CN107460477A - 一种用于受损件的单测头扫描和修复装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开揭示了一种用于受损件的单测头扫描和修复装置，所述装置包括三维光学扫描系统和激光熔覆修复系统；所述三维光学扫描系统包括采集单元、数据生成单元；所述采集单元用于采集受损件表面光栅条纹图像；所述数据生成单元用于生成受损件表面三维点云数据，并利用三维点云数据生成受损件缺损区域的缺损数字模型；所述激光熔覆修复系统根据缺损数字模型对受损件进行修复。本公开还揭示了一种用于受损件的单测头扫描和修复方法，所述方法利用所述三维光学扫描系统及激光熔覆修复系统对受损件进行扫描和修复。本公开将三维光学扫描与激光熔覆修复结合起来用于受损件的修复，具有设备成本低、扫描精度高、集成度高、修复用时短、应用范围广等优点。

Description

一种用于受损件的单测头扫描和修复装置及方法
技术领域
本公开属于三维光学非接触式测量与金属增材制造技术领域，特别涉及一种用于受损件的单测头扫描和修复装置及方法。
背景技术
传统的人工修复方式，很难适应高温、狭小空间、连续作业、破损复杂等工况，修复质量、修复时间等受人为因素影响较大。现有激光熔覆修复所用缺损数字模型多为人工建模得到，具有鲁棒性差、修复精度低、受人为因素影响大等缺点。现有的三维光学扫描系统较少与激光熔覆修复系统结合起来用于受损件的再制造修复。多测头会增加多组黑白相机组合标定、点云重建等实现的难度，增加设备的制造成本。传统的受损件修复方法，具有成本高、精度低、集成度低、修复等待长、应用范围窄等缺点。
发明内容
基于此，本公开揭示了一种用于受损件的单测头扫描和修复装置，
所述装置包括三维光学扫描系统和激光熔覆修复系统；
所述三维光学扫描系统包括采集单元和数据生成单元；
所述采集单元利用单测头采集受损件表面光栅条纹图像；
所述数据生成单元用于对采集的光栅条纹图像进行处理以生成受损件表面三维点云数据，并利用三维点云数据生成受损件缺损区域的缺损数字模型；
所述激光熔覆修复系统根据所述缺损数字模型对受损件进行修复。
本公开还揭示了一种用于受损件的单测头扫描和修复方法，其所述方法包括以下步骤：
S100、连接三维光学扫描系统；
S200、利用所述三维光学扫描系统扫描所述受损件以获取它表面的三维点云数据；
S300、利用三维点云数据生成受损件缺损区域的缺损数字模型，并利用激光熔覆修复系统根据缺损数字模型对受损件进行修复。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1.本公开采用单测头，降低了三维光学扫描系统的硬件成本；
2.本公开所用三维光学面扫描模块，采用高精度标定板进行系统标定、采用先进的外差式多频相移三维光学测量技术进行点云重建，以及依靠扫描平台的全局点进行点云的高精度拼接，提高了三维点云的重建精度。
3.本公开能够实现一次标定多次扫描、一次对点多次修复，缩短了点云的扫描时间和修复等待时间。
4.本公开所用三维光学面扫描模块具有智能解算功能，可以实现缺损数字模型的自动生成，且无需其他后处理即可用于修复，提高了三维光学扫描系统的自动化程度和修复效率。
5.本公开可以扫描多种不同规格大小的受损件、多种不同材质的受损件，以及能够适应高温、空间狭小、连续作业、夜间等不利于人工作业的工况环境，扩大了本公开的使用范围。
6.本公开所用测头和控制箱的接线，采用采用一对一接口模式，有效避免了误解、错接的情况，同时控制线和数据传输线高度集成，减少了接线的个数和接线的次数。
7.本公开所用测头，采用机械臂进行多自由度可控定位，实现测头半自动化、高稳定性高的空间方位变化。
8.本公开将三维光学扫描技术与激光熔覆技术有机结合起来，应用于机械受损零件的金属3D打印修复，为零件的高效智能化修复提供了一种新的修复方法。
附图说明
图1为本公开一个实施例中用于受损件的单测头扫描和修复装置结构示意图；
图2为本公开一个实施例中测头结构示意图；
图3为本公开一个实施例中测头前板结构示意图；
图4为本公开一个实施例中测头后板结构示意图；
图5为本公开一个实施例中黑白相机模组接口结构示意图；
