CN107453954B - 一种网络调试方法、系统以及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种CANoepn网络调试方法、系统以及设备，其中，所述方法包括：与所述CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过所述通信连接向所述主站设备发送控制指令，使所述主站设备扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息；根据所述主站设备返回的所述从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息生成CANopen网络配置文件；根据所述目标从站设备的类型对所述目标从站设备进行调试得到调试结果，并将所述调试结果保存到CANopen网络配置文件中。本发明通过与主站设备连接扫描确定目标从站设备，对该目标从站设备可以直接进行调试。其有效解决了CANopen网络调试、易用性的问题，极大提高了调试效率、降低了CANopen的调试难度及应用难度。

Description

一种网络调试方法、系统以及设备

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种网络调试方法、系统以及设备。

背景技术

CANopen网络协议是一种架构在CAN(Controller Area Network，控制局域网路)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

并且CANopen网络协议是基于CAN总线的一种应用层协议，因此其网络组建与CAN总线一致，典型的总线型结构，其不仅具有CAN总线布线简单、稳定可靠、实时、抗干扰能力强等特点，还有自己独特的特点：如完善的网络管理、错误管理、实时数据传输等。使得CANopen网络在各个行业得到很快的发展与推广，目前已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、船舶海运等行业得到广泛的应用。

现有技术中，对CANopen网络中从站设备的调试主要通过SDO(Service DataObjects，服务数据对象)调整对象字典(Object Dictionary)来实现的，当前通用做法是通过专业的网络调试设备与CANopen网络中的从站设备连接进行调试的，通过专业调试软件对从站设备进行调试得到该从站的调试结果，再将该网络调试设备与CANopen网络中的主站设备连接，通过网络配置软件将调试结果复制到主站设备中，利用主站设备与从站设备之间的SDO传输功能，将该调试结果写入从站设备的对象字典中完成对从站设备的调试。

目前的调试过程从站在物理上、逻辑上都与CANopen网络上分离开，导致设备调试数据不能快速、准确的复制到从站设备中，导致CANopen网络应用困难，网络调试难度较大。

为此，有必要设计一种新的，以克服上述问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种网络调试方法、系统以及设备，能够与主站设备连接扫描确定目标从站设备，并直接对该目标从站设备进行调试。

有鉴于此，本发明提供了一种网络调试方法，用于对CANopen网络进行调试，所述方法包括：

网络调试设备与所述CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过所述通信连接向所述主站设备发送控制指令，使所述主站设备扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息；

所述网络调试设备根据所述主站设备返回的所述从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息生成CANopen网络配置文件，所述目标从站设备为支持目标协议的从站设备；

所述网络调试设备根据所述目标从站设备的类型对所述目标从站设备进行调试得到调试结果，并将所述调试结果保存到CANopen网络配置文件中；

其中，所述CANopen网络配置文件中的调试结果通过所述主站设备写入所述目标从站设备。

在本发明所述的网络调试方法中，所述主站设备通过以下方式扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息：

所述主站设备向所述从站设备发送轮询指令；

所述主站设备接收所述从站设备根据所述轮询指令反馈的响应信息，所述响应信息中包含所述从站设备信息。

在本发明所述的网络调试方法中，所述网络调试设备根据所述主站设备返回的所述从站设备信息确定支持目标协议的目标从站设备包括：

所述网络调试设备将所述从站设备信息与预置信息进行比较；

所述网络调试设备在所述从站设备信息与所述预置信息匹配时，确定所述从站设备信息对应的从站设备为所述目标从站设备。

在本发明所述的网络调试方法中，所述网络调试设备根据所述目标协议对所述目标从站设备进行调试得到调试结果包括：

所述网络调试设备获取所述目标从站设备的设备参数；

所述网络调试设备将所述设备参数与目标功能码中预定参数进行比较，所述目标功能码与所述目标从站设备相对应关联；

所述网络调试设备在所述设备参数与所述目标功能码中预定参数不同时，将所述目标功能码中预定参数确定为所述目标从站设备的调试结果。

在本发明所述的网络调试方法中，所述通过所述主站设备将所述调试结果写入所述目标从站设备之前，还包括：

所述网络调试设备将所述CANopen网络配置文件中与调试结果对应的目标功能码转换为目标数据并将所述目标数据发送到所述主站设备，所述目标数据与服务数据对象SDO相关联；

