CN107448565B - 多档变速器 - Google Patents

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Abstract

提供一种变速器，其具有控制模块、输入构件、输出构件、四个行星齿轮组、多个互连构件和多个转矩传输装置。行星齿轮组的每一者都包括第一构件、第二构件和第三构件。该转矩传输装置包括离合器和制动器。该控制模块包括用于执行变速器的惰行降档的控制逻辑序列。

Description

多档变速器
技术领域
本发明大体上涉及一种具有多个行星齿轮组和多个转矩传输装置的多档变速器，并且更具体地涉及一种具有用于执行控制逻辑序列的控制模块的变速器，该控制逻辑序列用于操作该变速器。
背景技术
该部分的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可以或可以不构成现有技术。
典型的多档变速器使用摩擦离合器、行星齿轮装置和固定互连件的组合以实现多个传动比。在变速器的设置内，例如，三个摩擦离合器可需要启动以实现任何传动比。需要启动两个共同离合器用于连续传动比。因此，一个离合器停用，而另一个离合器启动以从例如第4传动比变为第5传动比。
作为汽车变速器的一个常见问题方面，惰行降档的控制并非最优。不一致的换档质量、发动机火焰和踏入操控的控制从变速器控制角度来看是需要提高的地方。因此，虽然当前变速器实现了它们的期望目的，但是对实现操作者期望的新型和改进型变速器控制的需要基本上不变。因此，需要一种改进且可靠的多档变速器控制系统和方法。
发明内容
提供一种变速器，其具有输入构件、输出构件、多个行星齿轮组、多个互连构件、多个转矩传输机构以及变速器控制模块。
在本发明的一个实例中，该控制模块包括具有多个控制逻辑的控制逻辑序列。
在本发明的另一个实例中，该控制逻辑序列包括第一控制逻辑，其用于检测从较高传动比至较低连续传动比的次空转惰行降档。
在本发明的又一实例中，该控制逻辑序列包括第二控制逻辑，其用于当该第一控制逻辑检测到该次空转惰行降档正发生时检测该次空转惰行降档是否完成。
在本发明的又一实例中，该控制逻辑序列包括第三控制逻辑，其用于当该第二控制逻辑检测到降档未完成时检测是否已有驾驶员踏入。
在本发明的又一实例中，该控制逻辑序列包括第四控制逻辑，其用于检测连接至该变速器的输入构件的变矩器的涡轮是否与驱动地连接至该转矩的泵的发动机的转速同步。
在本发明的又一实例中，该控制逻辑序列包括第五控制逻辑，其用于当该涡轮与发动机速度不同步时计算变速器负载并且基于该变速器负载向该发动机发送速度增大请求，以增大发动机速度。
在本发明的又一实例中，该控制逻辑序列包括第六控制逻辑，其用于当该涡轮与发动机速度同步时维持发动机速度。
在本发明的又一实例中，该控制逻辑序列包括第七控制逻辑，其用于在该第三控制逻辑中已检测到驾驶员踏入之后使待分离转矩传输机构攀升(ramping out)并且使待接合转矩传输机构斜升(ramping up)。
在本发明的又一实例中，该控制逻辑序列包括第八控制逻辑，其用于当该第三控制逻辑中未检测到驾驶员踏入时计算待分离制动器压力和待接合离合器缓变率。
在本发明的又一实例中，该控制逻辑序列包括第九控制逻辑，其用于当发动机的转矩在降档完成时小于稳定状态时使发动机的转矩斜升。
在本发明的又一实例中，在执行第五、第七和第八控制逻辑之后，该控制模块返回至执行该第二控制逻辑。
在本发明的又一实例中，如果该控制器检测到发动机的转矩在降档结束时小于稳定状态转矩，那么该控制器执行该第九控制逻辑。
在本发明的又一实例中，该第五控制逻辑中用于变速器负载的计算是
Figure GDA0002094677280000031
在本发明的又一实例中，该第七控制逻辑的待接合离合器目标压力计算为
P待接合离合器目标＝Gχ待接合离合器*(τ待接合离合器目标)+PRS。
在本发明的又一实例中，该多个转矩传输机构中的第一和第二转矩传输机构各自可选择性地接合以将该多个行星齿轮组中的第一行星齿轮组的构件与该固定构件连接，且该多个转矩传输机构中的第二、第三和第四转矩传输机构各自可选择性地接合以将该多个行星齿轮组中的第二和第三行星齿轮组的构件与该多个行星齿轮组中的第四行星齿轮组的第一构件连接。