图6为本公开一个实施例中控制箱后板接口结构示意图；
图7为本公开一个实施例中相机与控制箱之间网线连接结构示意图；
图8为本公开一个实施例中相机与控制箱之间控制线连接结构示意图；
图9为本公开一个实施例中控制箱与计算机之间网线连接结构示意图；
图10为本公开一个实施例中投影仪与计算机之间高清线连接结构示意图；
其中：1-立柱、2-摆臂、3-万向头、4-测头、5-控制箱、6-计算机、7-固定平台、8-磁力座、9-受损件、10-扫描平台、11-激光头；4-1-相机、4-2-镜头、4-3-投影仪、4-4-外壳、4-4-1-图像采集孔、4-4-2-投影仪投影孔、4-4-3-相机接孔、4-4-4-投影仪高清接口、4-4-5-投影仪供电接口、5-1-网线接口、5-2-网线接口、5-3-网线接口、5-4-控制接口和5-5-电源接口。
具体实施方式
下面结合附图1-10和具体的实施例对本公开进行详细的说明；
在一个实施例中，本公开揭示了一种用于受损件的单测头扫描和修复装置，所述装置包括三维光学扫描系统和激光熔覆修复系统；
所述三维光学扫描系统包括采集单元和数据生成单元；
所述采集单元利用单测头采集受损件表面光栅条纹图像；
所述数据生成单元用于对采集的光栅条纹图像进行处理以生成受损件表面三维点云数据，并利用三维点云数据生成受损件缺损区域的缺损数字模型；
所述激光熔覆修复系统根据所述缺损数字模型对受损件进行修复。
在本实施例中，所述三维光学扫描系统用于生成受损件缺损区域的缺损数字模型(或文件)，是整个修复过程的前端，实现受损件的逆向扫描及缺损数字模型生成；而激光熔覆修复系统根据缺损数字模型，执行金属3D打印修复，它是整个修复过程的后端，实现利用激光增材制造技术进行缺损区域的填充修补。本实施例将三维光学扫描技术与激光熔覆技术有机结合起来，应用于机械受损零件的金属3D打印修复，为零件的高效智能化修复提供了一种新的修复方法。
在本实施例中，所述激光熔覆修复系统主要包括激光器、送粉喷嘴、送粉器、冷水机、数控工作台、工作站以及其他辅助装置。
激光熔覆修复系统是以金属粉末作为成型的源材料，根据缺损数字模型分层切片的信息规划加工路径，利用送粉喷嘴向受损区域送给金属粉末并进行逐层融化、快速凝固和逐层沉积，从而实现受损零件缺损区域的修复。
在一个实施例中，所述采集单元包括：测头、机械臂、万向头、扫描平台、全局点、固定平台、磁力座、受损件和数据处理装置；
所述测头与万向头相连接，万向头与机械臂相连接；
所述受损件和磁力座放置在扫描平台上，受损件固定于磁力座上；
所述扫描平台和机械臂放置在固定平台上；
所述全局点粘贴在扫描平台上；所述数据处理装置与三维光学扫描系统中的控制单元相连接。
更优的，所述测头包括：投影仪、两对黑白相机组合和外壳；
所述投影仪和两对黑白相机组合位于外壳中，投影仪位于两对黑白相机组合之间；
所述机械臂包括立柱和摆臂；
所述立柱安装在固定平台上，摆臂与立柱相连接；
所述摆臂还通过万向头与测头相连接；
所述摆臂能够手动上下摆动，以调节测头在Z方向的高度；
所述立柱能够绕Z轴转动，以调节测头在XY平面的位置。
在本实施例中，如图1至图6所示：所述采集单元包括测头(4)、机械臂、万向头(3)、扫描平台(10)、固定平台(7)、磁力座(8)、受损件(9)、计算机(6)。
所述测头(4)包括两对黑白相机组合、投影仪(4-3)和外壳(4-4)；所述两对黑白相机组合均包括相机(4-1)和镜头(4-2)；所述外壳(4-4)的前板开有2个图像采集孔(4-4-1)、投影仪投影孔(4-4-2)，分别用于两个相机(4-1)采集光栅图像和投影仪(4-3)投射光栅条纹；所述外壳(4-4)后板开有两个相机接孔(4-4-3)、投影仪高清接口(4-4-4)、投影仪供电接口(4-4-5)；所述两个相机(4-1)背部包括网线接口(4-1-1)和控制接口(4-1-2)；所述两个相机(4-1)利用控制接口(4-1-2)进行控制通信和供电。所述两对黑白相机组合、投影仪(4-3)固定于测头(4)上，并位于同一水平高度；所述投影仪(4-3)利用投影仪供电接口(4-4-5)进行外部供电；所述投影仪(4-3)用于向受损件(9)投射光栅条纹图像；所述投影仪(4-3)的高清接口(4-4-4)通过高清数据线与计算机(6)连接，实现计算机(6)与投影仪(4-3)之间的数据通信和对投影仪(4-3)的控制。所述两对黑白相机组合，用于采集投射在受损件(9)表面的变形光栅条纹图像；所述测头(4)仅包括两个相机(4-1)、两个镜头和(4-2)一个投影仪(4-3)等光学原器件，所以扫描设备成本较低。