所述通过所述主站设备将所述调试结果写入所述目标从站设备，包括：

所述主站设备将所述目标数据写入所述目标从站设备，使得所述目标从站设备根据所述目标数据配置所述设备参数。

本发明还提供一种网络调试设备，用于对CANopen网络进行调试，所述网络调试设备包括：

扫描模块，用于与所述CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过所述通信连接向主站设备发送控制指令，使所述主站设备扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息；

确定模块，用于根据所述主站设备返回的从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息生成CANopen网络配置文件，所述目标从站设备为支持目标协议的从站设备；

调试模块，用于根据所述目标协议对所述目标从站设备进行调试得到调试结果，并将所述调试结果保存到CANopen网络配置文件中，所述CANopen网络配置文件中的调试结果通过所述主站设备在运行时写入所述目标从站设备。

在本发明所述的网络调试设备中，所述确定模块包括第一比较子模块、第一判断子模块；

所述第一比较子模块，用于将所述从站设备信息与预置信息进行比较；

所述第一判断子模块，用于在所述从站设备信息与所述预置信息匹配时，确定所述从站设备信息对应的从站设备为所述目标从站设备。

在本发明所述的网络调试设备中，所述调试模块包括获取子模块、第二比较子模块及第二判断子模块，其中：

所述获取子模块，用于获取所述目标从站设备的设备参数；

所述第二比较子模块，用于将所述设备参数与目标功能码中预定参数进行比较，所述目标功能码与所述目标从站设备相对应关联；

所述第二判断子模块，用于在所述设备参数与所述目标功能码中预定参数不同时，将所述目标功能码中预定参数确定为所述目标从站设备的调试结果。

在本发明所述的网络调试设备中，所述调试模块包括转换子模块：

所述转换子模块，用于将所述CANopen网络配置文件中与调试结果对应的目标功能码转换为目标数据并将所述目标数据发送到所述主站设备，所述目标数据与服务数据对象SDO相关联；

其中，所述目标数据由所述主站设备写入所述目标从站设备，使得所述目标从站设备根据所述目标数据配置所述设备参数。

本发明还提供一种网络调试系统，用于对CANopen网络进行调试，包括：网络调试设备、主站以及从站，且所述网络调试设备包括处理器和存储器；其中所述存储器中存储有多条操作指令，且所述处理器通过调用所述存储器存储的操作指令执行如下步骤：

与所述CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过所述通信连接向所述主站设备发送控制指令，使所述主站设备扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息；

根据所述主站设备返回的所述从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息生成CANopen网络配置文件，所述目标从站设备为支持目标协议的从站设备；

根据所述目标从站设备的类型对所述目标从站设备进行调试得到调试结果，并将所述调试结果保存到CANopen网络配置文件中，所述CANopen网络配置文件中的调试结果通过所述主站设备写入所述目标从站设备。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例中，通过与CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过该通信连接扫描获得与主站设备连接的从站设备的从站设备信息；根据该从站设备信息确定目标从站设备，该目标从站设备为支持目标协议的从站设备；通过该目标协议对目标从站设备进行调试得到调试结果，并将该调试结果写入目标从站设备。由此可知，其优点在于，通过与主站设备连接扫描确定目标从站设备，并直接对该目标从站设备进行调试。其有效解决了CANopen网络调试、易用性的问题，提高了调试效率、降低了CANopen的调试难度及应用难度。

