CN109903382A - 点云数据的融合方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种点云数据的融合方法及装置，涉及测绘及工程技术领域，通过所获取指定建筑物的外部点云数据，以及指定建筑物的内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成指定建筑物的全景点云数据；并对全景点云数据进行投影，生成指定建筑物的融合图，通过获取较高精度的内外点云数据，并将对内外点云数据进行融合和投影的方式，可以提高指定建筑物的内外部的清晰度和影像高分辨率；通过将内外点云数据转换至目标坐标系，使得内外点云数据具有了绝对位置，在建筑信息建模的过程中，具有更好的参考意义。

Description

点云数据的融合方法及装置

技术领域

本发明涉及测绘及工程技术领域，尤其是涉及一种点云数据的融合方法及装置。

背景技术

保护城市历史建筑，对继承和发扬优秀文化传统，对研究国家和民族政治、社会、经济、思想、文化、艺术、工程技术等方面的发展历史，均有重要意义。但随着城市化城市化进程，很多历史建筑存在年代久远加上年久失修，其建筑室内外的基础资料缺失较为严重，因此，留存历史建筑的室内外的基础资料为修复历史建筑提供重要依据。

为留存历史建筑室内外的基础资料，现常采用的一种重要的手段为获取室内外完整的点云资料，并基于点云制作建筑物的建筑信息模型。现广泛使用的获取室内外完整的点云资料的技术手段为：采用单一扫描仪获取完整的室内外点云资料，但单一在获取室内外点云数据时存在拍摄效率不高，拍摄清晰度低的不足。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供点云数据的融合方法及装置，以缓解了地面站式三维扫描仪在获取室内点云数据时存在拍摄效率不高，拍摄清晰度低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云数据的融合方法，该方法包括获取指定建筑物的外部点云数据，以及，获取指定建筑物的内部点云数据；将外部点云数据和内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成指定建筑物的全景点云数据；对全景点云数据进行投影，生成指定建筑物的融合图。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，获取指定建筑物的外部点云数据的步骤包括：通过室外扫描设备获取指定建筑物多个位置的外部三维扫描数据；其中，外部三维扫描数据至少包括指定建筑物的外部结构参数、外部位置参数和外部颜色参数；将三维扫描数据进行拼接，生成第一空间坐标系下的外部点云数据。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，获取指定建筑物的内部点云数据的步骤包括：通过室内移动扫描设备获取指定建筑物多个位置的内部三维扫描数据；其中，内部三维扫描数据；至少包括指定建筑物的内部结构参数、内部位置参数和内部颜色参数；对内部三维扫描数据进行拼接，生成第二空间坐标系下的内部点云数据。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，将外部点云数据和内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成指定建筑物的全景点云数据的步骤包括：按照预先设置的坐标系对应关系将第一空间坐标系下的外部点云数据和第二空间坐标系下的内部点云数据转换成目标坐标系下的多个目标点云数据；将多个目标点云数据标记为指定建筑物的全景点云数据。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，对全景点云数据进行投影，生成指定建筑物的融合图的步骤包括：将全景点云数据输入至投影设备进行投影，获得投影文件；根据投影文件，生成指定建筑物的融合图。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，该方法还包括获取指定建筑物的外部扫描属性参数，其中，外部扫描属性参数至少包括指定建筑物的空间分布、形态，以及扫描精度和分辨率；根据外部扫描属性参数生成指定建筑物的外部扫描点位，以便于室外扫描设备在外部扫描点位获取三维扫描数据。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，该方法还包括：获取指定建筑物的内部扫描属性参数，其中，内部扫描属性参数至少包括指定建筑物的内部结构参数、空间布局和特征物品；根据内部扫描属性参数规划采集路线，以及每个采集路线的标靶点，以便于室内移动扫描设备根据标靶点对内部三维扫描数据进行拼接，生成第二空间坐标系下的内部点云数据。