在一个实施例中，所述采集单元还包括标定板；所述标定板用于对所述两对黑白相机组合进行标定，获取所述两对黑白相机组合的内参数和外参数。
在本实施例中，利用所述标定板进行标定可以得到较高标定精度，进而间接提高所述三维光学扫描系统的扫描精度。
在一个实施例中，所述数据生成单元包括三维光学面扫描模块；
所述三维光学面扫描模块包括相机标定模块、指令控制模块、图像处理模块、三维点云重建模块、三维点云后处理模块和缺损数字模型解算模型；
所述相机标定模块用于对测头采集的标定板图像进行处理和计算，得到两对黑白相机组合的内、外参数；
所述指令控制模块用于向三维光学扫描系统发送控制指令，实现包括打开或关闭两对黑白相机组合、打开或关闭投影仪、控制投影仪投射光栅条纹图像、控制两对黑白相机组合采集受损件表面的光栅条纹图像；
所述图像处理模块用于对采集的受损件表面光栅条纹图像进行图像解码和相位解算，以获取目标图像；
所述三维点云重建模块用于根据所述目标图像重建出对应像素点的三维坐标，并进一步生成受损件表面三维点云数据；
所述三维点云后处理模块用于对生成的受损件表面三维点云数据进行点云采样、点云去噪、离群点去除，获取目标点云；
所述缺损数字模型解算模块用于利用目标点云生成受损件缺损区域的缺损数字模型。
在本实施例中，所述三维光学面扫描模块采用外差式多频相移三维光学测量技术，有效保证受损件(9)的三维扫描精度。
在一个实施例中，所述三维光学扫描系统还包括有控制单元，所述控制单元包括控制箱；
所述控制箱用于向两对黑白相机组合提供电源，以及控制两对黑白相机组合采集图像；
所述控制箱还用于将两对黑白相机组合采集图像的数据传输给数据处理装置。
在本实施例中，所述控制单元包括控制箱(5)；所述控制箱(5)与测头(4)、计算机(6)连接；所述控制箱(5)后板包括3个网线接口(5-1)、(5-2)、(5-3)、控制接口(5-4)和电源接口(5-5)；所述控制箱(5)用于向两个相机(4-1)提供电源，以及控制两个相机(4-1)采集图像；所述控制箱(5)用于将采集图像数据传输给计算机(6)；所述控制箱(5)通过电源接口(5-5)外接电源。
所述两个相机(4-1)通过网线与控制箱(5)连接，具体为两个相机背部的网线接口，分别通过网线与控制箱(5)后板的网线接口(5-1)、网线接口(5-2)连接，实现控制线(5)与两个相机之间的数据通信。
所述控制箱(5)的网线接口(5-3)通过网线与计算机(6)连接，实现计算机(6)与控制箱(5)之间的数据通信。
在一个实施例中，本公开揭示了一种用于受损件的单测头扫描和修复方法，所述方法包括以下步骤：
S100、连接三维光学扫描系统；
S200、利用所述三维光学扫描系统扫描所述受损件以获取它表面的三维点云数据；
S300、利用三维点云数据生成受损件缺损区域的缺损数字模型，并利用激光熔覆修复系统根据缺损数字模型对受损件进行修复。
在一个实施例中，所述步骤S100具体包括以下步骤：
S1001、将立柱连接在固定平台上，摆臂和立柱固有连接，将万向头与摆臂连接，将测头与万向头连接；
S1002、在固定平台上固定扫描平台，在扫描平台上安放受损件，并利用磁力座固定受损件；在扫描平台上稀疏粘贴全局点。
在本实施例中，所述受损件的安放位置应便于受损件缺损区域的扫描和利用激光熔覆修复系统对受损件缺损区域进行修复。
在一个实施例中，所述步骤S200具体包括以下步骤：
S2001、利用标定板对三维光学扫描系统进行标定：
计算扫描平台上全局点的三维坐标，使得所述全局点参与标定计算；
利用测头采集多个不同方位下标定板的图像，并基于三维光学面扫描模块解算出两对黑白相机组合的内、外参数；
S2002、利用三维光学扫描系统和激光熔覆修复系统进行对点：
基于测头和三维光学面扫描模块并利用全局点将激光熔覆修复系统坐标系转换到三维光学扫描系统坐标系；
