CN107453770B - 跳频的控制方法、控制装置、发射机以及接收机 - Google Patents

跳频的控制方法、控制装置、发射机以及接收机 Download PDF

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Abstract

本发明提供了跳频的控制方法、控制装置、发射机以及接收机；该方法包括：当同步帧发送时隙到达时，将同步频率切换至任一个预置同步频率值，并发送同步帧；当前一个同步帧发送后，将同步频率由前一个预置同步频率值切换至任一个预置同步频率值，并发送同步帧；在同步帧发送总时隙完成后，将数据频率切换至任一个预置数据频率值，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；或，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧；当前一个数据帧发送或接收后，将数据频率由前一个预置数据频率值切换至任一个预置频率值，并发送数据帧；或，接收数据帧。应用本发明的技术方案，对跳频系统的工作状态实现精准控制，提高了跳频系统的可控性。

Description

跳频的控制方法、控制装置、发射机以及接收机
技术领域
本发明涉及无线通信领域，具体而言，本发明涉及跳频的控制方法、跳频的控制装置、发射机以及接收机。
背景技术
随着通信技术的发展，为了防止通信内容在传输的过程中被截获和干扰，需采用防截获和干扰的通信方式来克服，而防截获和干扰的通信方式之一就是跳频技术。
跳频技术是传输信号的载波频率在跳频系统中按照预定规律进行离散变化，为了使得接收端能够获取到发送端通过跳频技术发送的有效信号，接收端输出的跳变频率必须与发送端的跳频器产生的频率严格地同步；然而，由于现有技术中的跳频系统可控性较弱，且在跳频系统中进行传输时，传输效率低，使得在跳频系统中传输过程中容易发生异常，而如何提高跳频系统的可控性是解决上述问题的关键。
发明内容
为克服上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，特提出以下技术方案：
本发明的第一实施例提出了一种跳频的控制方法，包括：当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧；当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧；当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧。
优选地，该方法还包括：当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，检测下一个同步帧发送时隙。
优选地，同步数据包括加入到同步帧中的预设时钟对应的发射机跳频起始计数值；
其中，该方法还包括：在发送同步帧之前，对同步帧进行校验。
优选地，当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧的步骤，包括：当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；或，当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧。
优选地，该方法还包括：当前一个数据帧发送或接收后，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙。
本发明的第二实施例提出了一种跳频的控制装置，包括：第一发送模块，用于当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧；第二发送模块，用于当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；第一发送接收模块，用于在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧；第二发送接收模块，用于当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧。
优选地，该控制装置还包括：检测模块，用于当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，检测下一个同步帧发送时隙。
优选地，同步数据包括加入到同步帧中的预设时钟对应的发射机跳频起始计数值；
其中，该控制装置还包括：检验模块，用于在发送同步帧之前，对同步帧进行校验。
优选地，第二发送接收模块包括：发送单元，用于当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；接收单元，用于当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧。
优选地，该控制装置还包括：停止发送模块，用于当前一个数据帧发送或接收后，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙。
本发明的第三实施例提出了一种发射机，包括：包括上述控制装置的任一技术方案。
本发明的第四实施例提出了一种跳频的控制方法，包括：当检测到同步帧接收时隙到达时，将同步数据接收所使用的频率切换至发射机发送同步数据所使用的对应预置同步频率值，在切换后的对应预置同步频率值上接收同步帧；在接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；在同步帧接收总时隙完成后且检测到数据发送或接收时隙到达，将数据发送或接收所使用的频率切换至发射机发送或接收数据所使用的对应预置数据频率值，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上接收数据帧；当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧。
优选地，该方法还包括：当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，检测下一个同步帧接收时隙。
优选地，同步数据包括加入到同步帧中的预设时钟对应的发射机跳频起始计数值；
其中，该方法还包括：在接收到同步帧后，对同步帧进行校验。
优选地，当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧的步骤，包括：当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；或，当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧。