第二方面，本发明实施例还提供一种点云数据的融合装置，该装置包括：获取模块，用于获取指定建筑物的外部点云数据，以及，获取指定建筑物的内部点云数据；融合模块，用于将外部点云数据和内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成指定建筑物的全景点云数据；投影模块，用于对全景点云数据进行投影，生成指定建筑物的融合图。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，融合模块还包括：转换单元，用于按照预先设置的坐标系对应关系将第一空间坐标系下的外部点云数据和第二空间坐标系下的内部点云数据转换成目标坐标系下的多个目标点云数据；标记单元，用于将多个目标点云数据标记为指定建筑物的全景点云数据。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，投影模块包括：获取投影单元，用于将全景点云数据输入至投影设备进行投影，获得投影文件；生成单元，用于根据投影文件，生成指定建筑物的融合图。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的一种点云数据的融合方法及装置，通过所获取指定建筑物的外部点云数据，以及指定建筑物的内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成指定建筑物的全景点云数据；并对全景点云数据进行投影，生成指定建筑物的融合图，通过获取较高精度的内外点云数据，并将对内外点云数据进行融合和投影的方式，可以提高指定建筑物的内外部的清晰度和影像高分辨率；通过将内外点云数据转换至目标坐标系，使得内外点云数据具有了绝对位置，在建筑信息建模的过程中，具有更好的参考意义。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种点云数据的融合方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种点云数据的融合方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种点云数据的融合装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种点云数据的融合装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前多采用单一扫描仪获取完整的室内外点云资料，但单一扫描仪在获取室内和室外点云数据时存在拍摄效率不高，拍摄清晰度低的不足，基于此，本发明实施例提供的一种点云数据的融合方法及装置，可以采用不同的扫描设备进行指定建筑物的内外部扫描，最终获得全方位、高精度的指定建筑物内外部融合图。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种点云数据的融合方法进行详细介绍。

实施例一：

参考图1所示的一种点云数据的融合方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S102，获取指定建筑物的外部点云数据，以及，获取指定建筑物的内部点云数据；

具体实现时，为了提高指定建筑物的外部点云数据和内部点云数据的质量，通常采用地面站式三维扫描仪来获取指定建筑物的外部点云数据，通常采用移动激光三维扫描仪来获取指定建筑物的内部点云数据，具体获取指定建筑物外部点云数据和内部点云数据的技术手段，及使用的具体设备可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S104，将外部点云数据和内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成指定建筑物的全景点云数据；

具体地，目标坐标系通常包括指定建筑物的经纬度等具体位置信息；通过将指点建筑物的外部点云数据和内部点云数据转换到目标坐标系下，完成了外部点云数据和内部点云数据的绝对位置定位工作；采用数据融合的技术手段进行外部点云数据和内部点云数据的融合，具体数据融合的技术手段可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S106，对全景点云数据进行投影，生成指定建筑物的融合图。

本发明实施例提供的一种点云数据的融合方法，通过所获取指定建筑物的外部点云数据，以及指定建筑物的内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成指定建筑物的全景点云数据；并对全景点云数据进行投影，生成指定建筑物的融合图，通过获取较高精度的内外点云数据，并将对内外点云数据进行融合和投影的方式，可以提高指定建筑物的内外部的清晰度和影像高分辨率；通过将内外点云数据转换至目标坐标系，使得内外点云数据具有了绝对位置，在建筑信息建模的过程中，具有更好的参考意义。

在实际过程中，为了确保所获取的指定建筑物外部点云数据和内部点云数据能够真实准确的反映指点建筑物的外部和内部的实际情况，图2示出了另一种点云数据的融合方法的流程图，具体实现步骤如下所述：

步骤S202，通过室外扫描设备获取指定建筑物多个位置的外部三维扫描数据；具体实现时，外部三维扫描数据至少包括指定建筑物的外部结构参数、外部位置参数和外部颜色参数。

室外扫描设备通常为具有扫描彩色点云或拍照功能的扫描仪或摄像机，例如法如架站式激光扫描仪，在使用法如架站式激光扫描仪进行扫描时，通常采用架站定向坐标采集方法或自由架站坐标采集方法进行外部点云数据的采集。进一步，架站定向坐标采集方法即以已知点作为起算数据，可采用设置方位角、后方交会等方法进行定向，然后直接进行扫描测量，所得到的扫描数据的坐标即为目标坐标系下的坐标。自由架站坐标即以标靶作为配准拼接标识，在两测站之间安足够数量的标靶，使用法如架站式激光扫描仪直接进行扫描，通过后期的配准拼接以及坐标系校正，即可以得到目标坐标系下的坐标。