附图说明

图1为本发明实施例中网络拓扑图；

图2为本发明实施例中CANopen网络拓扑结构示意图；

图3为本发明实施例中网络调试方法一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中网络调试系统一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中网络调试设备一个实施例示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应理解，本发明适用于对CANopen网络进行调试，而CANopen网络由主站设备与从站设备连接组成，本发明中调试人员可以将网络调试设备(上位机)与CANopen网络中的主站设备连接，如图1所示，该网络调试设备可以是个人电脑PC(Personal Computer)，并且在该PC上安装有用来调试CANopen网络的网络调试系统(该系统集成有背景技术中所描述的专业调试软件以及网络配置软件的功能)，利用与主站设备的连接、以及主站设备与从站设备的连接，实现对从站设备的调试和配置，从而避免现有技术中调试和配置过程在物理上、逻辑上都是分离的缺陷。

另外，应理解的是，CANopen网络可以是主站设备与从站设备之间通过CAN总线连接的总线型网络拓扑结构。并且，在CANopen网络中除了存在一个主站设备外还可以同时存在多个从站设备，如图2所示，从站设备可以包括：从站设备1、从站设备2、从站设备3……从站设备N。故上述图1所示的本发明的网络拓扑图中，从站设备可以是多个设备，图1中以一个从站设备进行示例说明。

其中在如图1所示的网络拓扑中，在网络调试设备与主站设备之间可以采用以太网连接；而主站设备与从站设备之间则可以通过CAN总线连接，其所组成的CANopen网络可以采用目标协议进行数据传输，即该主站设备和从站设备可以是支持目标协议的设备，该目标协议可以为架构在CANopen协议上的自定义通信协议，采用该目标协议可以使得该主站设备作为网络调试设备与从站设备之间的中转设备，将该网络调试设备所发送的数据转发至从站设备中，以及将从站设备上传的数据转发至网络调试设备中。可以理解的是，该目标协议可以是主/从站设备在出厂时预置的，也可以是后期由调试人员写入主/从站设备中，具体本发明不做限定。并且对于能够实现上述功能的其他协议也都应落入本发明的保护范围之中，在本发明实施例中，对该目标协议具体不做定义。

下面详细描述本发明中的实施例，具体地，请参阅图3，本发明实施例中网络调试方法一个实施例，包括：

S301、网络调试设备与CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过该通信连接向所述主站设备发送控制指令，主站设备执行上述控制指令扫描获得与主站设备连接的从站设备的从站设备信息；

本步骤中，调试人员可以将网络调试设备与CANopen网络中的主站设备进行连接，使得该网络调试设备与主站设备之间建立通信连接，该网络调试设备和主站设备可以通过该通信连接相互进行数据传输。

优选的是，该网络调试设备可以通过以太网与主站设备进行通信连接，即上述通信连接为以太网连接，并且，可以理解的是，在上述主站设备中可以包含以太网转CAN模块，该模块可以具备TCP Server、TCP Client、UDP等多种工作模式，其中该TCP Server即传输控制协议(Transmission Control Protocol，TCP)服务端；该TCP Client即TCP客户端；该UDP即用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)。

可选的是，该网络调试设备与主站设备之间也还可以通过通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)连接、蓝牙(Bluetooth)连接等，对应的，在主站设备中也可以存在USB转CAN模块或者蓝牙转CAN模块等，具体此处不做限定。

本步骤中，该网络调试设备可以通过上述与主站设备建立的通信连接向主站设备发送控制指令。主站设备在接收到控制指令后执行该控制指令，扫描获得与该主站设备连接的从站设备的从站设备信息，并将扫描获得的从站设备信息通过通信连接返回给网络调试设备。在主站设备执行控制指令时的具体操作可以是，主站设备向从站设备发送轮询指令，通过接收从站设备反馈的响应信息来获得从站设备的从站设备信息。该从站设备信息可以是该从站设备站号、该从站设备的名称、该从站设备的类型、或者该从站设备的版本信息。

应理解的是，该轮询指令可以与上述目标协议存在关联，即在该目标协议中可以定义了与轮询指令相关的动作，当支持该目标协议的主站设备在接收到网络调试设备发送的轮询指令后，可以通过CAN总线向从站设备发送该轮询指令。

可以理解的是，从站设备可以在接收到该轮询指令时，生成响应信息，并将该响应信息反馈至主站设备中，该主站设备可以将从站设备反馈的响应信息上传至网络调试设备中，该响应信息中可以包括从站设备信息，即可以包括上述从站设备的名称、类型或者版本信息。

