯片S1与所述积分电容C1并联，所述开关芯片S1的控制端连接至所述采样控制单元204。

继续参考图2，具体的，所述增益衰减单元202包括第二运算放大器A2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6，所述第三电阻R3、第四电阻R4的第一端分别作为所述增益衰减单元202的两个输入端，所述第三电阻R3、第四电阻R4的第二端分别连接至第二运算放大器A2的两个输入端，所述第二运算放大器A2的同相输入端经由所述第五电阻R5接地，所述第六电阻R6连接于所述第一运算放大器A1的异相输入端和输出端之间，所述第二运算放大器A2的输出端作为所述增益衰减单元202的输出端。

下面详细分析本发明的工作原理。

当电机转速较低时，在单个开关周期内，逆变桥的输出线电压会出现高电平脉冲宽度窄，低电平脉冲宽度长的状态，经过增益衰减单元202后，第二运算放大器A2的输出仍然为高电平很窄，低电平很宽的窄脉冲波形。图2中的积分电容C1对增益衰减单元202输出脉冲进行积分，积分一个开关周期T_S后，由CPU发送放电信号，放电信号具体为一个脉冲，触发开关芯片S1导通，积分电容C1通过开关芯片S1所在支路放电，放电的目的是防止积分输出饱和。

其中，积分电压的放电时刻、放电周期以及放电信号的宽度，完全由CPU控制，CPU的IO口通过扩流单元后控制开关芯片S1，进而实现对积分电容C1的放电。CPU内部放电信号时序如图3，T_S为逆变桥中IGBT的开关周期，Uab、Ubc、Uca为电机驱动器输出的三相线电压，放电信号的发送时刻设置为每个开关周期的计数下溢点，放电时间长度根据积分电容C1自身的放电时间常数和运放的压摆率进行设置。

完成以上设置后，CPU在进入采样控制流程后，在每个开关周期内的计数下溢点发出放电信号，在前三个开关周期内不触发ADC采样，进入第四个开关周期时在放电时刻触发ADC采样，计算线电压平均值。具体的，此时CPU根据ADC采样得到的积分值进行反推，即可得到输出线电压的平均值，公式如下：

其中，时间T₀代表充电时长，显然其大小等于放电周期T₁减去放电时长T₂，而放电周期T₁等于开关周期T_S，所以最终T₀为T_S减去T₂。其他参数参考上述公式(1)的说明，此处不再赘述。

当然，计算的上述V₂所代表的增益衰减单元202衰减后的输入电压，如果要计算逆变桥的线电压，根据增益衰减单元202的衰减倍数反推即可。

参考图4，基于同一发明构思，本发明还公开了一种窄脉冲电压采样方法，包括：

S401、对输入脉冲进行积分产生积分电压；

S402、对所述积分电压进行周期性地放电，在放电起始时刻采样所述积分电压；

S403、根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

较佳实施例中，放电周期为所述输入脉冲所对应的一个开关周期；所述的对所述积分电压进行周期性地放电具体包括：在每个所述开关周期内进行一次预定时长的放电，在放电次数达到预设次数后的每次放电的起始时刻采样所述积分电压。

具体地，为了保证计算的准确性，可以在初始采样之前可以先进行几次放电，即对最初不稳定的若干次放电不进行采样，例如在放电信号发送次数达到预设次数(比如3次)后的每次放电的起始时刻采样所述积分电压。

较佳实施例中，所述的根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压具体包括：根据公式确定所述输入电压，其中，V₁表示采样的所述积分电压，V₂表示所述输入电压，R₁表示产生所述积分电压的积分电路中的积分电阻的阻值，C₁表示产生所述积分电压的积分电路中的积分电容的容值，T₁表示放电周期，T₂表示放电时长。

由于需要采样的电机驱动器的线电压一般较大，因此在对输入脉冲进行积分之前还包括：将电机驱动器的线电压进行衰减后输出所述输入脉冲。

较佳的，所述方法基于放电子单元、积分子单元、采样控制单元实现，具体可参考关于本发明的窄脉冲电压采样电路部分的详细说明，基于此部分电路结构，本发明中对所述积分电压进行周期性地放电具体包括：

采样控制单元周期性地向所述放电子单元发送放电信号；

放电子单元在所述采样控制单元发送放电信号时从断开状态切换至导通状态；

积分子单元在所述放电子单元处于导通状态时，通过所述放电子单元对自身产生的积分电压进行放电。

综上所述，实施本发明的窄脉冲电压采样电路以及方法，具有以下有益效果：本发明经过周期放电动作后，可以直接采样小电压进行周期积分后的积分电压，避免线电压的低电平电压值由于被衰减的太小而淹没于ADC的噪声中，特别是在电机低速情况下可以大大提高电机驱动器输出线电压的采样精度，且本发明成本低，硬件增加的电路较少，相较于使用高精度的ADC芯片，可以极大的节省成本。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (14)

1.一种窄脉冲电压采样电路，其特征在于，包括：

积分放电单元，用于对输入脉冲进行积分产生积分电压，并根据放电信号对所述积分电压进行放电；

采样控制单元，与所述积分放电单元连接，用于周期性地向所述积分放电单元发送放电信号，并在所述积分放电单元的放电起始时刻采样所述积分电压，根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