通过参考以下描述和附图将明白本发明的进一步目的、方面和优点，其中相同附图标号指代相同部件、元件或特征。
附图说明
本文所述的附图是仅是为了说明目的，而决不旨在限制本公开的范围。
图1是用于根据本公开的车辆的动力系的示意图；
图2是根据本发明的八档变速器的实施例的杠杆模拟图；
图3是根据本发明的八档变速器的实施例的示意图；
图4是根据本发明的提出图1和图2中示出的变速器的可用前进档和倒档或传动比中的每一个中的各个转矩传输元件的接合状态的真值表；
图5是描绘根据本发明的操作十档变速器的方法的流程图；
图6是当执行图5的方法时的各种动力系参数的图示；以及
图7是当执行图5的方法时的各种动力系参数的图示。
具体实施方式
以下描述在性质上仅是示例性的，而不旨在限制本公开、应用或用途。
参考图1，示例性动力系通常是用附图标号10指示。动力系包括连接至变速器14的发动机12。发动机12可以是常规的内燃机或电机，或任何其他类型的原动机，而不脱离本公开的范围。另外，另外的部件(诸如例如变矩器和流体联接器的流体动力流体驱动装置)设置在发动机12与变速器14之间，而不脱离本公开的范围。发动机12向变速器14供应驱动转矩。
变速器14包括在结构上包住并且保护变速器14的各个部件的通常浇铸的金属壳体16。壳体16包括定位并且支撑这些部件的多种孔隙、通道、肩部和凸缘。变速器14包括输入轴18、输出轴20以及齿轮和离合器装置22。应当明白的是，虽然变速器14说明为后轮驱动变速器，但是变速器14可以具有其他配置，而不脱离本公开的范围。输入轴18与发动机12连接并且从发动机12接收输入转矩或动力。输出轴20优选地与最终驱动单元(未示出)连接，该最终驱动单元可以包括(例如)传动轴、差速器组件和驱动车轴。输入轴18联接至并且提供驱动转矩至齿轮和离合器装置22。
在开始时，应当明白的是，本发明的变速器14的齿轮和离合器装置22的实施例具有四个行星齿轮组的元件之间的永久机械连接的装置。第一行星齿轮组的第一部件或元件永久地联接至第二行星齿轮组的第一部件或元件。第一行星齿轮组的第二部件或元件永久地联接至第四行星齿轮组的第三部件或元件。第二行星齿轮组的第三部件或元件永久地联接至第三行星齿轮组的第三部件或元件。第三行星齿轮组的第二部件或元件永久地联接至第四行星齿轮组的第二部件或元件。另外，本发明的实施例包括该行星齿轮组的构件、变速器壳体或其他旋转构件之间的许多可选机械连接件。例如，第一行星齿轮组的第三部件或元件可连接至变速器壳体。第一行星齿轮组的第一部件或元件可连接至变速器壳体。第二行星齿轮组的第二部件或元件可连接至第四行星齿轮组的第一部件或元件。第二行星齿轮组的第三部件或元件和第三行星齿轮组的第三部件或元件可连接至第四行星齿轮组的第一部件或元件。第三行星齿轮组的第一部件或元件可连接至第四行星齿轮组的第四部件或元件。
现在参考图2，以杠杆模拟图格式说明八档变速器100的实施例。杠杆模拟图是诸如自动变速器的机械装置的部件的示意图表示。每个单独杠杆表示行星齿轮组，其中行星齿轮的三个基本机械部件各自由节点表示。因此，单个杠杆包括三个节点：一个用于太阳齿轮、一个用于行星齿轮架且一个用于环形齿轮。每个杠杆的节点之间的相对长度可用于表示每个相应齿轮组的齿圈与太阳齿轮的比。这些杠杆比轮流用于改变变速器的传动比以实现适当的比和比级数。各个行星齿轮组的节点之间的机械联接件或互连件是由细的水平线示出，且诸如离合器和制动器的转矩传输装置呈现为交错指状物。杠杆模拟图的格式、目的和用途的进一步解释可在SAE论文810102的授予本福德(Benford)和莱辛(Leising)的《杠杆分析法：变速器分析新工具(The Lever Analogy:ANew Tool in TransmissionAnalysis)》(其在此以引用方式完全并入)中找到。