S302、网络调试设备根据主站设备返回的从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息生成CANopen网络配置文件，该目标从站设备为支持目标协议的从站设备。本步骤中，网络调试设备可以利用上述获得的从站设备信息，确定从站设备中支持目标协议的目标从站设备。其中，网络调试设备在获得从站设备信息时，可以将从站设备信息与设备中预置的预置信息进行比较，并在从站设备信息与预置信息匹配时，可以确定该从站设备信息所对应的从站设备为该目标从站设备。

可以理解的是，该预置信息可以是从站设备的电子数据文件(Electronic DataSheet，EDS)，针对每一从站设备都有一个对应的EDS文件，该EDS文件可以用于网络调试设备识别该从站设备，并包括用于描述该从站设备的信息(包括从站设备的名称、类型、版本信息、所支持的协议等等)。并且在网络调试设备中可以预先下载更新有每一从站设备所对应的EDS文件，或者也可以是预先存储有支持目标协议的从站设备的EDS文件。

本步骤中，将从站设备信息与预置信息进行匹配，即匹配与预置信息中设备名称、类型、或者版本信息相同的从站设备信息，并确定该从站设备信息所对应的从站设备为目标从站设备。可以理解的是，本步骤中进行匹配的预置信息(EDS文件)所描述的从站设备都可以支持目标协议，即本步骤所确定的目标从站设备可以都支持目标协议。

CANopen网络配置文件不仅记录有CANopen网络中各个设备的配置信息，而且记录各个设备之间的关联信息。根据上述CANopen网络配置文件，网络调试设备可在显示器中将所匹配到的各个设备(包括目标从站设备)显示出来，调试人员可以通过操作该网络调试设备，勾选该设备列表中所显示的目标从站设备，从而可以将所勾选的目标从站设备与网络调试设备以及主站设备组建为一个可以进行通讯的逻辑网络。该网络调试设备可以保存设置有与该目标从站设备对应的映射关系，从而建立由网络调试设备到目标从站设备的实时通讯。

S303、网络调试设备根据目标协议对目标从站设备进行调试得到调试结果，并将该调试结果保存到CANopen网络配置文件中，该CANopen网络配置文件中的调试结果由主站设备在运行时写入目标从站设备。

本步骤中，网络调试设备可以对该目标从站设备进行调试，该调试目标从站设备包括：修改、监控设备参数，查看波形，控制、监控设备状态。

在上述调试过程中，该网络调试设备可以获取目标从站设备的设备参数，该设备参数可以由网络调试设备向目标从站设备发送获取指令，由该目标从站设备接收该获取指令并向网络调试设备上传而得；或者，该设备参数也可以是由该目标从站设备主动上传至网络调试设备中的。并且，该设备参数可以包括设备的额定频率、额定电流、额定电压、额定功率、载波频率、频率源叠加选择、主频率源选择、命令源选择等，具体此处不做限定。

本步骤中，网络调试设备在获得目标从站设备的设备参数之后，可以将该设备参数与目标功能码中预定参数进行比较，其中，该目标功能码与目标从站设备相对应关联。可以理解的是，在该网络调试设备中，可以预先存储有与目标从站设备一一对应的目标功能码，利用目标从站设备的EDS文件，该网络调试设备可以确定该目标从站设备对应的目标功能码。并且，在该目标从站设备的设备参数与对应的目标功能码中预定参数不同时，该网络调试设备可以将该目标功能码中预定参数确定为该目标从站设备的调试结果。

需要说明的是，该网络调试设备在获得调试结果之后还可以生成同步功能码配置列表，并可以在网络调试设备的显示器中显示出来，在该同步功能码配置列表中可以包括目标从站设备的名称以及与该目标从站设备的设备参数所不同的目标功能码中的预定参数，并且，调试人员也可以通过操作该网络调试设备，勾选所需的预定参数，由该网络调试设备将该预定参数同步至目标从站设备中，即由网络调试设备将该调试结果写入到目标从站设备中。

