CN107444672B - 一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台 - Google Patents

一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台 Download PDF

Info

Publication number
CN107444672B
CN107444672B CN201710486421.3A CN201710486421A CN107444672B CN 107444672 B CN107444672 B CN 107444672B CN 201710486421 A CN201710486421 A CN 201710486421A CN 107444672 B CN107444672 B CN 107444672B
Authority
CN
China
Prior art keywords
inner frame
fixing plate
frame
limiting
movably connected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710486421.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107444672A (zh
Inventor
李钻
高贯斌
刘洪平
那靖
伞红军
伍星
郭瑜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kunming University of Science and Technology
Original Assignee
Kunming University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kunming University of Science and Technology filed Critical Kunming University of Science and Technology
Priority to CN201710486421.3A priority Critical patent/CN107444672B/zh
Publication of CN107444672A publication Critical patent/CN107444672A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107444672B publication Critical patent/CN107444672B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders

Abstract

本发明涉及一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台，所述内边框上边与外框架上边活动连接且两者连接件上安装横滚限位板，横滚限位板两侧安装限位螺柱Ⅰ、限位螺柱Ⅱ，内边框上边与限位螺柱Ⅰ、限位螺柱Ⅱ配合实现横滚限位；内框架下边与外框架下边活动连接且两者连接件上安装俯仰限位板，俯仰限位板两侧安装限位螺柱Ⅲ、限位螺柱Ⅳ，左固定板与内框架左边活动连接，右固定板与内框架右边活动连接，左固定板底部与右固定板底部之间通过螺纹杆Ⅲ固定连接，螺纹杆Ⅲ与限位螺柱Ⅲ、限位螺柱Ⅳ配合实现俯仰限位；四旋翼飞行器固定在左固定板、右固定板之间。本发明可以安全的实现四旋翼飞行器调试过程中的三种姿态—俯仰、横滚、偏航。