优选地，该方法还包括：当前一个数据帧发送或接收后，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙。
优选地，该方法还包括：当在接收到发射机发送的同步帧且未完成跳频同步时，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；直至跳频同步完成。
优选地，该方法还包括：在同步帧接收总时隙完成前，当接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，对跳频失步进行检测；当检测到跳频失步时，则将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；直至跳频同步完成。
本发明的第五实施例提出了一种跳频的控制装置，包括：第一接收模块，用于当检测到同步帧接收时隙到达时，将同步数据接收所使用的频率切换至发射机发送同步数据所使用的对应预置同步频率值，在切换后的对应预置同步频率值上接收同步帧；第二接收模块，用于在接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；第一数据帧发送接收模块，用于在同步帧接收总时隙完成后且检测到数据发送或接收时隙到达，将数据发送或接收所使用的频率切换至发射机发送或接收数据所使用的对应预置数据频率值，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上接收数据帧；第二数据帧发送接收模块，用于当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧。
优选地，该装置还包括：时隙检测模块，用于当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，检测下一个同步帧接收时隙。
优选地，同步数据包括加入到同步帧中的预设时钟对应的发射机跳频起始计数值；
其中，该装置还包括同步帧校验模块，用于在接收到同步帧后，对同步帧进行校验。
优选地，第二数据帧发送接收模块包括：数据帧发送单元，用于当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；数据帧接收单元，用于当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧。
优选地，该装置还包括：数据帧停止发送模块，用于当前一个数据帧发送或接收后，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙。
优选地，该装置还包括：第三接收模块，用于当在接收到发射机发送的同步帧且未完成跳频同步时，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；直至跳频同步完成。
优选地，该装置还包括：跳频失步检测模块，用于在同步帧接收总时隙完成前，当接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，对跳频失步进行检测；跳频同步模块，用于当检测到跳频失步时，则将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；直至跳频同步完成。
本发明的第六实施例提出了一种接收机，包括上述控制装置的任一技术方案。
本发明的技术方案中，当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧；当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧；当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧；从而对跳频系统的工作状态实现精准控制，使得跳频系统不会发生不可预见的异常，当跳频系统发生异常时，很容易基于精准地控制跳频系统的工作状态查找到异常原因，提高了跳频系统的可控性，进一步地有效提高跳频系统的稳定性，健壮性以及数据的传输效率。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明中的第一实施例的跳频的控制方法的流程示意图；
图2为本发明中的一个优选实施例的跳频的控制过程的示意图；
图3为本发明中的第二实施例的跳频的控制装置的结构框架示意图；
图4为本发明中的第四实施例的跳频的控制方法的流程示意图；
图5为本发明中的一个优选实施例的跳频的控制过程的示意图；
图6为本发明中的第五实施例的跳频的控制装置的结构框架示意图；
图7为本发明中的一个优选实施例的帧时序的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
图1为本发明一个实施例的跳频的控制方法的流程示意图。
需要说明的是，本实施例的执行主体是发射机或主机。
步骤S101：当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧；步骤S102：当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；步骤S103：在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧；步骤S104：当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧。
本发明的技术方案中，当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧；当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧；当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧；从而对跳频系统的工作状态实现精准控制，使得跳频系统不会发生不可预见的异常，当跳频系统发生异常时，很容易基于精准地控制跳频系统的工作状态查找到异常原因，提高了跳频系统的可控性，进一步地有效提高跳频系统的稳定性，健壮性以及数据的传输效率。
以下针对各个步骤的具体实现做进一步的说明：
步骤S101：当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧。
其中，同步数据包括加入到同步帧中的预设时钟对应的发射机跳频起始计数值。
具体地，该方法还包括：在发送同步帧之前，对同步帧进行校验。