其中，网络调试设备在通过主站设备将调试结果写入目标从站设备之前，还可将该目标功能码转换为目标数据，该目标数据可以是与服务数据对象SDO相关联的数据，SDO(Service Data Object)使用Client-Server模式建立起点到点的通讯并实现了对对象字典中条目的读写，其中被访问的对象字典的所在设备作为Server，访问对象字典的设备作为client。通过该SDO可以将目标数据写入到目标从站设备的对象字典中，即将该目标数据替换入目标从站设备的对象字典中，从而完成对目标从站设备的设备参数进行配置。

需要说明的是，在上述目标从站设备的调试过程中，该网络调试设备可以接收目标从站设备主动上传的设备状态参数，并且，该网络调试设备可以在其示波器界面显示该目标从站设备的运行状态，调试人员可以通过观察该示波器界面中所显示的波形，查验该目标从站设备的调试效果并实时调整设备参数。

本发明实施例中，通过与CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过主站设备扫描获得与主站设备连接的从站设备的从站设备信息；根据该从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息组网生成CANopen网络配置文件，该目标从站设备为支持目标协议的从站设备；根据该目标协议对目标从站设备进行调试得到调试结果，并将该调试结果写入目标从站设备。由此可知，其优点在于，通过与主站设备连接扫描确定目标从站设备，并直接对该目标从站设备进行调试。其有效解决了CANopen网络调试、易用性的问题，极大提高了调试效率、降低了CANopen的调试难度及应用难度。

基于上述图3所示的实施例，在该网络调试设备中还可以预先安装有网络调试设备，用来对CANopen网络中的设备进行调试，请参阅图4，本发明实施例中网络调试设备一个实施例，包括：

扫描模块41，用于与该CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过该通信连接向主站设备发送控制指令，使主站设备扫描获得与主站设备连接的从站设备的从站设备信息；

确定模块42，用于根据主站设备返回的从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息组网生成CANopen网络配置文件，该目标从站设备为支持目标协议的从站设备；

调试模块43，用于根据该目标协议对目标从站设备进行调试得到调试结果，并将该调试结果保存到CANopen网络配置文件中，所述CANopen网络配置文件中的调试结果由主站设备在运行时写入目标从站设备。

可选的，在本发明的一些实施例中，该扫描模块41具体用于：

通过该通信连接向从站设备发送轮询指令；

接收该从站设备根据轮询指令反馈的响应信息，该响应信息中包含从站设备信息。

可选的，在本发明的一些实施例中，该确定模块42具体可包括第一比较子模块421和第一判断子模块422，且该第一比较子模块421用于将该从站设备信息与预置信息进行比较；第一判断子模块422则用于在该从站设备信息与预置信息匹配时，确定该从站设备信息对应的从站设备为目标从站设备。

可选的，在本发明的一些实施例中，该调试模块43具体包括获取子模块431、第二比较子模块432以及第二判断子模块433，其中获取子模块431用于获取目标从站设备的设备参数；第二比较子模块432用于将该设备参数与目标功能码中预定参数进行比较，该目标功能码与目标从站设备相对应关联；第二判断子模块433则用于在该设备参数与目标功能码中预定参数不同时，将该目标功能码中预定参数确定为目标从站设备的调试结果。

上述调试模块43还可包括转换子模块434，该转换子模块434用于将该目标功能码转换为目标数据，该目标数据与服务数据对象SDO相关联；该目标数据由主站设备写入目标从站设备，使得该目标从站设备根据目标数据配置设备参数。

本发明实施例中，通过扫描模块41与CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并使得该扫描模块41通过该通信连接向主站设备发送控制指令，使所述主站设备扫描获得与主站设备连接的从站设备的从站设备信息；该确定模块42根据该从站设备信息确定目标从站设备，该目标从站设备为支持目标协议的从站设备；该调试模块43根据该目标协议对目标从站设备进行调试得到调试结果，并将该调试结果写入目标从站设备。由此可知，其优点在于，通过与主站设备连接扫描确定目标从站设备，并直接对该目标从站设备进行调试。其有效解决了CANopen网络调试、易用性的问题，极大提高了调试效率、降低了CANopen的调试难度及应用难度。