变速器100包括输入轴或构件112、具有三个节点(第一节点114A、第二节点114B和第三节点114C)的第一行星齿轮组114、具有三个节点(第一节点116A、第二节点116B和第三节点116C)的第二行星齿轮组116、具有三个节点(第一节点118A、第二节点118B和第三节点118C)的第三行星齿轮组118、具有三个节点(第一节点120A、第二节点120B和第三节点120C)的第四行星齿轮组120以及输出轴或构件122。
输入构件112联接至第二行星齿轮组116的第二节点116B。输出构件122联接至第四行星齿轮组120的第二节点120B。第一行星齿轮组114的第二节点114B联接至第四行星齿轮组120的第三节点120C。第一行星齿轮组114的第一节点114联接至第二行星齿轮组116的第一节点116A。第二行星齿轮组116的第三节点116C联接至第三行星齿轮组118的第三节点118C。第三行星齿轮组118的第二节点118B联接至第四行星齿轮组120的第二节点120B。
第一制动器124选择性地将第一行星齿轮组114的第三节点114C与固定构件或变速器壳体150连接。第二制动器126选择性地将第一行星齿轮组114的第一节点114A与固定构件或变速器壳体150连接。第一离合器128选择性地将第二行星齿轮组116的第二节点116B连接至第四行星齿轮组120的第一节点120A。第二离合器130选择性地将第二行星齿轮组116的第三节点116C和第三行星齿轮组118的第三节点118C与第四行星齿轮组120的第一节点120A连接。第三离合器132选择性地将第三行星齿轮组118的第一节点118A连接至第四行星齿轮组的第一节点120A。
现在参考图3，插入图呈现根据本发明的十档变速器100的实施例的示意布局。在图3中，继续从图2的杠杆模拟图进行编号。离合器和联接件对应地呈现，而行星齿轮组的节点现在表现为诸如太阳齿轮、环形齿轮、行星齿轮和行星齿轮架的行星齿轮组的部件。
例如，行星齿轮组114包括可旋转地支撑一组太阳齿轮114D(仅示出其中的一个)的太阳齿轮构件114A、环形齿轮构件114C和行星齿轮架构件114B。太阳齿轮构件114A与第一互连轴或构件140连接成共同旋转。环形齿轮构件114C与第二互连轴或构件142连接成共同旋转。行星齿轮架构件114B与第三互连轴或构件144连接成共同旋转。该组行星齿轮114D配置成与太阳齿轮构件114A和环形齿轮构件114C这二者啮合。
行星齿轮组116包括可旋转地支撑一组行星齿轮116B(仅示出其中的一个)的太阳齿轮构件116A、环形齿轮构件116C和行星齿轮架构件116B。太阳齿轮构件116A与第一互连轴或构件140连接成共同旋转。太阳齿轮构件116C与第四互连轴或构件146连接成共同旋转。行星架构件116B与输入构件112连接成共同旋转。行星齿轮116D配置成与太阳齿轮构件116A和环形齿轮构件116C这二者啮合。
行星齿轮组118包括可旋转地支撑一组行星齿轮118D(仅示出其中的一个)太阳齿轮构件118C、环形齿轮构件118A和行星齿轮架构件118。太阳齿轮构件118C与第四互连轴或构件146连接成共同旋转。环形齿轮构件118A与第五互连轴或构件148连接成共同旋转。行星架构件118B与第六互连轴或构件152连接成共同旋转。行星齿轮118D配置成与太阳齿轮构件118C和环形齿轮构件118A这二者啮合。
行星齿轮组120包括可旋转地支撑一组行星齿轮120D(仅示出其中的一个)的太阳齿轮构件120A、环形齿轮构件120C和行星齿轮架构件120B。太阳齿轮构件120A与第七互连轴或构件154连接成共同旋转。环形齿轮构件120C与第三互连轴或构件144连接成共同旋转。行星架构件120B与输出构件122和第六互连轴或构件152连接成共同旋转。行星齿轮120D配置成与太阳齿轮构件120A和环形齿轮构件120C这二者啮合。
输入轴或构件112连续地连接至发动机(未示出)、变矩器的涡轮(未示出)或离合器的输出。输出轴或构件122与最终驱动单元或分动箱(未示出)连续连接。