例如，在840.5M-845M的数传电台中，跳频信道为15个，每个信道带宽300k，空中波特率115200Bd，发射机或主机发送数据，接收机或从机接收数据，发送与接收的数据时隙分配为1:1，每一个时隙对应一个跳频，在同步帧发送或接收过程中，每一个同步跳频占用4ms，同步帧使用多个预置频点中的4个频点进行发送或接收，4个频点轮流发送或接收5轮，共计20个跳频，用时共计80ms；在数据帧发送或接收过程中，每一个数据跳频占用20ms，数据帧使用多个预置频点中的15个频点，在一个跳频时间间隔内按照伪随机规则选取一个频点发送或接收，15个频点轮流接收或发送8轮，共计120个跳频，用时共计2400ms，120个跳频完成后后面又紧跟着同步帧，依此往复循环，帧时序如图7所示。
发射机或主机，如图2所示，包含以下六个状态：状态0：空闲状态、状态1：发送同步帧状态、状态2：发送数据帧状态、状态3：接收数据帧状态、状态4：切换同步频率状态、状态5：切换数据频率状态；其中，前四个状态为发射机工作的稳态，后两个状态为发射机工作的暂态。各个状态通过不同的触发条件进行状态转移，当状态转移触发条件未触发时在各自的状态中自转。发射机或主机开机后，进入状态0：空闲状态，即初始状态，在此状态下，发射机处于休眠状态，不进行发送或接收数据的处理，等待触发条件到达后中断唤醒进行状态转移，状态0可转移到状态4或状态5；当检测到同步帧发送时隙达到时，定时器会产生一个中断，使状态0转移到状态4：切换同步频率状态，在状态4的情况下，发射机机对同步帧进行打包，同步帧打包完成后，从预置同步跳频序列中选取一个频率值进行频率切换，切换完成后，进入状态1：发送同步帧状态，在此状态下，发射机会用快扫描发送一帧同步帧，同步帧中包含当前的精确定时信息，即预设时钟对应的发射机跳频起始计数值；且对该同步帧使用CRC校验，状态1可转移到状态4或状态5；在进行CRC校验后，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧，同时跳频计数器进行跳频计数。
需要说明的是，发射机机提供网络同步，包括跳频同步和时隙同步，时隙分为发送时隙和接收时隙，一个时隙中可包含一个跳频或多个跳频，在本实施例中，一个时隙包含一个跳频；时隙边缘与跳频边缘对齐，在跳频同步完成后，使用预置的时隙分配协议完成时隙同步；发射机在安排的时隙中可进行数据的发送和接收。
步骤S102：当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧。
例如，当根据上述方法将第一个同步帧发送完成后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；共选择4个频点轮流发送同步帧5轮，共计20个跳频，在20个跳频时间内，发射机一直在状态1和状态4之间切换，直到20个跳频同步帧发送完成。
步骤S103：在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧。
例如，在20个跳频同步帧发送完成后，如图2所示，状态1转移到状态5：切换数据频率状态，在此状态下，发射机进行数据帧的打包，数据频率值的切换，状态5可切换到状态2或状态3。在进入到状态5后，在多个预置数据频率值中选取任意一个数据频率值，将数据发送或接收所使用的频率切换成选取到的一个数据频率值，数据频率值切换完成后，如果检测到下一个时隙为数据发送时隙，或当检测到该数据帧发送时隙到达时，则进入状态2：发送数据帧状态，在此状态下，发射机进行数据帧的发送，即在切换后的数据频率值上发送数据帧；状态2可转移到状态0或状态4或状态5；如果检测到下一个时隙为数据接收时隙，当检测到数据帧接收时隙到达时，则进入状态3：接收数据帧状态，状态3为接收数据帧状态，即在切换后的数据频率值上接收数据帧，在此状态下，发射机进行数据帧的接收和解析，状态3可转移到状态0或状态4或状态5。
步骤S104：当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧。
具体地，当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧的步骤，包括：当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；或，当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧。
例如，当基于上述方法完成第一个数据帧的发送时或接收，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，如图2所示，则发射机状态由状态2或状态3转换为状态5，在状态5下，发射机将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；即再由状态5转换为状态2；若检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，则发射机状态由状态2或状态3转换为状态5，在状态5下，发射机将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当检测到数据帧接收时隙到达时，接收数据帧，即再由状态5转换为状态3；如此循环，共选择15个频点轮流接收或发送8轮，共计120个跳频，由于数据帧持续120个跳频，因此在这120个跳频2400ms时间内发射机一直在状态5、状态2、状态3和状态0中来回切换，在数据的最后一个跳频，即数据时隙的最后一个时隙时，该最后一个跳频必然会处于状态2、状态3或状态0。
具体地，该方法还包括：当前一个数据帧发送或接收后，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙。
例如，基于上述方法完成至少一个数据帧发送或接收后，此时发射机处于状态2或状态3，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；即发射机由状态2或状态3转换成状态0，直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙；即发射机由状态0转换成状态5。
具体地，该方法还包括：当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，检测下一个同步帧发送时隙。
例如，当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，定时器会检测到下一个跳频将为同步跳频，因此发射机会从状态2、状态3或状态0切换到状态4，又开始进行同步跳频的数据发送，依此往复循环。
图3为本发明中的第二实施例的跳频的控制装置的结构框架示意图。