2.根据权利要求1所述的窄脉冲电压采样电路，其特征在于，所述采样控制单元向所述积分放电单元发送放电信号的周期为所述输入脉冲所对应的一个开关周期；

所述采样控制单元用于在每个所述开关周期内向所述积分放电单元发送一次预定时长的放电信号；以及在放电信号发送次数达到预设次数后的每次放电的起始时刻采样所述积分电压。

3.根据权利要求1所述的窄脉冲电压采样电路，其特征在于，所述积分放电单元包括积分电阻和积分电容，所述采样控制单元根据以下公式确定所述输入电压：

<mrow> <msub> <mi>V</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>V</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mi>R</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mi>L</mi> <mn>1</mn> </msub> </mrow> <mrow> <msub> <mi>T</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>2</mn> </msub> </mrow> </mfrac> </mrow>

其中，V₁表示采样控制单元采样的所述积分电压，V₂表示所述输入电压，R₁表示所述积分电阻的阻值，C₁表示所述积分电容的容值，T₁表示发送放电信号的周期，T₂表示放电时长。

4.根据权利要求1所述的窄脉冲电压采样电路，其特征在于，所述采样控制单元包括：

采样子单元，与所述积分放电单元连接，用于在放电起始时刻在控制子单元的触发下采样所述积分电压；

控制子单元，与所述积分放电单元、所述采样子单元分别连接，用于周期性地向所述积分放电单元发送预定时长的放电信号，以及在放电起始时刻触发采样子单元采样所述积分电压，并根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

5.根据权利要求1所述的窄脉冲电压采样电路，其特征在于，所述积分放电单元包括：

放电子单元，与所述采样控制单元连接，用于在所述采样控制单元发送放电信号时从断开状态切换至导通状态；

积分子单元，与所述放电子单元、所述采样控制单元连接，用于在所述放电子单元处于断开状态时，对输入脉冲进行积分产生积分电压；以及在所述放电子单元处于导通状态时，通过所述放电子单元对所述积分电压进行放电。

6.根据权利要求5所述的窄脉冲电压采样电路，其特征在于，所述放电子单元包括与所述积分子单元中的积分电容并联的开关芯片，所述开关芯片的控制端连接至所述采样控制单元。

7.根据权利要求6所述的窄脉冲电压采样电路，其特征在于，还包括连接于所述采样控制单元和所述开关芯片的控制端之间的拓流单元，用于将所述放电信号进行功率放大后驱动所述开关芯片；

所述拓流单元包括三极管、上拉电阻、第一电阻，所述三极管的发射极接地，所述三极管的集电极连接所述开关芯片的控制端，所述三极管的集电极还经所述上拉电阻接电源，所述三极管的基极经所述第一电阻连接所述采样控制单元。

8.根据权利要求5所述的窄脉冲电压采样电路，其特征在于，所述积分子单元包括：第一运算放大器、积分电容、积分电阻、第二电阻；

所述积分电阻的第一端作为所述积分子单元的输入端，所述积分电阻的第二端连接至所述第一运算放大器的异相输入端，所述积分电容连接于所述第一运算放大器的异相输入端和输出端之间，所述第一运算放大器的同相输入端经由所述第二电阻接地，所述第一运算放大器的输出端作为所述积分子单元的输出端。

9.根据权利要求1所述的窄脉冲电压采样电路，其特征在于，还包括与所述积分放电单元的输入端连接的增益衰减单元；

所述增益衰减单元用于将电机驱动器的线电压进行衰减后输出所述输入脉冲至所述积分放电单元。

10.一种窄脉冲电压采样方法，其特征在于，包括：

对输入脉冲进行积分产生积分电压；

对所述积分电压进行周期性地放电，在放电起始时刻采样所述积分电压；

根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压。

11.根据权利要求10所述的窄脉冲电压采样方法，其特征在于，放电周期为所述输入脉冲所对应的一个开关周期，所述的对所述积分电压进行周期性地放电，具体包括：

在每个所述开关周期内进行一次预定时长的放电，在放电次数达到预设次数后的每次放电的起始时刻采样所述积分电压。

12.根据权利要求10所述的窄脉冲电压采样方法，其特征在于，所述的根据所述积分电压确定输入脉冲所对应的输入电压具体包括：

根据公式确定所述输入电压，其中，V₁表示采样的所述积分电压，V₂表示所述输入电压，R₁表示产生所述积分电压的积分电路中的积分电阻的阻值，C₁表示产生所述积分电压的积分电路中的积分电容的容值，T₁表示放电周期，T₂表示放电时长。

13.根据权利要求10所述的窄脉冲电压采样方法，其特征在于，在对输入脉冲进行积分之前还包括：将电机驱动器的线电压进行衰减后输出所述输入脉冲。

14.根据权利要求10所述的窄脉冲电压采样方法，其特征在于，所述方法基于放电子单元、积分子单元、采样控制单元实现，所述的对所述积分电压进行周期性地放电,具体包括：

采样控制单元周期性地向所述放电子单元发送放电信号；

放电子单元在所述采样控制单元发送放电信号时从断开状态切换至导通状态；

积分子单元在所述放电子单元处于导通状态时，通过所述放电子单元对自身产生的积分电压进行放电。