转矩传输机构或制动器124、126和离合器128、130、132允许轴或互连构件、行星齿轮组的构件和壳体的选择性互连。例如，第一制动器124可选择性地接合以将第二互连轴或构件142与固定构件或变速器壳体150连接以抑制第二互连轴或构件142相对于固定构件或变速器壳体150的旋转。第二制动器126可选择性地接合以将第一互连轴或构件140与固定构件或变速器壳体150连接以抑制第一互连轴或构件140相对于固定构件或变速器壳体150的旋转。第一离合器128可选择性地接合以将输入轴112与第七互连轴或构件154连接。第二离合器130可选择性地接合以将第四互连轴或构件146与第七互连轴或构件154连接。第三离合器132可选择性地接合以将第五互连轴或构件148与第七互连轴或构件154连接。
现在参考图3和图4，将描述八档变速器100的实施例的操作。将明白的是，变速器100能够以至少八个前进档速度或转矩比和至少一个倒档速度或转矩比将转矩从输入轴或构件112传输至输出轴或构件122。每个前进档和倒档速度或转矩比是通过接合转矩传输机构(即，第一制动器124、第二制动器126、第一离合器128、第二离合器130、第三离合器132)中的三个而实现，如下文将解释。图4是提出启动或接合成实现各种档位状态的转矩传输机构的各种组合的真值表。框中的“X”意味着特定离合器或制动器接合成实现理想的档位状态。还提出了各种档位状态的实际数值传动比，但是应当明白的是，这些数值仅仅是示例性的且它们可以在广泛范围中调整以适应变速器100的各种应用和操作准则。
为了建立倒档齿轮，接合或启动第一制动器124、第二制动器126和第三离合器130。第一制动器124将第二互连轴或构件142与固定构件或变速器壳体150连接以抑制环形齿轮构件114C相对于固定构件或变速器壳体150的旋转。第二制动器126将第一互连轴或构件140与固定构件或变速器壳体150连接以抑制太阳齿轮构件114A相对于固定构件或变速器壳体150的旋转。第三离合器130将第四互连轴或构件146与第七互连轴或构件154连接。同样地，如图4中所示，通过离合器和制动器装置的不同组合实现八个前进档比。
现在返回参考图1，变速器14还包括变速器控制模块26。变速器控制模块26优选地是具有预编程的数字计算机或处理器、控制逻辑、用于存储数据的存储器以及至少一个I/O外围的电子控制装置。控制逻辑包括用于监测、操控和产生数据的多个逻辑例程。变速器控制模块26经由液压控制系统28根据本公开的原理控制多个转矩传输机构的致动。控制逻辑可以在硬件、软件或硬件与软件的组合中实施。例如，控制逻辑可以呈存储在电子存储器上并且可由处理器执行的程序代码的形式。变速器控制器26接收整个变速器和发动机中的若干传感器的输出信号、执行控制逻辑并且发送命令信号至液压控制系统28。液压控制系统28从变速器控制器26接收命令信号并且将命令信号转换为液压信号以控制该制动器和离合器124、126、128、130、132的致动。
例如，在可由变速器控制器26的处理器执行的软件程序代码中实施的控制逻辑包括用于检测次空转惰行降档的第一控制逻辑。接着还可在图6和图7中执行控制逻辑，图6和图7描绘当执行控制逻辑时的发动机和变速器的各种参数。次空转惰行降档是从较高齿轮(例如，第3齿轮)换档至下一较低齿轮(在此情况中，第2齿轮)，因为车辆惰行且无任何驾驶员转矩命令或节流阀踏板致动。如果该第一控制逻辑检测到该次空转惰行降档正发生，那么第二控制逻辑检测是否完成从第3齿轮至第2齿轮的换档。如通过审查图4的离合器表所提及，液压控制系统28将传动比从第3传动比变为第2传动比所需要的两个步骤是首选必须停用第一离合器128，且其次必须启动第二制动器126。图6和图7示出用于待分离离合器或制动器压力302以及待接合离合器或制动器压力304随时间305的变化。因此如果这两个步骤没有完成，那么降档未完成。如果第二控制逻辑检测到降档未完成，那么第三控制逻辑检测是否已存在驾驶员踏入306。图7描绘当已检测到驾驶员踏入306时的控制逻辑操作参数。驾驶员踏入306包括驾驶员踩下节流阀踏板308，从而产生发动机速度请求310。第四控制逻辑检测变矩器的涡轮312是否与发动机速度312同步或是否已发生涡轮抓片314。当待接合离合器304启动以(诸如)在涡轮上放置负载并且使涡轮减速时，发生涡轮抓片314。如果发生涡轮抓片314，那么第五控制逻辑确定传输负载315并且向发动机提供该变速器负载以增大发动机速度316。变速器负载是开始于零且以计算的目标负载为目标的校准率。目标变速器负载是使用以下计算式来设定：