第一发送模块301，当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧；第二发送模块302，当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；第一发送接收模块303，在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧；第二发送接收模块304，当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧。
以下针对各个模块的具体实现做进一步的说明：
第一发送模块301，当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧。
其中，同步数据包括加入到同步帧中的预设时钟对应的发射机跳频起始计数值；
具体地，该控制装置还包括：检验模块，在发送同步帧之前，对同步帧进行校验。
例如，在840.5M-845M的数传电台中，跳频信道为15个，每个信道带宽300k，空中波特率115200Bd，发射机或主机发送数据，接收机或从机接收数据，发送与接收的数据时隙分配为1:1，每一个时隙对应一个跳频，在同步帧发送或接收过程中，每一个同步跳频占用4ms，同步帧使用多个预置频点中的4个频点进行发送或接收，4个频点轮流发送或接收5轮，共计20个跳频，用时共计80ms；在数据帧发送或接收过程中，每一个数据跳频占用20ms，数据帧使用多个预置频点中的15个频点，在一个跳频时间间隔内按照伪随机规则选取一个频点发送或接收，15个频点轮流接收或发送8轮，共计120个跳频，用时共计2400ms，120个跳频完成后后面又紧跟着同步帧，依此往复循环，帧时序如图7所示。
发射机或主机，如图2所示，包含以下六个状态：状态0：空闲状态、状态1：发送同步帧状态、状态2：发送数据帧状态、状态3：接收数据帧状态、状态4：切换同步频率状态、状态5：切换数据频率状态；其中，前四个状态为发射机工作的稳态，后两个状态为发射机工作的暂态。各个状态通过不同的触发条件进行状态转移，当状态转移触发条件未触发时在各自的状态中自转。发射机或主机开机后，进入状态0：空闲状态，即初始状态，在此状态下，发射机处于休眠状态，不进行发送或接收数据的处理，等待触发条件到达后中断唤醒进行状态转移，状态0可转移到状态4或状态5；当第一发送模块301检测到同步帧发送时隙达到时，定时器会产生一个中断，使状态0转移到状态4：切换同步频率状态，在状态4的情况下，发射机机对同步帧进行打包，同步帧打包完成后，从预置同步跳频序列中选取一个频率值进行频率切换，切换完成后，进入状态1：发送同步帧状态，在此状态下，发射机会用快扫描发送一帧同步帧，同步帧中包含当前的精确定时信息，即预设时钟对应的发射机跳频起始计数值；且检验模块对该同步帧使用CRC校验，状态1可转移到状态4或状态5；在进行CRC校验后，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧，同时跳频计数器进行跳频计数。
需要说明的是，发射机机提供网络同步，包括跳频同步和时隙同步，时隙分为发送时隙和接收时隙，一个时隙中可包含一个跳频或多个跳频，在本实施例中，一个时隙包含一个跳频；时隙边缘与跳频边缘对齐，在跳频同步完成后，使用预置的时隙分配协议完成时隙同步；发射机机在安排的时隙中可进行数据的发送和接收。
第二发送模块302，当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧。
例如，当根据上述模块将第一个同步帧发送完成后，第二发送模块302将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；共选择4个频点轮流发送同步帧5轮，共计20个跳频，在20个跳频时间内，发射机一直在状态1和状态4之间切换，直到20个跳频同步帧发送完成。
第一发送接收模块303，在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧。
例如，在20个跳频同步帧发送完成后，如图2所示，状态1转移到状态5：切换数据频率状态，在此状态下，发射机进行数据帧的打包，数据频率值的切换，状态5可切换到状态2或状态3。在进入到状态5后，第一发送接收模块303在多个预置数据频率值中选取任意一个数据频率值，将数据发送或接收所使用的频率切换成选取到的一个数据频率值，数据频率值切换完成后，如果检测到下一个时隙为数据发送时隙，或当检测到该数据帧发送时隙到达时，则进入状态2：发送数据帧状态，在此状态下，发射机进行数据帧的发送，即在切换后的数据频率值上发送数据帧；状态2可转移到状态0或状态4或状态5；如果检测到下一个时隙为数据接收时隙，当检测到数据帧接收时隙到达时，则进入状态3：接收数据帧状态，状态3为接收数据帧状态，即在切换后的数据频率值上接收数据帧，在此状态下，发射机进行数据帧的接收和解析，状态3可转移到状态0或状态4或状态5。
第二发送接收模块304，当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧。
具体地，第二发送接收模块包括：发送单元，当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；接收单元，当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧。
例如，当基于上述模块完成第一个数据帧的发送时或接收，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，如图2所示，则发射机状态由状态2或状态3转换为状态5，在状态5下，发送单元将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；即发射机再由状态5转换为状态2；若检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，则发射机状态由状态2或状态3转换为状态5，在状态5下，接收单元将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置频率值的任意一个，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧，即发射机再由状态5转换为状态3；如此循环，共选择15个频点轮流接收或发送8轮，共计120个跳频，由于数据帧持续120个跳频，因此在这120个跳频2400ms时间内发射机一直在状态5、状态2、状态3和状态0中来回切换，在数据的最后一个跳频，即数据时隙的最后一个时隙时，该最后一个跳频必然会处于状态2、状态3或状态0。
具体地，该控制装置还包括：停止发送模块，当前一个数据帧发送或接收后，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙。