基于上述图3及图4所示的实施例，本发明还提供了一种网络调试系统，如图2、5所示，本发明实施例中网络调试系统一个实施例，包括：网络调试设备、主站以及从站，且上述网络调试设备包括输入装置501、输出装置502、处理器503和存储器504；

其中，输入装置501、输出装置502、处理器503和存储器504之间可以通过总线连接。上述存储器504中存储有多条操作指令，并且该处理器503通过调用存储器504存储的操作指令执行如下步骤：

与该CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过该通信连接向主站设备发送控制指令，使主站设备扫描获得与主站设备连接的从站设备的从站设备信息；

根据主站设备返回的从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息组网生成CANopen网络配置文件，该目标从站设备为支持目标协议的从站设备；

根据该目标协议对目标从站设备进行调试得到调试结果，并保存到CANopen网络配置文件中，所述CANopen网络配置文件中的调试结果由主站设备在运行时写入目标从站设备。

进一步的，主站设备通过以下方式扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息：

通过该通信连接向从站设备发送轮询指令；

接收该从站设备根据轮询指令反馈的响应信息，该响应信息中包含从站设备信息。

进一步的，该处理器503具体还用于执行如下步骤：

将该从站设备信息与预置信息进行比较；

在该从站设备信息与预置信息匹配时，确定该从站设备信息对应的从站设备为目标从站设备。

进一步的，该处理器503具体还用于执行如下步骤：

获取目标从站设备的设备参数；

将该设备参数与目标功能码中预定参数进行比较，该目标功能码与目标从站设备相对应关联；

在该设备参数与目标功能码中预定参数不同时，将该目标功能码中预定参数确定为目标从站设备的调试结果。

本发明实施例中，该处理器503通过执行操作指令与CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过该通信连接向主站设备发送控制指令，使主站设备扫描获得与主站设备连接的从站设备的从站设备信息；该处理器503根据该从站设备信息确定目标从站设备，该目标从站设备为支持目标协议的从站设备；该处理器503根据该目标协议对目标从站设备进行调试得到调试结果，并将该调试结果保存到CANopen网络配置文件中，最终由主站设备将调试结果写入目标从站设备。由此可知，其优点在于，通过与主站设备连接扫描确定目标从站设备，并直接对该目标从站设备进行调试。其有效解决了CANopen网络调试、易用性的问题，极大提高了调试效率、降低了CANopen的调试难度及应用难度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种网络调试方法，用于对CANopen网络进行调试，其特征在于，所述方法包括：

网络调试设备与所述CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过所述通信连接向所述主站设备发送控制指令，使所述主站设备扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息；

所述网络调试设备根据所述主站设备返回的所述从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息生成CANopen网络配置文件，所述目标从站设备为支持目标协议的从站设备，所述CANopen网络配置文件记录有CANopen网络中各个设备的配置信息和各个设备之间的关联信息；

所述网络调试设备根据所述目标从站设备的类型对所述目标从站设备进行调试得到调试结果，并将所述调试结果保存到CANopen网络配置文件中；

其中，所述CANopen网络配置文件中的调试结果通过所述主站设备写入所述目标从站设备。

2.根据权利要求1所述的网络调试方法，其特征在于，所述主站设备通过以下方式扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息：

所述主站设备向所述从站设备发送轮询指令；

所述主站设备接收所述从站设备根据所述轮询指令反馈的响应信息，所述响应信息中包含所述从站设备信息。

3.根据权利要求2所述的网络调试方法，其特征在于，所述网络调试设备根据所述主站设备返回的所述从站设备信息确定支持目标协议的目标从站设备包括：

所述网络调试设备将所述从站设备信息与预置信息进行比较；

所述网络调试设备在所述从站设备信息与所述预置信息匹配时，确定所述从站设备信息对应的从站设备为所述目标从站设备。

4.根据权利要求1所述的网络调试方法，其特征在于，所述网络调试设备根据所述目标协议对所述目标从站设备进行调试得到调试结果包括：

所述网络调试设备获取所述目标从站设备的设备参数；

所述网络调试设备将所述设备参数与目标功能码中预定参数进行比较，所述目标功能码与所述目标从站设备相对应关联；

所述网络调试设备在所述设备参数与所述目标功能码中预定参数不同时，将所述目标功能码中预定参数确定为所述目标从站设备的调试结果。

5.根据权利要求4所述的网络调试方法，其特征在于，所述通过所述主站设备将所述调试结果写入所述目标从站设备之前，还包括：

所述网络调试设备将所述CANopen网络配置文件中与调试结果对应的目标功能码转换为目标数据并将所述目标数据发送到所述主站设备，所述目标数据与服务数据对象SDO相关联；

所述通过所述主站设备将所述调试结果写入所述目标从站设备，包括：

所述主站设备将所述目标数据写入所述目标从站设备，使得所述目标从站设备根据所述目标数据配置所述设备参数。

6.一种网络调试设备，用于对CANopen网络进行调试，其特征在于，所述网络调试设备包括：

扫描模块，用于与所述CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过所述通信连接向主站设备发送控制指令，使所述主站设备扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息；

确定模块，用于根据所述主站设备返回的从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息生成CANopen网络配置文件，所述目标从站设备为支持目标协议的从站设备，所述CANopen网络配置文件记录有CANopen网络中各个设备的配置信息和各个设备之间的关联信息；

调试模块，用于根据所述目标协议对所述目标从站设备进行调试得到调试结果，并将所述调试结果保存到CANopen网络配置文件中，所述CANopen网络配置文件中的调试结果通过所述主站设备在运行时写入所述目标从站设备。

7.根据权利要求6所述的网络调试设备，其特征在于，所述确定模块包括第一比较子模块、第一判断子模块；

所述第一比较子模块，用于将所述从站设备信息与预置信息进行比较；

所述第一判断子模块，用于在所述从站设备信息与所述预置信息匹配时，确定所述从站设备信息对应的从站设备为所述目标从站设备。

8.根据权利要求6所述的网络调试设备，其特征在于，所述调试模块包括获取子模块、第二比较子模块及第二判断子模块，其中：

所述获取子模块，用于获取所述目标从站设备的设备参数；

所述第二比较子模块，用于将所述设备参数与目标功能码中预定参数进行比较，所述目标功能码与所述目标从站设备相对应关联；

所述第二判断子模块，用于在所述设备参数与所述目标功能码中预定参数不同时，将所述目标功能码中预定参数确定为所述目标从站设备的调试结果。

9.根据权利要求8所述的网络调试设备，其特征在于，所述调试模块包括转换子模块：

所述转换子模块，用于将所述CANopen网络配置文件中与调试结果对应的目标功能码转换为目标数据并将所述目标数据发送到所述主站设备，所述目标数据与服务数据对象SDO相关联；

其中，所述目标数据由所述主站设备写入所述目标从站设备，使得所述目标从站设备根据所述目标数据配置所述设备参数。

10.一种网络调试系统，用于对CANopen网络进行调试，其特征在于，包括：网络调试设备、主站以及从站，且所述网络调试设备包括处理器和存储器；其中所述存储器中存储有多条操作指令，且所述处理器通过调用所述存储器存储的操作指令执行如下步骤：

与所述CANopen网络中的主站设备建立通信连接，并通过所述通信连接向所述主站设备发送控制指令，使所述主站设备扫描获得与所述主站设备连接的从站设备的从站设备信息；

根据所述主站设备返回的所述从站设备信息确定目标从站设备，并根据获取的从站设备信息生成CANopen网络配置文件，所述目标从站设备为支持目标协议的从站设备，所述CANopen网络配置文件记录有CANopen网络中各个设备的配置信息和各个设备之间的关联信息；

根据所述目标从站设备的类型对所述目标从站设备进行调试得到调试结果，并将所述调试结果保存到CANopen网络配置文件中，所述CANopen网络配置文件中的调试结果通过所述主站设备写入所述目标从站设备。

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