在实际采集时，室外扫描设备的类型、型号以及对应的采集方法，可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S204，将三维扫描数据进行拼接，生成第一空间坐标系下的外部点云数据。具体实现时，提取指定建筑物多个位置的外部三维扫描数据，选取包含相同场景的外部三维扫描数据进行扫描点位的拼接、抽稀等处理，其中，在相同场景中至少包括三个共同的扫描点位，通过对多个位置的外部三维扫描数据进行拼接，最终获得指定建筑物的完整的外部点云数据，进一步，该外部点云数据通常为视频流格式的点云数据，例如pts格式。该外部点云数据只是在拍摄的相对坐标系下，并没有与指定建筑物真实具体的地理位置等信息进行绝对性定位。具体拼接方式和点云格式类型可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S206，通过室内移动扫描设备获取指定建筑物多个位置的内部三维扫描数据；具体实现时，内部三维扫描数据至少包括指定建筑物的内部结构参数、内部位置参数和内部颜色参数。

室内移动扫描设备通常为具有扫描彩色点云或拍照功能的扫描仪或摄像机，例如采用移动式三维扫描仪按着规划好的采集路线对内部点云数据进行采集，在采集过程中，需要注意保持好行进速度和姿态。

具体室内移动扫描设备的类型和型号可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S208，对内部三维扫描数据进行拼接，生成第二空间坐标系下的内部点云数据，具体实现时，提取指定建筑物多个位置的内部三维扫描数据，选取包含相同场景的内部三维扫描数据进行扫描点位的拼接处理，最终获得指定建筑物的完整的内部点云数据，进一步，该内部点云数据通常为二进制格式的点云数据，例如las格式。该内部点云数据只是在拍摄的相对坐标系下，并没有与指定建筑物真实具体的地理位置等信息进行绝对性定位。具体拼接方式和点云格式类型可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S210，按照预先设置的坐标系对应关系将第一空间坐标系下的外部点云数据和第二空间坐标系下的内部点云数据转换成目标坐标系下的多个目标点云数据。具体实现时，目标坐标系通常包括指定建筑物的地理位置及经纬度等信息，是指定建筑物的绝对位置，利用预先测量的三个及以上的扫描点位或标靶点的坐标与目标坐标系的对应关系，将外部点云坐标和内部点云坐标进行转换至目标坐标系下，生成目标点云数据。进一步，目标点云数据包括每个目标点云数据在目标坐标系下的绝对坐标数据，以及颜色参数。

步骤S212，将多个目标点云数据标记为指定建筑物的全景点云数据。具体实现时，分别采用合适的数据处理软件将目标点云数据中的外部点云数据和内部点云数据中的数据格式转换为数据库格式，并标记为全景点云数据，通常数据库格式为rcs格式，具体数据库格式和数据处理软件类型可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S214，将全景点云数据输入至投影设备进行投影，获得投影文件。具体实现时，将指定建筑物的全景点云数据加载到投影设备中，例如采用合适的投影设备将rcs格式的全景点云数据进行投影，创建出对应的点云投影文件，通常采用的投影设备为AutodeskRecap，投影后生成的投影文件为rcp格式。具体投影设备的类型可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

步骤S216，根据投影文件，生成指定建筑物的融合图。具体地，将全景点云数据生成的投影文件中的点云进行融合处理，最终生成指定建筑物的融合图。

进一步，为了确保室外扫描设备所获取的外部三维扫描数据能够全方位的反映指定建筑物外部情况，保证外部数据点云的高精度，该方法还包括以下步骤：

获取指定建筑物的外部扫描属性参数；

具体实现时，外部扫描属性参数至少包括指定建筑物的空间分布、形态，以及扫描精度和分辨率；

根据外部扫描属性参数生成指定建筑物的外部扫描点位，以便于室外扫描设备在外部扫描点位获取外部三维扫描数据；

具体实现时，根据外部扫描属性参数，例如，空间分布情况、形态和扫描需要的精度和分辨率，对室外扫描设备的站点进行布设位置。通常采用传统测绘的方法，结合指定建筑物的整体布局布设合适的导线，导线类型通常包括附合导线、闭合导线等，导线用于对指定建筑物进行空间位置的定位作业，具体布设导线的方法，以及具体导线类型可以根据实际需要进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