例如，基于上述模块完成至少一个数据帧发送或接收后，此时发射机处于状态2或状态3，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则停止发送模块不切换数据频率且不发送数据帧；即发射机由状态2或状态3转换成状态0，直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙；即发发射机由状态0转换成状态5。
具体地，该控制装置还包括：检测模块，当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，检测下一个同步帧发送时隙。
例如，当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，定时器的检测模块会检测到下一个跳频将为同步跳频，因此发射机会从状态2、状态3或状态0切换到状态4，又开始进行同步跳频的数据发送，依此往复循环。
本发明的第三实施例提出了一种发射机，包括：包括上述如图3所示的控制装置。由于上述实施例已经仔细阐述过该控制装置的具体实现方案，此处就不再赘述。
图4为本发明中的第四实施例的跳频的控制方法的流程示意图。
需要说明的是，本实施例的执行主体是接收机或从机。
步骤S401：当检测到同步帧接收时隙到达时，将同步数据接收所使用的频率切换至发射机发送同步数据所使用的对应预置同步频率值，在切换后的对应预置同步频率值上接收同步帧；步骤S402：在接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；步骤S403：在同步帧接收总时隙完成后且检测到数据发送或接收时隙到达，将数据发送或接收所使用的频率切换至发射机发送或接收数据所使用的对应预置数据频率值，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上接收数据帧；步骤S404：当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧。
以下针对各个步骤的具体实现做进一步的说明：
步骤S401：当检测到同步帧接收时隙到达时，将同步数据接收所使用的频率切换至发射机发送同步数据所使用的对应预置同步频率值，在切换后的对应预置同步频率值上接收同步帧。
其中，同步数据包括加入到同步帧中的预设时钟对应的发射机跳频起始计数值。
具体地，该方法还包括：在接收到同步帧后，对同步帧进行校验。
该方法还包括：当在接收到发射机发送的同步帧且未完成跳频同步时，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；直至跳频同步完成。
例如，接上述第一实施例的内容，接收机或从机，如图5所示，包含以下六个状态：状态0：空闲状态、状态1：接收同步帧状态、状态2：发送数据帧状态、状态3：接收数据帧状态、状态4：切换同步频率状态、状态5：切换数据频率状态；其中，前四个状态为接收机工作的稳态，后两个状态为接收机工作的暂态。各个状态通过不同的触发条件进行状态转移，当状态转移触发条件未触发时在各自的状态中自转。发射机或从机开机后，进入状态0：空闲状态，即初始状态，在此状态下，接收机处于休眠状态，不进行接收或发送数据的处理，等待触发条件到达后，中断唤醒进行状态转移，状态0可转移到状态4或状态5；当检测到同步帧接收时隙达到时，定时器会产生一个中断，使状态0转移到状态4：切换同步频率状态，在此状态下，接收机进行同步帧的解包，同步频率值的切换，状态4可转移到状态1。在状态4的情况下，接收机会从同步跳频序列中选取一个同步频率值进行频率切换，同步频率值选取规则与发射机同步频率值选取规相同，同步频率值切换完成后，在切换后的同步频率值上接收同步帧；进入状态1：接收同步帧状态，在此状态下，接收机会用慢扫描或者快扫描进行同步帧的接收，且需解析接收到的同步帧中的定时信息，即预设时钟对应的发射机跳频起始计数值，将接收到的同步帧经CRC校验正确后，基于定时信息进行本地定时校正，保持与主机的同步，状态1可转移到状态4或状态5，接收机在未同步情况下，慢扫描同步跳频接收同步帧完成，转移到状态4，发射机在同步情况下，快扫描同步跳频接收同步帧完成，转移到状态4，如果是慢扫描接收，则发射机会一直在状态1和状态4之间切换而不会跳到其它状态，只有在接收机检测到主机的同步帧后，对自己的定时信息进行校正后才会进行快扫描接收同步帧，同时跳计数器进行跳计数。
需要说明的是，接收机需要与主机保持跳频同步和时隙同步。接收机在安排的时隙中可进行数据的发送和接收。
步骤S402：在接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧。
具体地，该方法还包括：在同步帧接收总时隙完成前，当接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，对跳频失步进行检测；当检测到跳频失步时，则将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；直至跳频同步完成。
例如，当根据上述方法接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至下一个对应预置同步频率值，同步频率值切换规则与发射机同步频率值切换规则相同，在切换后预置同步频率值上接收同步帧；共选择4个频点轮流接收同步帧5轮，共计20个跳频，在20个跳频时间内，接收机一直在状态1和状态4之间切换，直到20个跳频同步帧接收完成。在同步帧接收总时隙完成前，且跳频同步完成后，对跳频失步进行检测；当检测到跳频失步时，则按照未跳频同步时的方式接收同步帧；直至跳频同步完成。
步骤S403：在同步帧接收总时隙完成后且检测到数据发送或接收时隙到达，将数据发送或接收所使用的频率切换至发射机发送或接收数据所使用的对应预置数据频率值，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上接收数据帧。
例如，在20个跳频同步帧接收完成后，如图5所示，且检测到数据发送或接收时隙到达，进入到状态5：切换数据频率状态，在此状态下，接收机进行数据帧的打包，数据频率的切换，状态5可切换到状态2或状态3；在进入到状态5后，进行数据频率的切换，数据频率的切换规则与发射机的数据频率的切换规则相同，数据频率切换完成后，如果检测到下一个时隙为数据发送时隙或当检测到该数据帧发送时隙到达时，则进入状态2：发送数据帧状态，在此状态下，接收机进行数据帧的发送，即在切换后的数据频率值上发送数据帧；状态2可转移到状态0或状态4或状态5；如果检测到下一个时隙为数据接收时隙则进入状态3：接收数据帧状态，即在切换后的数据频率值上接收数据帧，在此状态下，接收机进行数据帧的接收和数据帧的解析，状态3可转移到状态0或状态4或状态5。