Description

一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台
技术领域
本发明涉及一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台，属于四旋翼飞行器测试领域。
背景技术
如今，四旋翼飞行器被广泛运用在工程和生活中的各个方面，例如航拍、遥感、检测等。但是四旋翼飞行器在使用前通常都需要进行飞行控制参数的测试，特别是在更换飞控算法或者加装其它设备后，必须要对四旋翼飞行器飞行姿态进行测试。然而现行飞行测试需要到室外或在室内手持的方法进行，到室外进行飞行测试费时费力，且容易导致飞行事故；而通过人手持来固定桨叶旋转中的四旋翼飞行器，这样做既不能准确测试调参又不安全，人的手臂很容易被桨叶打伤。而且四旋翼飞行器桨叶旋转时产生的力较大，仅靠人的手臂力量很难控制。有时候也会用绳子来固定，但绳子是柔性约束，当桨叶旋转时，很容易损坏飞行器。
发明内容
为了解决四旋翼飞行器在测试飞行时不易固定的问题，本发明提供了一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台。
本发明的技术方案是：一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台，包括外框架1、内框架、固定板、螺纹杆Ⅲ17、限位螺柱Ⅰ23、横滚限位板24、限位螺柱Ⅱ25、限位螺柱Ⅲ26、限位螺柱Ⅳ27和俯仰限位板28，所述内框架为由内框架左边6、内边框上边9、内框架右边13、内框架下边18相互铰接成四边形且置于外框架1中，左固定板8、右固定板12置于内框架内；
所述内边框上边9与外框架1上边活动连接且两者连接件上安装横滚限位板24，横滚限位板24两侧安装限位螺柱Ⅰ23、限位螺柱Ⅱ25，内边框上边9与限位螺柱Ⅰ23、限位螺柱Ⅱ25配合实现横滚限位；内框架下边18与外框架1下边活动连接且两者连接件上安装俯仰限位板28，俯仰限位板28两侧安装限位螺柱Ⅲ26、限位螺柱Ⅳ27，左固定板8与内框架左边6活动连接，右固定板12与内框架右边13活动连接，左固定板8底部与右固定板12底部之间通过螺纹杆Ⅲ17固定连接，螺纹杆Ⅲ17与限位螺柱Ⅲ26、限位螺柱Ⅳ27配合实现俯仰限位；四旋翼飞行器29固定在左固定板8、右固定板12之间。
所述外框架1底部设有支脚3。
所述外框架1上边通过螺纹杆Ⅱ5与内边框上边9活动连接。
所述螺纹杆Ⅱ5一端与安装在外边框1上边轴承安装孔内的轴承Ⅰ2用紧定螺丝连接，螺纹杆Ⅱ5另一端安装U型槽Ⅰ10，U型槽Ⅰ10上开有的通孔与内边框上边9开有的通孔通过螺栓连接形成铰链结构。
所述外框架1下边通过螺纹杆Ⅰ4与内边框下边18活动连接。
所述螺纹杆Ⅰ4一端与安装在外边框1下边轴承安装孔内的轴承Ⅰ2用紧定螺丝连接，螺纹杆Ⅰ4另一端安装U型槽Ⅱ19，U型槽Ⅱ19上开有的通孔与内边框下边18开有的通孔通过螺栓连接形成铰链结构。
所述左固定板8通过左连接杆21与内框架左边6活动连接，右固定板12通过右连接杆15与内框架右边13活动连接。
所述左连接杆21一端开有U型槽，U型槽两脚上开有的通孔与内框架左边6用螺栓连接形成铰链结构，左连接杆21另一端与安装在左固定板8轴承安装孔内的轴承Ⅲ22用紧定螺丝连接；所述右连接杆15一端开有U型槽，U型槽两脚上开有的通孔与内框架右边13用螺栓连接形成铰链结构，右连接杆15另一端与安装在右固定板12轴承安装孔内的轴承Ⅱ14用紧定螺丝连接。
所述左固定板8、右固定板12上分别设有四个竖直的滑槽20，L型夹持架Ⅰ7一边通过螺栓与左固定板8上的滑槽20固定连接，L型夹持架Ⅱ11一边通过螺栓与右固定板12上的滑槽20固定连接，通过L型夹持架Ⅰ7、L型夹持架Ⅱ11另一边设有的通孔16与四旋翼飞行器29固定连接。
本发明的有益效果是：
1、本发明装置可以安全的实现四旋翼飞行器调试过程中的三种姿态—俯仰、横滚、偏航。
2、本发明装置可以对俯仰、横滚两种姿态进行限位，并且可以调整限位量，避免四旋翼飞行器碰撞到调试台。
3、本发明装置的夹持架可以上下滑动，便于四旋翼飞行器的安装与拆卸。
4、本发明装置的零部件绝大多数都采用螺栓连接，便于在维修时更换零部件。
附图说明
图1为本发明的整体结构图；
图2为本发明的内框架图；
图3为本发明的横滚限位结构图；
图4为本发明的俯仰限位结构图；
图5为本发明的四旋翼飞行器安装图；