S2003、利用三维光学扫描系统多方位扫描受损件，获得受损件表面的完整三维点云数据。
在本实施例中，步骤S2001具体包括以下步骤：
S20011、利用近景摄影测量技术，计算出扫描平台上全局点的三维坐标；
S20012、将计算出的扫描平台上所述全局点的三维坐标导入三维光学面扫描模块，使得所述扫描平台上的全局点参与标定计算；
S20013、调节测头，使标定板在三维光学面扫描模块内的成像亮度适宜、幅面大小适宜、清晰；
S20014、利用测头采集多个不同空间方位下的标定板图像；
S20015、利用所述三维光学面扫描模块识别所述标定板图像中的标志点，计算出所述标志点的三维坐标；
S20016、根据计算出的所述标志点三维坐标，解算出测头内所述两对黑白相机组合的内参数、外参数；
步骤S2002具体包括以下步骤：
S20021、利用已经标定过的测头和三维光学面扫描模块识别、测量扫描平台上的全局点，获取至少三个以上非共线的全局点坐标；
S20022、利用所述的激光熔覆修复系统识别、测量扫描平台上的全局点，获取与步骤S20021中相同的三个非共线全局点的坐标；
S20023、利用激光熔覆修复系统，根据获得的三组全局点坐标，通过计算将激光熔覆修复系统坐标系转换到三维光学扫描系统坐标系下；
步骤S2003具体包括以下步骤：
S20031、控制投影仪向受损件表面投射多幅特定编码光栅条纹图像，并同步控制两对黑白相机组合采集受损件表面的光栅条纹图像；
S20032、通过三维光学面扫描模块，对步骤S20031采集的光栅条纹图像进行处理，解算出步骤S20031中测头所处方位下受损件表面的局部点云；
S20033、改变测头的空间位置，按照步骤S20031中所述方法采集受损件表面的光栅条纹图像；
S20034、按照步骤S20032所述的方法，解算出步骤S20033中测头方位下的受损件表面局部点云，通过三维光学面扫描模块并根据扫描平台上的全局点，实现两幅不同方位的局部点云自动拼接和融合；
S20035、重复步骤S20033和步骤S20034，直至获得受损件表面的完整三维点云数据。
在一个实施例中，所述步骤S300具体包括以下步骤：
S3001、对所述受损件完整三维点云数据进行下采样处理，得到简化后的受损件简化三维点云数据；
S3002、对所述受损件简化三维点云数据进行三角化处理，得到受损件三角网格数字模型；
S3003、对所述受损件三角网格数字模型进行预处理，对网格缺陷进行修复和孔洞填充；
S3004、将所述受损件三角网格数字模型与标准件三角网格数字模型进行网格配准，然后通过比对求差运算得到受损件缺损区域的缺损三角网格数字模型；
S3005、将获得的缺损三角网格数字模型传输给激光熔覆修复系统，并通过所述激光熔覆修复系统对受损件进行修复。
在一个实施例中，本公开揭示了一种用于受损件的单测头扫描和修复方法，，包括以下步骤：
(1)连接所述三维光学扫描系统；
(2)扫描所述受损件(9)以获取它表面的三维点云数据；
(3)生成受损件(9)缺损区域的缺损数字模型；
在一个实施例中，连接所述三维光学扫描系统包括：
步骤一：将立柱(1)连接在固定平台(7)上，摆臂(2)和立柱(1)固有连接，将万向头(3)与摆臂(2)连接，将测头(4)与万向头(3)连接。
步骤二：在固定平台(7)上固定扫描平台(10)，在扫描平台(10)上安放受损件(9)，并利用磁力座(8)固定受损件(9)；在扫描平台(10)上稀疏粘贴全局点；受损件(9)的安放位置应便于测头(4)扫描和激光头(11)激光熔覆修复。
在一个实施例中，所述扫描受损件(9)以获取它表面的三维点云数据包括：
对三维光学扫描系统进行标定；
利用三维光学扫描系统进行对点；
多方位扫描受损件(9)；
在一个实施例中，所述对三维光学扫描系统进行标定包括：
步骤一：利用近景摄影测量技术，计算出扫描平台(10)上所述全局点的三维坐标；
步骤二：将计算出的扫描平台(10)上所述全局点的三维坐标导入三维光学面扫描模块，使得所述扫描平台(10)上的全局点参与标定计算；
步骤三：调节测头(4)使标定板在三维光学面扫描模块内的成像亮度适宜、幅面大小适宜、清晰；
步骤四：利用测头(4)采集8个不同空间方位下的标定板图像；