为了确保能够对指定建筑物室外场景进行完整地扫描，通常需要根据指定建筑物的外部扫描属性参数，生成合适的外部扫描点位，具体生成扫描点位的原则通常采用以下原则，对于指定建筑物所在区域，即导线区域内，在指定建筑物的开阔四个角范围内布设生成扫描点位，扫描点位通常包括标靶点位、控制点位、特殊点位等，对于面积大，形态复杂的建筑物，根据实际需要，在指定建筑物的拐角处增加扫描点位，以确保测点之间的点云存在重叠，且点云覆盖整体指定建筑物。具体生成扫描点位的原则可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

进一步，为了确保室内扫描设备所获取的内部三维扫描数据能够全方位的反映指定建筑物内部情况，保证内部数据点云的高精度，该方法还包括以下步骤：

获取指定建筑物的内部扫描属性参数，具体实现时，内部扫描属性参数至少包括指定建筑物的内部结构参数、空间布局和特征物品。

根据内部扫描属性参数规划采集路线，以及每个采集路线的标靶点，以便于室内移动扫描设备根据标靶点对内部三维扫描数据进行拼接，生成第二空间坐标系下的内部点云数据。

具体实现时，根据内部扫描属性，判断指定建筑物的内部布局、走向、拐点以及空间大小，同时，对内部的采集路线以及不同场景拼接处的标靶点依据“少重不漏”的原则进行布设。进一步，在具体布设时，在指定建筑物内部布设适当的支导线，同时，在每两个场景之间布设至少三个公共标靶点，而且标靶点要分布在不同的水平面上。具体的布设原则以及方法可以根据实际情况设定，本发明实施例对此不进行限制。

综上，本发明实施例提供的一种点云数据的融合方法具有以下有益效果：

(1)采用不同的扫描设备和不同的采集方法，拍摄指定建筑物外部和内部，可以获得高精度、高清晰度的指定建筑物的全方位外部和内部的彩色点云数据；

(2)针对文件格式不同的点云数据，采用文件格式转换的方式，获取格式相同的点云数据；

(3)通过对外部和内部点云数据进行坐标统一，有利于外部和内部点云数据生成完整且高精度的全景点云数据；

(4)通过设定绝对坐标的方式，确定了最终融合成的指定建筑物的融合图存在绝对位置，为建筑定位提供有力支持。

实施例二：

对应于上述实施例提供的方法，本发明实施例还提供了一种点云数据的融合装置，参考图3所示的一种点云数据的融合装置的结构示意图。

该装置包括以下模块：

获取模块300，用于获取指定建筑物的外部点云数据，以及，获取指定建筑物的内部点云数据；

融合模块302，用于将外部点云数据和内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成指定建筑物的全景点云数据；

投影模块304，用于对全景点云数据进行投影，生成指定建筑物的融合图。

上述装置，通过所获取指定建筑物的外部点云数据，以及指定建筑物的内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成指定建筑物的全景点云数据；并对全景点云数据进行投影，生成指定建筑物的融合图，通过获取较高精度的内外点云数据，并将对内外点云数据进行融合和投影的方式，可以提高指定建筑物的内外部的清晰度和影像高分辨率；通过将内外点云数据转换至目标坐标系，使得内外点云数据具有了绝对位置，在建筑信息建模的过程中，具有更好的参考意义。

具体实现时，为了确保所获取的指定建筑物外部点云数据和内部点云数据能够真实准确的反映指点建筑物的外部和内部的实际情况，图4示出了另一种点云数据的融合装置的结构示意图，该装置中的融合模块302还包括：