Figure GDA0002094677280000091
然而，如果未发生涡轮抓片314，那么第六控制逻辑冻结变速器负载并且因此维持当前发动机速度316。在第三控制逻辑中已检测到驾驶员踏入306之后，第七控制逻辑执行使待分离离合器或制动器318攀升。在此情况下，第二制动器126的压力缓降。计算待接合离合器转矩目标，且待接合离合器压力320斜升以满足目标待接合离合器转矩。
P待接合离合器目标＝Gχ待接合离合器*(τ待接合离合器目标)+PRS
其中Gχ待接合离合器目标是待接合离合器的离合器增益，τ待接合离合器目标是由以下计算的待接合离合器转矩目标：
τ待接合离合器目标＝杠杆比*τ驾驶员需求，
且PRS是待接合离合器的复位弹簧压力。如果涡轮朝目标比速330的加速高于由计算设定的阈值，那么冻结待接合压力。
现在转向图6，描绘了在无驾驶员踏入事件306的情况下发生降档的事件中的控制逻辑。如果第三控制逻辑中没有检测到驾驶员踏入306，那么执行第八控制逻辑。第八控制逻辑计算待分离制动器126的压力332，并且计算作为目标齿轮滑移误差的函数的待接合离合器缓变率334。当由第七控制逻辑执行时，如果涡轮312朝目标比速336的加速高于由计算设定的阈值，那么冻结待接合压力338。在执行第五、第七和第八控制逻辑之后，该控制器返回至再次执行第二控制逻辑。
如果在第二控制逻辑中控制器检测到完成换档，那么执行第九控制逻辑。第九控制逻辑检测发动机转矩322在换档结束时是否小于稳定状态324时的发动机转矩。如果发动机转矩322小于稳定状态发动机转矩324，那么该控制器发出转矩管理请求326以如第十控制逻辑中实现的受控方式将发动机转矩322缓变为稳定状态水平324。如果发出转矩管理请求326，那么该控制器再次执行第九控制逻辑。如果发动机转矩322等于稳定状态转矩324，那么降档控制结束328。
现在参考图5，说明描绘用于操作变速器100的实施例的方法200的流程图。然而，方法200可适用于其他变速器装置，而不脱离本发明的范围。方法200开始于车辆以驾驶员的脚未踩下节流阀踏板时的速度惰行。方法200的第一步骤210检测次空转惰行降档。如果方法200的第一步骤210检测到正发生次空转惰行降档，那么方法200的第二步骤212检测是否完成从高传动比至下一较低传动比的换档。再次，对于所描绘的变速器，通过将待分离离合器停用且将待接合离合器启动来实现连续齿轮换档。因此，如果待分离离合器没有停用且待接合离合器没有启动，那么降档未完成。如果降档未完成，那么方法200的第三步骤214检测是否已存在节流阀踏板的驾驶员踏入。如果已检测到驾驶员踏入，那么方法200的第四步骤216检测变矩器的涡轮是否与发动机速度同步或是否发生涡轮抓片。如果发生涡轮抓片，那么方法200的第五步骤218确定变速器负载并且做出匹配变速器负载的发动机速度请求。然而，如果未发生涡轮抓片，那么方法200的第六步骤220冻结变速器负载并且因此维持当前发动机速度。在方法200的第三步骤214中已检测到驾驶员踏入之后，还执行方法200的第七步骤222。第七步骤222包括使待分离离合器或制动器的压力攀升。另外，计算待接合目标离合器转矩且待接合压力缓变以满足如上所述的目标待接合离合器转矩。如果涡轮朝目标比速的加速高于由计算设定的阈值，那么冻结待接合压力。
如果方法的第三步骤214中未检测到驾驶员踏入，那么执行方法200的第八步骤224。第八步骤224计算待分离制动器压力，并且计算作为目标齿轮滑移误差的函数的待接合离合器缓变率。如由第七步骤222执行，如果涡轮朝目标比速的加速高于由计算设定的阈值，那么冻结待接合压力。在执行第五步骤218、第七步骤222和第八步骤224之后，该控制器返回至执行方法200的第二步骤212。
如果在方法200的第二步骤212中控制器检测到换档完成，那么执行第九步骤226。方法200的第九步骤226检测发动机转矩在换档完成时是否小于稳定状态时的发动机转矩。如果发动机转矩小于稳定状态发动机转矩，那么执行第十步骤228，其中该控制器发出转矩管理请求以按照受控方式将发动机转矩缓变至稳定状态水平。如果发出转矩管理请求，那么该控制器再次执行第九步骤226。如果发动机转矩等于稳定状态转矩，那么降档控制结束。
本发明的描述在本质上仅仅是示例性的，且不脱离本发明的主旨的变动均预期在本发明的范围内。此类变化不能视为脱离本发明的精神和范围。

Claims (5)

1.一种用于车辆的变速器，所述变速器包括：
输入构件；
输出构件；
各自具有第一构件、第二构件和第三构件的多个行星齿轮组，且其中所述输入构件连接至所述行星齿轮组中的一个行星齿轮组的所述构件中的一个构件，且所述输出构件连接至所述行星齿轮组的一个行星齿轮组的所述构件中的另一个构件；
多个互连构件，其各自将所述行星齿轮组中的一个行星齿轮组的所述第一构件、所述第二构件或所述第三构件中的一个构件与另一个行星齿轮组的所述第一构件、所述第二构件或所述第三构件中的另一个构件连接成共同旋转；
多个转矩传输机构，其各自选择性地将所述行星齿轮组中的一个行星齿轮组的所述第一构件、所述第二构件或所述第三构件中的一个构件与行星齿轮组的所述第一构件、所述第二构件或所述第三构件中的另一个构件或与固定构件连接成共同旋转；以及
具有控制逻辑序列的变速器控制模块，其中所述控制模块操作以控制所述多个转矩传输机构中的每一个转矩传输机构的接合；且
其中所述转矩传输机构可选择性地组合接合以建立所述输入构件与所述输出构件之间的多个前进档速度传动比和倒档速度比，且从一个传动比至另一个连续传动比的换档需要脱离待分离转矩传输机构且接合待接合转矩传输机构，其中所述控制逻辑序列包括：
第一控制逻辑，其用于检测从较高传动比至较低连续传动比的次空转惰行降档；
第二控制逻辑，其用于当所述第一控制逻辑检测到所述次空转惰行降档正发生时检测所述次空转惰行降档是否完成；
第三控制逻辑，其用于当所述第二控制逻辑检测到所述次空转惰行降档未完成时检测是否已有驾驶员踏入；
第四控制逻辑，其用于检测连接至所述变速器的所述输入构件的变矩器的涡轮是否与驱动地连接至所述变矩器的泵的发动机的转速同步；
第五控制逻辑，其用于当所述涡轮与所述发动机的转速不同步时计算变速器负载并且基于所述变速器负载向所述发动机发送转速增大请求以增大发动机的转速；
第六控制逻辑，其用于当所述涡轮与发动机的转速同步时维持发动机的转速；
第七控制逻辑，其用于在所述第三控制逻辑中已检测到所述驾驶员踏入之后使所述待分离转矩传输机构攀升并且用于使所述待接合转矩传输机构斜升；
第八控制逻辑，其用于当所述第三控制逻辑中未检测到所述驾驶员踏入时计算待分离制动器压力和待接合离合器缓变率；以及
第九控制逻辑，其用于当所述发动机的转矩在所述次空转惰行降档完成时小于稳定状态时使所述发动机的所述转矩斜升。
2.根据权利要求1所述的变速器，其中在执行所述第五控制逻辑、所述第七控制逻辑和所述第八控制逻辑之后，所述控制器返回执行所述第二控制逻辑。
3.根据权利要求2所述的变速器，其中如果所述控制器检测到所述发动机的所述转矩在所述次空转惰行降档结束时小于稳定状态转矩，那么所述控制器再次执行所述第九控制逻辑。
4.根据权利要求3所述的变速器，其中所述第七控制逻辑的待接合离合器目标压力P待接合离合器目标计算为
P待接合离合器目标＝Gχ待接合离合器*(τ待接合离合器目标)+PRS，
其中Gχ待接合离合器目标是待接合离合器的离合器增益，τ待接合离合器目标是待接合离合器转矩目标，且PRS是待接合离合器的复位弹簧压力。
5.根据权利要求4所述的变速器，其中所述多个转矩传输机构中的第一转矩传输机构和第二转矩传输机构各自可选择性地接合以将所述多个行星齿轮组中的第一行星齿轮组的构件与所述固定构件连接，且所述多个转矩传输机构中的第二转矩传输机构、第三转矩传输机构和第四转矩传输机构各自可选择性地接合以将所述多个行星齿轮组中的第二行星齿轮组和第三行星齿轮组的构件与所述多个行星齿轮组中的第四行星齿轮组的第一构件连接。
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