步骤五：利用所述三维光学面扫描模块识别所述标定板图像中的标志点，计算出所述标志点的三维坐标。
步骤六：利用所三维光学面扫描模块根据计算出的所述标志点三维坐标，解算出测头(4)内所述两对黑白相机组合的内参数、外参数，实现标定。
在一个实施例中，所述利用三维光学扫描系统进行对点包括：
步骤一：利用已经标定过的测头(4)和三维光学面扫描模块识别、测量扫描平台(10)上的全局点，获取至少3个以上非共线的全局点坐标。
步骤二：利用所述的激光熔覆修复系统识别、测量扫描平台(10)上的全局点，获取与步骤二中相同的3个非共线全局点的坐标。
步骤三：利用激光熔覆修复系统，根据获得的三组全局点坐标，通过计算将激光熔覆修复系统坐标系转换到三维光学扫描系统坐标系下。
在一个实施例中，所述多方位扫描受损件(9)包括：
步骤一：控制投影仪(4-3)向受损件(9)表面投射数幅特定编码光栅条纹图像，并同步控制两个黑白相机采集受损件(9)表面的光栅条纹图像；
步骤二：通过三维光学面扫描模块，对步骤一采集的光栅条纹图像进行处理，解算出步骤一中测头(4)所处方位下受损件(9)表面的局部点云；
步骤三：通过立柱(1)、摆臂(2)和万向头(3)改变测头(4)的空间位置，需要保证上一个测头(4)的空间方位和下一个测头(4)的空间方位能使扫描的受损件(9)表面具有部分重叠区域，同时两个不同方位下识别点扫描平台(10)上的全局点也需要有至少三个相同点；控制投影仪(4-3)从另一个空间方位向受损件(9)表面的另一局部区域投射数幅特定编码光栅条纹图像，并同步控制两个黑白相机采集受损件(9)表面的光栅条纹图像；
步骤四：按照步骤二所述的方法，解算出步骤三中测头(4)方位下的受损件(9)表面局部点云，通过三维光学面扫描模块并根据扫描平台(10)上的全局点，实现两幅不同方位的局部点云自动拼接和融合；
步骤五：重复步骤三和步骤四，直至获得受损件(9)表面的完整三维点云数据。
在一个实施例中，所述生成受损件(9)缺损区域的三维数字模型包括：
步骤一：对所述受损件(9)完整三维点云数据进行下采样处理，得到简化后的受损件(9)简化三维点云数据；
步骤二：对所述受损件(9)简化点云数据进行三角化处理，得到受损件(9)三角网格数字模型；
步骤三：对所述受损件(9)三角网格数字模型进行预处理，对一些网格缺陷进行修复和孔洞填充；
步骤四：将所述受损件(9)三角网格数字模型与标准件三角网格数字模型进行网格配准，然后通过比对求差运算得到受损件(9)缺损区域的缺损三角网格数字模型
步骤五：利用局域网数据传输系统，将获得的所述缺损三角网格数字模型传输给激光熔覆修复系统，并通过所述激光熔覆修复系统对受损件(9)的进行修复。
以上所述仅为本公开的优选实施例，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于受损件的单测头扫描和修复装置，其特征在于：所述装置包括三维光学扫描系统和激光熔覆修复系统；
所述三维光学扫描系统包括采集单元和数据生成单元；
所述采集单元利用单测头采集受损件表面光栅条纹图像；
所述数据生成单元用于对采集的光栅条纹图像进行处理以生成受损件表面三维点云数据，并利用三维点云数据生成受损件缺损区域的缺损数字模型；
所述激光熔覆修复系统根据所述缺损数字模型对受损件进行修复。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，优选的，所述采集单元包括：测头、机械臂、万向头、扫描平台、全局点、固定平台、磁力座、受损件和数据处理装置；
所述测头与万向头相连接，万向头与机械臂相连接；
所述受损件和磁力座放置在扫描平台上，受损件固定于磁力座上；
所述扫描平台和机械臂放置在固定平台上；
所述全局点粘贴在扫描平台上；所述数据处理装置与三维光学扫描系统中的控制单元相连接。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，
所述测头包括：投影仪、两对黑白相机组合和外壳；
所述投影仪和两对黑白相机组合位于外壳中，投影仪位于两对黑白相机组合之间；
所述机械臂包括立柱和摆臂；
所述立柱安装在固定平台上，摆臂与立柱相连接；
所述摆臂还通过万向头与测头相连接；