步骤S404：当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧。
具体地，当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧的步骤，包括：当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；或，当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧。
例如，当基于上述方法完成第一个数据帧的发送时或接收，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，如图5所示，则接收机状态由状态2或状态3转换为状态5，在状态5下，接收机将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至下一个对应预置数据频率值，数据频率值切换规则与发射机数据频率值切换规则相同，当检测到数据帧发送时隙到达时，发送数据帧，即接收机再由状态5转换为状态2；若检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，则接收机状态由状态2或状态3转换为状态5，在状态5下，接收机将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至下一个对应预置数据频率值，数据频率值切换规则与发射机数据频率值切换规则相同，当检测到数据帧接收时隙到达时，接收数据帧，即接收机再由状态5转换为状态3；如此循环，共选择15个频点轮流接收或发送8轮，共计120个跳频，由于数据帧持续120个跳频，因此在这120个跳频2400ms时间内接收机一直在状态5，状态2，状态3和状态0中来回切换，在数据的最后一个跳频，即数据时隙的最后一个时隙时，该最后一个跳频必然会处于状态2、状态3或状态0。
具体地，该方法还包括：当前一个数据帧发送或接收后，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙。
例如，基于上述方法完成至少一个数据帧发送或接收后，此时接收机处于状态2或状态3，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；即接收机由状态2或状态3转换成状态0：空闲状态，直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙；即接收机由状态0转换成状态5。
具体地，该方法还包括：当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，检测下一个同步帧接收时隙。
例如，当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，定时器会检测到下一个跳频将为同步跳频，因此，接收机会从状态2、状态3或状态0切换到状态4，又开始进行同步跳频的快扫描接收，依此往复循环。
图6为本发明中的第五实施例的跳频的控制装置的结构框架示意图。
第一接收模块601，当检测到同步帧接收时隙到达时，将同步数据接收所使用的频率切换至发射机发送同步数据所使用的对应预置同步频率值，在切换后的对应预置同步频率值上接收同步帧；第二接收模块602，在接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；第一数据帧发送接收模块603，数据帧发送在同步帧接收总时隙完成后且检测到数据发送或接收时隙到达，将数据发送或接收所使用的频率切换至发射机发送或接收数据所使用的对应预置数据频率值，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上接收数据帧；第二数据帧发送接收模块604，当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧。
以下针对各个模块的具体实现做进一步的说明：
第一接收模块601，当检测到同步帧接收时隙到达时，将同步数据接收所使用的频率切换至发射机发送同步数据所使用的对应预置同步频率值，在切换后的对应预置同步频率值上接收同步帧。
其中，同步数据包括加入到同步帧中的预设时钟对应的发射机跳频起始计数值；
具体地，该装置还包括同步帧校验模块，在接收到同步帧后，对同步帧进行校验。
该装置还包括：第三接收模块，当在接收到发射机发送的同步帧且未完成跳频同步时，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；直至跳频同步完成。
例如，接上述第二实施例的内容，接收机或从机，如图5所示，包含以下六个状态：状态0：空闲状态、状态1：接收同步帧状态、状态2：发送数据帧状态、状态3：接收数据帧状态、状态4：切换同步频率状态、状态5：切换数据频率状态；其中，前四个状态为接收机工作的稳态，后两个状态为接收机工作的暂态。各个状态通过不同的触发条件进行状态转移，当状态转移触发条件未触发时在各自的状态中自转。发射机或从机开机后，进入状态0：空闲状态，即初始状态，在此状态下，接收机处于休眠状态，不进行接收或发送数据的处理，等待触发条件到达后，中断唤醒进行状态转移，状态0可转移到状态4或状态5；当检测到同步帧接收时隙达到时，定时器会产生一个中断，使状态0转移到状态4：切换同步频率状态，在此状态下，接收机进行同步帧的解包，同步频率值的切换，状态4可转移到状态1。在状态4的情况下，接收机的第一接收模块601，会从同步跳频序列中选取一个同步频率值进行频率切换，同步频率值选取规则与发射机同步频率值选取规相同，同步频率值切换完成后，在切换后的同步频率值上接收同步帧；进入状态1：接收同步帧状态，在此状态下，接收机会用慢扫描或者快扫描进行同步帧的接收，且需解析接收到的同步帧中的定时信息，即预设时钟对应的发射机跳频起始计数值，将接收到的同步帧经CRC校验正确后，基于定时信息进行本地定时校正，保持与主机的同步，状态1可转移到状态4或状态5，接收机在未同步情况下，慢扫描同步跳频接收同步帧完成，转移到状态4，发射机在同步情况下，快扫描同步跳频接收同步帧完成，转移到状态4，如果是慢扫描接收，则发射机会一直在状态1和状态4之间切换而不会跳到其它状态，只有在接收机检测到主机的同步帧后，对自己的定时信息进行校正后才会进行快扫描接收同步帧，同时跳计数器进行跳计数。
需要说明的是，接收机需要与主机保持跳频同步和时隙同步。接收机在安排的时隙中可进行数据的发送和接收。
第二接收模块602，在接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧。