图中各标号为：1-外框架、2-轴承Ⅰ、3-支脚、4-螺纹杆Ⅰ、5-螺纹杆Ⅱ、6-内框架左边、7- L型夹持架Ⅰ、8-左固定板、9-内边框上边、10-U型槽Ⅰ、11-L型夹持架Ⅱ、12-右固定板、13-内框架右边、14-轴承Ⅱ、15-右连接杆、16-通孔、17-螺纹杆Ⅲ、18-内边框下边、19-U型槽Ⅱ、20-滑槽、21-左连接杆、22-轴承Ⅲ、23-限位螺柱Ⅰ、24-横滚限位板、25-限位螺柱Ⅱ、26-限位螺柱Ⅲ、27-限位螺柱Ⅳ、28-俯仰限位板、29-四旋翼飞行器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-5所示，一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台，包括外框架1、内框架、固定板、螺纹杆Ⅲ17、限位螺柱Ⅰ23、横滚限位板24、限位螺柱Ⅱ25、限位螺柱Ⅲ26、限位螺柱Ⅳ27和俯仰限位板28，所述内框架为由内框架左边6、内边框上边9、内框架右边13、内框架下边18相互铰接成四边形且置于外框架1中，左固定板8、右固定板12置于内框架内；
所述内边框上边9与外框架1上边活动连接且两者连接件上安装横滚限位板24，横滚限位板24两侧安装限位螺柱Ⅰ23、限位螺柱Ⅱ25，内边框上边9与限位螺柱Ⅰ23、限位螺柱Ⅱ25配合实现横滚限位；内框架下边18与外框架1下边活动连接且两者连接件上安装俯仰限位板28，俯仰限位板28两侧安装限位螺柱Ⅲ26、限位螺柱Ⅳ27，左固定板8与内框架左边6活动连接，右固定板12与内框架右边13活动连接，左固定板8底部与右固定板12底部之间通过螺纹杆Ⅲ17固定连接，螺纹杆Ⅲ17与限位螺柱Ⅲ26、限位螺柱Ⅳ27配合实现俯仰限位；四旋翼飞行器29固定在左固定板8、右固定板12之间。
所述外框架1底部可以设有支脚3。
所述外框架1上边可以通过螺纹杆Ⅱ5与内边框上边9活动连接。
所述螺纹杆Ⅱ5一端可以与安装在外边框1上边轴承安装孔内的轴承Ⅰ2用紧定螺丝连接，使之不发生相互运动（轴承Ⅰ2内圈与螺纹杆Ⅱ5之间不发生相互运动，轴承内圈相对于外圈旋转），螺纹杆Ⅱ5另一端安装U型槽Ⅰ10，U型槽Ⅰ10上开有的通孔与内边框上边9开有的通孔通过螺栓连接形成铰链结构。
所述外框架1下边可以通过螺纹杆Ⅰ4与内边框下边18活动连接。
所述螺纹杆Ⅰ4一端可以与安装在外边框1下边轴承安装孔内的轴承Ⅰ2用紧定螺丝连接，螺纹杆Ⅰ4另一端可以安装U型槽Ⅱ19，U型槽Ⅱ19上开有的通孔与内边框下边18开有的通孔通过螺栓连接形成铰链结构。
所述左固定板8可以通过左连接杆21与内框架左边6活动连接，右固定板12可以通过右连接杆15与内框架右边13活动连接。
所述左连接杆21一端可以开有U型槽，U型槽两脚上开有的通孔与内框架左边6用螺栓连接形成铰链结构，左连接杆21另一端可以与安装在左固定板8轴承安装孔内的轴承Ⅲ22用紧定螺丝连接；所述右连接杆15一端可以开有U型槽，U型槽两脚上开有的通孔与内框架右边13用螺栓连接形成铰链结构，右连接杆15另一端可以与安装在右固定板12轴承安装孔内的轴承Ⅱ14用紧定螺丝连接。
所述左固定板8、右固定板12上可以分别设有四个竖直的滑槽20，L型夹持架Ⅰ7一边可以通过螺栓与左固定板8上的滑槽20固定连接，L型夹持架Ⅱ11一边可以通过螺栓与右固定板12上的滑槽20固定连接，可以通过L型夹持架Ⅰ7、L型夹持架Ⅱ11另一边设有的通孔16与四旋翼飞行器29固定连接。
本发明的工作过程是：
使用时，先将支脚3固定在平整的桌面上，使整个装置水平摆放。放松L型夹持架Ⅰ7与左固定板8连接的螺栓以及L型夹持架Ⅱ11与右固定板12连接的螺栓，将四旋翼飞行器29放在L型夹持架Ⅰ7和L型夹持架Ⅱ11之间。用螺栓连接上下两块L型夹持架，并夹紧四旋翼飞行器29。拧紧L型夹持架Ⅰ7与左固定板8连接的螺栓以及L型夹持架Ⅱ11与右固定板12连接的螺栓，完成对四旋翼飞行器29的固定。
在测试的过程中，要实现偏航姿态时，由于外边框1的上下边均安装有轴承Ⅰ2，故而四旋翼飞行器29连带着整个内框架绕两根螺纹杆（即Z轴）旋转，作偏航运动。因为偏航姿态不会碰撞到调试台，故而不用进行限位；要实现俯仰姿态时，由于左固定板8上安装有轴承Ⅲ22，右固定板12上安装有轴承Ⅱ14，故而四旋翼飞行器29可以绕两根连接杆（即Y轴）旋转，作俯仰运动。并且俯仰达到一定角度时，螺纹杆Ⅲ17会撞到限位螺柱Ⅲ26或限位螺柱Ⅳ27上，从而进行俯仰限位，避免四旋翼飞行器29碰撞到内框架上；要实现横滚姿态时，由于内框架均用螺栓连接形成四边形铰链连杆结构，故而四旋翼飞行器29可以绕内框架所确定平面的异面中间轴（即X轴）旋转，作横滚运动。并且横滚达到一定角度时，内框架的上边9会撞到限位螺柱Ⅰ23或限位螺柱Ⅱ25上，从而进行横滚限位，避免四旋翼飞行器29碰撞到内框架上。
上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (8)