所述摆臂能够手动上下摆动，以调节测头在Z方向的高度；
所述立柱能够绕Z轴转动，以调节测头在XY平面的位置。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述采集单元还包括标定板；所述标定板用于对所述两对黑白相机组合进行标定，获取所述两对黑白相机的内参数和外参数。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于：所述数据生成单元包括三维光学面扫描模块；
所述三维光学面扫描模块包括相机标定模块、指令控制模块、图像处理模块、三维点云重建模块、三维点云后处理模块和缺损数字模型解算模块；
所述相机标定模块用于对测头采集的标定板图像进行处理和计算，得到两对黑白相机组合的内、外参数；
所述指令控制模块用于向三维光学扫描系统发送控制指令，实现包括打开或关闭两对黑白相机组合、打开或关闭投影仪、控制投影仪投射光栅条纹图像、控制两对黑白相机组合采集受损件表面的光栅条纹图像；
所述图像处理模块用于对采集的受损件表面光栅条纹图像进行图像解码和相位解算，以获取目标图像；
所述三维点云重建模块用于根据所述目标图像重建出对应像素点的三维坐标，并进一步生成受损件表面三维点云数据；
所述三维点云后处理模块用于对生成的受损件表面三维点云数据进行点云采样、点云去噪、离群点去除，获取目标点云；
所述缺损数字模型解算模块用于利用目标点云生成受损件缺损区域的缺损数字模型。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：所述三维光学扫描系统还包括控制单元，所述控制单元包括控制箱；
所述控制箱用于向两对黑白相机组合提供电源，以及控制两对黑白相机组合采集图像；
所述控制箱还用于将两对黑白相机组合采集图像的数据传输给数据处理装置。
7.一种基于权利要求1-6任一所述的用于受损件的单测头扫描和修复装置的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S100、连接三维光学扫描系统；
S200、利用所述三维光学扫描系统扫描所述受损件以获取受损件表面的三维点云数据；
S300、利用所述三维点云数据生成受损件缺损区域的缺损数字模型，并利用激光熔覆修复系统根据缺损数字模型对受损件进行修复。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤S100具体包括以下步骤：
S1001、将立柱连接在固定平台上，摆臂和立柱固有连接，将万向头与摆臂连接，将测头与万向头连接；
S1002、在固定平台上固定扫描平台，在扫描平台上安放受损件，并利用磁力座固定受损件；在扫描平台上稀疏粘贴全局点。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述步骤S200具体包括以下步骤：
S2001、利用标定板对三维光学扫描系统进行标定：
计算扫描平台上全局点的三维坐标，使得所述全局点参与标定计算；
利用测头采集多个不同方位下标定板的图像，并基于三维光学面扫描模块解算出两对黑白相机组合的内、外参数；
S2002、利用三维光学扫描系统和激光熔覆修复系统进行对点：
基于测头和三维光学面扫描模块并利用全局点将激光熔覆修复系统坐标系转换到三维光学扫描系统坐标系；
S2003、利用三维光学扫描系统多方位扫描受损件，获得受损件表面的完整三维点云数据。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述步骤S300具体包括以下步骤：
S3001、对所述受损件完整三维点云数据进行下采样处理，得到简化后的受损件简化三维点云数据；
S3002、对所述受损件简化三维点云数据进行三角化处理，得到受损件三角网格数字模型；
S3003、对所述受损件三角网格数字模型进行预处理，对网格缺陷进行修复和孔洞填充；
S3004、将所述受损件三角网格数字模型与标准件三角网格数字模型进行网格配准，然后通过比对求差运算得到受损件缺损区域的缺损三角网格数字模型；
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