转换单元402，用于按照于预先设置的坐标系对应关系将第一空间坐标系下的外部点云数据和第二空间坐标系下的内部点云数据转换成目标坐标系下的多个目标点云数据；

标记单元404，用于将多个目标点云数据标记为指定建筑物的全景点云数据。

进一步，如图4所示，该装置的投影模块304还包括：

获取投影单元406，用于将全景点云数据输入至投影设备进行投影，获得投影文件；

生成单元408，用于根据投影文件，生成指定建筑物的融合图。

上述实施例二中提供的点云数据的融合装置，通过采集指定建筑物的外部和内部点云数据，并将两种点云数据进行融合，获得最终指定建筑物的全景融合图，所得到的融合图具有高清晰度，且能全方位地反映指定建筑物的内外部。

本发明实施例提供的点云数据的融合装置，与上述实施例提供的点云数据的融合方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：

附图中的流程图和结构框图显示了根据本发明的多个实施例的方法、装置和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种点云数据的融合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取指定建筑物的外部点云数据，以及，获取所述指定建筑物的内部点云数据；

将所述外部点云数据和所述内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成所述指定建筑物的全景点云数据；

对所述全景点云数据进行投影，生成所述指定建筑物的融合图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取指定建筑物的外部点云数据的步骤包括：

通过室外扫描设备获取所述指定建筑物多个位置的外部三维扫描数据；其中，所述外部三维扫描数据至少包括所述指定建筑物的外部结构参数、外部位置参数和外部颜色参数；

将所述三维扫描数据进行拼接，生成第一空间坐标系下的外部点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述指定建筑物的内部点云数据的步骤包括：

通过室内移动扫描设备获取所述指定建筑物多个位置的内部三维扫描数据；其中，所述内部三维扫描数据；至少包括所述指定建筑物的内部结构参数、内部位置参数和内部颜色参数；

对所述内部三维扫描数据进行拼接，生成第二空间坐标系下的内部点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述外部点云数据和所述内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成所述指定建筑物的全景点云数据的步骤包括：

按照预先设置的坐标系对应关系将所述第一空间坐标系下的外部点云数据和所述第二空间坐标系下的内部点云数据转换成目标坐标系下的多个目标点云数据；

将多个所述目标点云数据标记为所述指定建筑物的全景点云数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述全景点云数据进行投影，生成所述指定建筑物的融合图的步骤包括：

将所述全景点云数据输入至投影设备进行投影，获得投影文件；

根据所述投影文件，生成所述指定建筑物的融合图。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述指定建筑物的外部扫描属性参数，其中，所述外部扫描属性参数至少包括所述指定建筑物的空间分布、形态，以及扫描精度和分辨率；

根据所述外部扫描属性参数生成所述指定建筑物的外部扫描点位，以便于所述室外扫描设备在所述外部扫描点位获取所述外部三维扫描数据。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述指定建筑物的内部扫描属性参数，其中，所述内部扫描属性参数至少包括所述指定建筑物的内部结构参数、空间布局和特征物品；

根据所述内部扫描属性参数规划采集路线，以及每个所述采集路线的标靶点，以便于所述室内移动扫描设备根据所述标靶点对所述内部三维扫描数据进行拼接，生成第二空间坐标系下的内部点云数据。

8.一种点云数据的融合装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取指定建筑物的外部点云数据，以及，获取所述指定建筑物的内部点云数据；

融合模块，用于将所述外部点云数据和所述内部点云数据转换至目标坐标系进行数据融合，生成所述指定建筑物的全景点云数据；

投影模块，用于对所述全景点云数据进行投影，生成所述指定建筑物的融合图。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述融合模块还包括：

转换单元，用于按照预先设置的坐标系对应关系将第一空间坐标系下的外部点云数据和第二空间坐标系下的内部点云数据转换成目标坐标系下的多个目标点云数据；

标记单元，用于将多个所述目标点云数据标记为所述指定建筑物的全景点云数据。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述投影模块包括：

获取投影单元，用于将所述全景点云数据输入至投影设备进行投影，获得投影文件；

生成单元，用于根据所述投影文件，生成所述指定建筑物的融合图。