1.一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台，其特征在于：包括外框架（1）、内框架、左固定板（8）、右固定板（12）、螺纹杆Ⅲ（17）、限位螺柱Ⅰ（23）、横滚限位板（24）、限位螺柱Ⅱ（25）、限位螺柱Ⅲ（26）、限位螺柱Ⅳ（27）和俯仰限位板（28），所述内框架由内框架左边（6）、内框架上边（9）、内框架右边（13）、内框架下边（18）相互铰接成四边形且置于外框架（1）中，左固定板（8）、右固定板（12）置于内框架内；
所述内框架上边（9）与外框架（1）上边活动连接且两者连接件上安装横滚限位板（24），横滚限位板（24）两侧安装限位螺柱Ⅰ（23）、限位螺柱Ⅱ（25），内框架上边（9）与限位螺柱Ⅰ（23）、限位螺柱Ⅱ（25）配合实现横滚限位；内框架下边（18）与外框架（1）下边活动连接且两者连接件上安装俯仰限位板（28），俯仰限位板（28）两侧安装限位螺柱Ⅲ（26）、限位螺柱Ⅳ（27），左固定板（8）与内框架左边（6）活动连接，右固定板（12）与内框架右边（13）活动连接，左固定板（8）底部与右固定板（12）底部之间通过螺纹杆Ⅲ（17）固定连接，螺纹杆Ⅲ（17）与限位螺柱Ⅲ（26）、限位螺柱Ⅳ（27）配合实现俯仰限位；四旋翼飞行器（29）固定在左固定板（8）、右固定板（12）之间；
所述左固定板（8）、右固定板（12）上分别设有四个竖直的滑槽（20），L型夹持架Ⅰ（7）一边通过螺栓与左固定板（8）上的滑槽（20）固定连接，L型夹持架Ⅱ（11）一边通过螺栓与右固定板（12）上的滑槽（20）固定连接，通过L型夹持架Ⅰ（7）、L型夹持架Ⅱ（11）另一边设有的通孔（16）与四旋翼飞行器（29）固定连接。
2.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器姿态测试固定平台，其特征在于：所述外框架（1）底部设有支脚（3）。
3.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器姿态测试固定平台，其特征在于：所述外框架（1）上边通过螺纹杆Ⅱ（5）与内框架上边（9）活动连接。
4.根据权利要求3所述的四旋翼飞行器姿态测试固定平台，其特征在于：所述螺纹杆Ⅱ（5）一端与安装在外框架（1）上边轴承安装孔内的轴承Ⅰ（2）用紧定螺丝连接，螺纹杆Ⅱ（5）另一端安装U型槽Ⅰ（10），U型槽Ⅰ（10）上开有的通孔与内框架上边（9）开有的通孔通过螺栓连接形成铰链结构。
5.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器姿态测试固定平台，其特征在于：所述外框架（1）下边通过螺纹杆Ⅰ（4）与内框架下边（18）活动连接。
6.根据权利要求5所述的四旋翼飞行器姿态测试固定平台，其特征在于：所述螺纹杆Ⅰ（4）一端与安装在外框架（1）下边轴承安装孔内的轴承Ⅰ（2）用紧定螺丝连接，螺纹杆Ⅰ（4）另一端安装U型槽Ⅱ（19），U型槽Ⅱ（19）上开有的通孔与内框架下边（18）开有的通孔通过螺栓连接形成铰链结构。
7.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器姿态测试固定平台，其特征在于：所述左固定板（8）通过左连接杆（21）与内框架左边（6）活动连接，右固定板（12）通过右连接杆（15）与内框架右边（13）活动连接。
8.根据权利要求7所述的四旋翼飞行器姿态测试固定平台，其特征在于：所述左连接杆（21）一端开有U型槽，U型槽两脚上开有的通孔与内框架左边（6）用螺栓连接形成铰链结构，左连接杆（21）另一端与安装在左固定板（8）轴承安装孔内的轴承Ⅲ（22）用紧定螺丝连接；所述右连接杆（15）一端开有U型槽，U型槽两脚上开有的通孔与内框架右边（13）用螺栓连接形成铰链结构，右连接杆（15）另一端与安装在右固定板（12）轴承安装孔内的轴承Ⅱ（14）用紧定螺丝连接。
CN201710486421.3A 2017-06-23 2017-06-23 一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台 Active CN107444672B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710486421.3A CN107444672B (zh) 2017-06-23 2017-06-23 一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710486421.3A CN107444672B (zh) 2017-06-23 2017-06-23 一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107444672A CN107444672A (zh) 2017-12-08
CN107444672B true CN107444672B (zh) 2020-02-07