具体地，该装置还包括：跳频失步检测模块，在同步帧接收总时隙完成前，当接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，对跳频失步进行检测；跳频同步模块，当检测到跳频失步时，则将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；直至跳频同步完成。
例如，当根据上述模块接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，第二接收模块602将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至下一个对应预置同步频率值，同步频率值切换规则与发射机同步频率值切换规则相同，在切换后预置同步频率值上接收同步帧；共选择4个频点轮流接收同步帧5轮，共计20个跳频，在20个跳频时间内，接收机一直在状态1和状态4之间切换，直到20个跳频同步帧接收完成。在同步帧接收总时隙完成前，且跳频同步完成后，跳频失步检测模块对跳频失步进行检测；当检测到跳频失步时，则跳频同步模块按照未跳频同步时的方式接收同步帧；直至跳频同步完成。
第一数据帧发送接收模块603，在同步帧接收总时隙完成后且检测到数据发送或接收时隙到达，将数据发送或接收所使用的频率切换至发射机发送或接收数据所使用的对应预置数据频率值，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上接收数据帧。
例如，在20个跳频同步帧接收完成后，如图5所示，且检测到数据发送或接收时隙到达，进入到状态5：切换数据频率状态，在此状态下，接收机进行数据帧的打包，第一数据帧发送接收模块603进行数据频率的切换，状态5可切换到状态2或状态3；在进入到状态5后，第一数据帧发送接收模块603进行数据频率的切换，数据频率的切换规则与发射机的数据频率的切换规则相同，数据频率切换完成后，如果检测到下一个时隙为数据发送时隙或当检测到该数据帧发送时隙到达时，则进入状态2：发送数据帧状态，在此状态下，接收机进行数据帧的发送，即在切换后的数据频率值上发送数据帧；状态2可转移到状态0或状态4或状态5；如果检测到下一个时隙为数据接收时隙则进入状态3：接收数据帧状态，即在切换后的数据频率值上接收数据帧，在此状态下，接收机进行数据帧的接收和数据帧的解析，状态3可转移到状态0或状态4或状态5。
第二数据帧发送接收模块604，当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧。
具体地，第二数据帧发送接收模块包括：数据帧发送单元，当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，当数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；数据帧接收单元，当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，当数据帧接收时隙到达时，接收数据帧。
例如，当基于上述模块完成第一个数据帧的发送时或接收，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，如图5所示，则接收机状态由状态2或状态3转换为状态5，在状态5下，接收机的数据帧发送单元将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至下一个对应预置数据频率值，数据频率值切换规则与发射机数据频率值切换规则相同，当检测到数据帧发送时隙到达时，发送数据帧，即接收机再由状态5转换为状态2；若检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，则接收机状态由状态2或状态3转换为状态5，在状态5下，接收机的数据帧接收单元将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值切换至下一个对应预置数据频率值，数据频率值切换规则与发射机数据频率值切换规则相同，当检测到数据帧接收时隙到达时，接收数据帧，即接收机再由状态5转换为状态3；如此循环，共选择15个频点轮流接收或发送8轮，共计120个跳频，由于数据帧持续120个跳频，因此在这120个跳频2400ms时间内接收机一直在状态5，状态2，状态3和状态0中来回切换，在数据的最后一个跳频，即数据时隙的最后一个时隙时，该最后一个跳频必然会处于状态2、状态3或状态0。
具体地，该装置还包括：数据帧停止发送模块，当前一个数据帧发送或接收后，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙。
例如，基于上述模块完成至少一个数据帧发送或接收后，此时接收机处于状态2或状态3，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则数据帧停止发送模块不切换数据频率且不发送数据帧；即接收机由状态2或状态3转换成状态0：空闲状态，直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙；即接收机由状态0转换成状态5。
具体地，该装置还包括：时隙检测模块，当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，检测下一个同步帧接收时隙。
例如，当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，定时器的时隙检测模块会检测到下一个跳频将为同步跳频，因此，接收机会从状态2、状态3或状态0切换到状态4，又开始进行同步跳频的快扫描接收，依此往复循环。
本发明的第六实施例提出了一种接收机，包括如图6所示的控制装置。由于上述实施例已经仔细阐述过该控制装置的具体实现方案，此处就不再赘述。
数传电台根据本发明的技术方案进行实施后，使发射机或接收机一直处于上述几个状态中，当遇到问题时很容易可找到问题来源，提高了跳频系统的可控性，由于跳频系统一直处于以上几个状态中，因此不会跳到一些不可预见的异常中，另外发射机的定时信息完全不受接收机的影响，而接收机是单方面保持与发射机机同步，因此进一步提升了跳频系统的稳定性和健壮性。同时发射机或接收机通过定时器的准确定时，可充分利用数据传输时间，提升数据传输的效率。
本技术领域技术人员可以理解，本发明包括涉及用于执行本申请中所述操作中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随即存储器)、EPROM(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。
本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发明公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。
本技术领域技术人员可以理解，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种跳频的控制方法，其特征在于，包括：
当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧；
当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；
在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率按照伪随机规则切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧；
当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值按照伪随机规则切换至多个预置数据频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当数据帧发送或数据帧接收的总时隙完成后，检测下一个同步帧发送时隙。
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述同步数据包括加入到所述同步帧中的预设时钟对应的发射机跳频起始计数值；
其中，所述方法还包括：在发送同步帧之前，对所述同步帧进行校验。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置数据频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧的步骤，包括：
当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置数据频率值的任意一个，当所述数据帧发送时隙到达时，发送数据帧；或，
当前一个数据帧发送或接收后，在检测到下一个时隙为数据帧接收时隙，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值切换至多个预置数据频率值的任意一个，当所述数据帧接收时隙到达时，接收数据帧。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当前一个数据帧发送或接收后，若检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且不存在待发送数据帧，则不切换数据频率且不发送数据帧；直到检测到下一个时隙为数据帧发送时隙且存在待发送数据帧；或，检测到下一个时隙为数据帧接收时隙。
6.一种跳频的控制装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于当检测到同步帧发送时隙到达时，将同步数据发送所使用的频率切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后的预置同步频率值上发送同步帧；
第二发送模块，用于当前一个同步帧发送后，将同步数据发送所使用的频率由前一个预置同步频率值切换至多个预置同步频率值的任意一个，在切换后预置同步频率值上发送同步帧；
第一发送接收模块，用于在同步帧发送总时隙完成后，将数据发送或接收所使用的频率按照伪随机规则切换至多个预置数据频率值的任意一个，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的预置数据频率值上接收数据帧；
第二发送接收模块，用于当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收所使用的频率由前一个预置数据频率值按照伪随机规则切换至多个预置数据频率值的任意一个，在切换后预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后预置数据频率值上接收数据帧。
7.一种发射机，其特征在于，包括：权利要求6所述的控制装置。
8.一种跳频的控制方法，其特征在于，包括：
当检测到同步帧接收时隙到达时，将同步数据接收所使用的频率切换至发射机发送同步数据所使用的对应预置同步频率值，在切换后的对应预置同步频率值上接收同步帧；
在接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至所述发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；
在同步帧接收总时隙完成后且检测到数据发送或接收时隙到达，将数据发送或接收所使用的频率按照伪随机规则切换至所述发射机发送或接收数据所使用的对应预置数据频率值，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上接收数据帧；
当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值按照伪随机规则切换至所述发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧。
9.一种跳频的控制装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于当检测到同步帧接收时隙到达时，将同步数据接收所使用的频率切换至发射机发送同步数据所使用的对应预置同步频率值，在切换后的对应预置同步频率值上接收同步帧；
第二接收模块，用于在接收到发射机发送的同步帧且跳频同步完成后，将同步数据接收所使用的频率由前一个对应预置同步频率值切换至所述发射机发送同步数据所使用的下一个对应预置同步频率值，在切换后下一个对应预置同步频率值上接收同步帧；
第一数据帧发送接收模块，用于在同步帧接收总时隙完成后且检测到数据发送或接收时隙到达，将数据发送或接收所使用的频率按照伪随机规则切换至所述发射机发送或接收数据所使用的对应预置数据频率值，当检测到数据帧发送时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上发送数据帧；或，当检测到数据帧接收时隙到达时，在切换后的对应预置数据频率值上接收数据帧；
第二数据帧发送接收模块，用于当前一个数据帧发送或接收后，将数据发送或接收频率由前一个对应预置数据频率值按照伪随机规则切换至所述发射机发送或接收数据所使用的下一个对应预置数据频率值，在切换后下一个对应预置数据频率值上发送数据帧；或，在切换后下一个对应预置数据频率值上接收数据帧。
10.一种接收机，其特征在于，包括权利要求9所述的控制装置。
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