Family

ID=60486837

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710486421.3A Active CN107444672B (zh) 2017-06-23 2017-06-23 一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107444672B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110435922B (zh) * 2018-05-02 2021-05-28 杭州海康机器人技术有限公司 一种旋翼无人机测试方法、装置及系统
CN109367819A (zh) * 2018-12-05 2019-02-22 智灵飞（北京）科技有限公司 一种用于旋翼无人机姿态模拟系统及方法
CN109795715B (zh) * 2019-02-16 2023-10-13 天津大学 一种通用型飞行器三自由度和单自由度姿态综合调试平台
CN114313306B (zh) * 2022-01-24 2024-02-27 上海工程技术大学 一种旋翼机械手实验平台
CN116022355B (zh) * 2023-02-20 2023-06-20 常州丰飞智控科技有限公司 一种用于多旋翼无人机的性能评估及参数整定平台

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103287587B (zh) * 2013-06-17 2015-10-07 西北工业大学 一种垂直起降飞机地面模拟飞行试验平台
CN104724298A (zh) * 2013-12-20 2015-06-24 中国科学院沈阳自动化研究所 一种可全方位移动的三轴转台
CN105158004B (zh) * 2015-09-29 2018-02-13 华东师范大学 一种旋翼飞行器测试平台
CN105270650B (zh) * 2015-10-29 2018-04-20 上海交通大学 一种六自由度无人机姿态控制测试装置
CN106628249B (zh) * 2017-01-17 2023-08-15 深圳市哈威飞行科技有限公司 涵道飞行器测试装置及其测试方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107444672A (zh) 2017-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107444672B (zh) 一种四旋翼飞行器姿态测试固定平台
CN202368794U (zh) “菲涅耳”光学助降装置惯性稳定补偿测试平台
CN104163250B (zh) 一种用于飞机起落架舱门锁系统的可靠性试验装置
CN110836760A (zh) 一种用于风洞试验的舰船姿态动态模拟系统及其工作方法
CN206112456U (zh) 一种机载云台
CN106043745B (zh) 一种模拟太阳帆板驱动机构转动惯量负载的设备
CN104112483B (zh) 核电站反应堆压力容器法兰联系带超声波扫查装置
CN202075205U (zh) 一种室外曝露试验用装置
CN105486484A (zh) 一种适用于颤振风洞模型的挂架俯仰模态模拟装置
CN207540775U (zh) 一种用于机械臂的回转测试工作台
CN202494569U (zh) 一种用于检测风力发电机的试验台
CN204079401U (zh) 高空作业检修提升夹紧装置
CN205877422U (zh) 一种风管吊架
CN104879504B (zh) 一种便于翼阀安装的装置
CN210600897U (zh) 一种大气风向检测仪用可调节支架
CN210266487U (zh) 一种便于维护的可调节式测风仪安装装置
CN209656744U (zh) 电机调试支座
CN207964054U (zh) 新型质量检验天平装置
CN209410358U (zh) 靶机飞行姿态地面模拟装置
CN203643256U (zh) 多工位安全带静载试验机
CN208888159U (zh) 一种x射线实时成像检测主桨叶用装置
CN206488023U (zh) 一种在线设备安装支架
CN112255868A (zh) 一种大型离轴三反空间相机重力卸载装置
CN104218480A (zh) 高空作业检修提升夹紧装置及使用方法
CN106467270A (zh) 适应大范围偏心载荷的水平调节吊具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant