CN107426519B - 携带网络多媒体设备的车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种携带网络多媒体设备的电力施工车辆，包括相互通信连接的管理主机和平板电脑终端；所述管理主机包括本地存储单元，所述平板电脑终端包括实时监控摄像头，该实时监控摄像头录播视频并发送到所述本地存储单元。
Description
本发明是申请号为201710029469.1、申请日为2017年1月16日、发明名称为“携带网络多媒体设备的车辆”的专利的分案申请。
技术领域
本发明涉及视频领域，尤其涉及一种携带网络多媒体设备的电力施工车辆。
背景技术
目前，作为人员流动大变化迅速的地方，安全监控需求也较明确，有限的人员很难确保偷窃等行为，出事后的案件侦破也缺乏有效辅助。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种携带网络多媒体设备的电力施工车辆，网络多媒体设备包括相互通信连接的管理主机和平板电脑终端；所述管理主机包括本地存储单元，所述平板电脑终端包括实时监控摄像头，该实时监控摄像头录播视频并发送到所述本地存储单元。
优选地，所述管理主机还包括用于录播电视节目视频的CMMB电视信号接收录播单元。
优选地，所述管理主机还包括用于定位的GPS系统单元。
本发明所述的设备不仅具有娱乐功能，还具有视频安防监控以及紧急躲闪的功能。
具体实施方式
本发明提供一种携带网络多媒体设备的电力施工车辆，网络多媒体设备包括相互通信连接的管理主机和平板电脑终端；所述管理主机包括本地存储单元，所述平板电脑终端包括实时监控摄像头，该实时监控摄像头录播视频并发送到所述本地存储单元。
优选地，所述管理主机还包括用于录播电视节目视频的CMMB电视信号接收录播单元。
优选地，所述管理主机还包括用于定位的GPS系统单元。
本发明所述的设备不仅具有娱乐功能，还具有视频安防监控以及紧急躲闪的功能。
本发明人在应用过程中发现，例如电力计量装置，对于某些偏远落后地区，往往将电力计量装置设置在车辆中以到达该区域进行计量。如果在夜晚进行施工，在计量过程中可能遇到盗匪进行盗窃，从而造成严重经济损失。另外，大量电力设备安装在施工车辆中，施工车辆的安全性需要大力加强。因此，本发明人考虑在车辆中设置一种基于车距测量的紧急躲闪系统，通过引入三维环境搭建设备对机动车周围环境进行虚拟化搭建，重点加入了对邻车距离的检测和判断，并通过显示设备为机动车驾驶员进行显示或回放，还通过引入应急反应设备以在邻车快速接近时进行紧急避险，避免交通事故的发生。
因此，本发明还提供一种设置在车辆中的电力计量装置，包括柜体和柜门，在所述柜体的底部设有底座，在所述柜门与柜体之间设有锁门总成，所述锁门总成主要包括锁止器、滑板、插销和弹簧，所述锁止器为中空结构，在所述锁止器的内腔中滑动安装有滑板，在所述滑板上固定有插销，在所述插销的作用端设有倾斜面，在所述滑板与锁止器的内壁之间设有弹簧，在所述弹簧的作用下插销的作用端穿出锁止器，在所述柜门的内侧设有插块，在所述插块上设有与插销配合的插孔；在所述柜体的左右内壁上分别设有滑轨，在所述滑轨的作用面上设有T形的滑槽，在两所述滑轨之间设有若干上下设置的横梁，在所述横梁上设有长条孔，在所述横梁的两端分别设有滑块，所述滑块与滑槽滑动连接，在所述滑块上设有锁止孔，在所述滑轨上设有与滑块对应的两列调节孔，在调节孔与锁止孔之间设有螺栓，所述车辆包括携带网络多媒体设备的电力施工车辆，所述携带网络多媒体设备的电力施工车辆包括相互通信连接的管理主机和平板电脑终端；所述管理主机包括本地存储单元，所述平板电脑终端包括实时监控摄像头，该实时监控摄像头录播视频并发送到所述本地存储单元。
在第一方面，所述管理主机还包括用于录播电视节目视频的CMMB电视信号接收录播单元。
在第二方面，所述管理主机还包括用于定位的GPS系统单元。
在第三方面，所述车辆包括一种基于车距测量的紧急躲闪系统，所述系统包括行驶方向控制设备、紧急躲闪设备和车距监测设备，车距监测设备用于确定最近车辆目标距离电力施工车辆的实时距离以作为目标距离输出，紧急躲闪设备分别与行驶方向控制设备和车距监测设备连接，用于基于接收到的目标距离确定对行驶方向控制设备的控制策略。
在第四方面，在所述基于车距测量的紧急躲闪系统中：行驶方向控制设备设置在电力施工车辆的仪表盘内，与电力施工车辆的方向盘控制设备连接，用于对电力施工车辆的行驶方向进行实时控制。
在第五方面，在所述基于车距测量的紧急躲闪系统中：紧急躲闪设备设置在电力施工车辆的仪表盘内，用于在目标距离小于等于预设车距时，控制行驶方向控制设备以实现对电力施工车辆的行驶方向的实时控制，保证电力施工车辆向远离最近车辆目标的方向进行躲闪。
在第六方面，在所述基于车距测量的紧急躲闪系统中：车距监测设备设置在电力施工车辆的仪表盘内。
在第七方面，在所述基于车距测量的紧急躲闪系统中，还包括：行驶方向控制设备，设置在电力施工车辆的仪表盘内，与电力施工车辆的方向盘控制设备连接，用于对电力施工车辆的行驶方向进行实时控制；紧急躲闪设备，设置在电力施工车辆的仪表盘内，分别与行驶方向控制设备和车距监测设备连接，用于在目标距离小于等于预设车距时，控制行驶方向控制设备以实现对电力施工车辆的行驶方向的实时控制，保证电力施工车辆向远离最近车辆目标的方向进行躲闪；车距监测设备，设置在电力施工车辆的仪表盘内，与场景融合设备连接，用于接收融合图像帧，在融合图像帧中，基于最近车辆目标的运动位置以及虚拟场景中电力施工车辆所在位置确定最近车辆目标距离电力施工车辆的实时距离以作为目标距离输出；模式控制设备，设置在电力施工车辆的仪表盘内，与紧急躲闪设备连接，用于在电力施工车辆驾驶员的操作下确定是否使能紧急躲闪设备；多个电力施工车辆摄像头，分别设置在电力施工车辆车身的不同位置，每一个电力施工车辆摄像头包括摄像镜头、图像传感设备、畸变类型检测设备、畸变处理设备、参考点选择设备、畸变坐标映射设备、畸变灰度映射设备、噪声检测设备、噪声滤除设备、图像减影设备、阈值选择设备、二值化处理设备、图像闭合设备、图像开启设备、目标识别设备和目标坐标提取设备；摄像机定标设备，与每一个电力施工车辆摄像头连接，用于获取每一个电力施工车辆摄像头的内参数和每一个电力施工车辆摄像头的外参数，每一个电力施工车辆摄像头的内参数包括电力施工车辆摄像头的焦距、图像传感设备尺寸、摄像镜头失真度，每一个电力施工车辆摄像头的外参数包括电力施工车辆摄像头位于电力施工车辆车身的位置以及电力施工车辆摄像头的拍摄方向；坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个电力施工车辆摄像头的内参数和每一个电力施工车辆摄像头的外参数，并基于每一个电力施工车辆摄像头的内参数和每一个电力施工车辆摄像头的外参数确定每一个电力施工车辆摄像头的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系；三维坐标拟合设备，用于分别与多个电力施工车辆摄像头的目标坐标提取设备连接，用于接收多个平面坐标参数，还与摄像机定标设备连接，用于接收多个电力施工车辆摄像头的图像空间中像素点坐标分别与三维世界坐标之间的映射关系，三维坐标拟合设备基于上述多个平面坐标参数以及上述多个电力施工车辆摄像头对应的映射关系拟合出最近车辆目标在三维世界坐标系中的三维坐标并作为三维目标坐标输出；环境重建设备，与每一个电力施工车辆摄像头连接，用于分别接收来自多个电力施工车辆摄像头的多个几何校准图像，并基于多个几何校准图像对电力施工车辆车身周围进行环境重建，以获得并输出电力施工车辆车身周围的虚拟场景；场景融合设备，分别与环境重建设备和三维坐标拟合设备连接，用于基于三维目标坐标将最近车辆目标的运动位置融合到虚拟场景中以获得并输出融合图像帧；图像记录设备，与场景融合设备连接以接收并回放融合图像帧，图像记录设备包括液晶显示器、显示驱动器和显示缓存；车载导航设备，用于根据驾驶员输入的目的地址根据电力施工车辆当前位置自动提供行驶路线，并在电力施工车辆到达行驶路线中每一个路口之前提供路口行驶方向；车道信息采集设备，设置在电力施工车辆的底盘下方，用于对电力施工车辆当前所在车道的行驶方向标志进行图像数据采集以获得方向标志图像；车道方向识别设备，设备在电力施工车辆的仪表盘内，与车道信息采集设备连接，用于接收方向标志图像，对方向标志图像中的方向标志进行目标识别以确定当前车道方向；其中，显示驱动器分别与车道方向识别设备和车载导航设备连接，用于将路口行驶方向与当前车道方向进行比较，比较结果一致时，输出行驶方向正确信号，比较结果不一致时，输出行驶方向错误信号，并在输出行驶方向错误信号的同时，向显示缓存推送与行驶方向错误信号对应的文字警示信息以方便液晶显示器进行相应显示；其中，在每一个电力施工车辆摄像头中，图像传感设备用于对电力施工车辆车身周围进行高清数据采集以输出高清图像；畸变类型检测设备与图像传感设备连接，用于接收高清图像，确定高清图像的外形尺寸，基于高清图像的外形尺寸与基准参考图像的外形尺寸确定高清图像的畸变类型，畸变类型包括扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变、类仿射变换畸变和投影变换畸变，基准参考图像为对电力施工车辆摄像头负责区域进行预先高清数据采集所输出的无畸变的高清图像；畸变处理设备与畸变类型检测设备连接，当接收到的畸变类型为扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变或类仿射变换畸变时，基于不同的畸变类型对高清图像进行不同的预定几何变换处理，以输出几何校准图像；参考点选择设备与畸变类型检测设备连接，用于在接收到的畸变类型为投影变换畸变时，选择电力施工车辆车身周围中的8个位置作为校准参考点；畸变坐标映射设备分别与参考点选择设备和畸变类型检测设备连接，用于确定高清图像中8个位置的坐标，确定基准参考图像中8个位置的坐标，基于高清图像中8个位置的坐标以及基准参考图像中8个位置的坐标确定几何坐标变换矩阵，并基于几何坐标变换矩阵对高清图像的所有像素点进行几何坐标变换以获得对应的多个新像素点，高清图像的所有像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数，而新像素点的水平坐标或垂直坐标不一定为整数；畸变灰度映射设备与畸变坐标映射设备连接，用于接收多个新像素点，当新像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数时，新像素点的灰度值为高清图像中相同坐标位置的像素点的灰度值，当新像素点的水平坐标或垂直坐标为非整数时，基于高清图像中相同坐标位置周围的多个像素点的灰度值计算新像素点的灰度值，基于多个新像素点的灰度值输出几何校准图像；噪声检测设备分别与畸变处理设备和畸变灰度映射设备连接，用于接收几何校准图像，并基于几何校准图像检测并输出几何校准图像中的噪声类型；噪声滤除设备包括自适应递归滤波单元、维纳滤波单元和边缘保持滤波单元，维纳滤波单元用于在接收到的噪声类型为最大幅度值超过预设幅度值的大幅度值高斯噪声时，对几何校准图像进行维纳滤波处理，以获得并输出滤波图像，自适应递归滤波单元用于在接收到的噪声类型为最大幅度值小于等于预设幅度值的小幅度值高斯噪声时，对几何校准图像进行自适应递归滤波处理，以获得并输出滤波图像，边缘保持滤波单元用于在接收到的噪声类型为椒盐噪声或脉冲噪声时，对几何校准图像中每一个像素点作为待处理像素点进行如下处理：选择待处理像素点周围的M个附近像素点做均值计算以获得第一平均像素值，在M个附近像素点中，选择像素值距离平均像素值最近的N个附近像素点作为运算像素点，对N个运算像素点做均值计算以获得第二平均像素值，将第二平均像素值作为待处理像素点的处理后的像素值，M和N均为自然数且N小于M；边缘保持滤波单元基于所有待处理像素点的处理后的像素值组成并输出滤波图像；其中，在每一个电力施工车辆摄像头中，图像减影设备与噪声滤除设备连接以获得时间上连续的各个滤波图像，对于每一个滤波图像，将其与前一帧滤波图像按照相同坐标位置对应的像素点灰度值做差，对各个对应的像素点灰度值做差所获得的差值取绝对值后组成并输出减影图像；阈值选择设备与图像减影设备连接，接收减影图像并计算减影图像的复杂度，基于复杂度选择二值化阈值；二值化处理设备分别与阈值选择设备和图像减影设备连接，用于基于二值化阈值对减影图像进行二值化处理以获得二值化图像；图像闭合设备与二值化处理设备连接，用于对二值化图像进行图像闭合处理，即对二值化图像先执行图像膨胀处理后执行图像腐蚀处理，以获得闭合图像；图像开启设备与图像闭合设备连接，用于对闭合图像进行图像开启处理，即对闭合图像先执行图像腐蚀处理后执行图像膨胀处理，以获得开启图像；目标识别设备与图像开启设备连接，用于基于预设基准车辆图案在开启图像中识别出最近车辆目标；目标坐标提取设备与目标识别设备连接，用于基于识别出的最近车辆目标在整个开启图像中的相对位置，确定最近车辆目标的平面坐标参数；其中，紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对电力施工车辆的行驶方向的实时控制，保证电力施工车辆向远离最近车辆目标的方向进行躲闪具体包括：目标距离越小，躲闪幅度越大；其中，显示驱动器还与紧急躲闪设备连接，用于在紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对电力施工车辆的行驶方向的实时控制，保证电力施工车辆向远离最近车辆目标的方向进行躲闪时，将目标距离推送到显示缓存内以便于液晶显示器进行相应显示。
可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
Claims (2)
1.一种携带网络多媒体设备的电力施工车辆，包括相互通信连接的管理主机和平板电脑终端；所述管理主机包括本地存储单元，所述平板电脑终端包括实时监控摄像头，该实时监控摄像头录播视频并发送到所述本地存储单元；
所述管理主机还包括用于录播电视节目视频的CMMB电视信号接收录播单元；
所述车辆还包括基于车距测量的紧急躲闪系统，所述系统包括行驶方向控制设备和车距监测设备；
其中，行驶方向控制设备设置在电力施工车辆的仪表盘内，与电力施工车辆的方向盘控制设备连接，用于对电力施工车辆的行驶方向进行实时控制；
其中，车距监测设备设置在电力施工车辆的仪表盘内，用于确定最近车辆目标距离电力施工车辆的实时距离以作为目标距离输出；
在所述车辆中，所述系统内还包括：
紧急躲闪设备，设置在电力施工车辆的仪表盘内，分别与行驶方向控制设备和车距监测设备连接，用于基于接收到的目标距离确定对行驶方向控制设备的控制策略，其中，紧急躲闪设备用于在目标距离小于等于预设车距时，控制行驶方向控制设备以实现对电力施工车辆的行驶方向的实时控制，保证电力施工车辆向远离最近车辆目标的方向进行躲闪；
所述车距监测设备还与场景融合设备连接，用于接收融合图像帧，在融合图像帧中，基于最近车辆目标的运动位置以及虚拟场景中电力施工车辆所在位置确定最近车辆目标距离电力施工车辆的实时距离以作为目标距离输出；
模式控制设备，设置在电力施工车辆的仪表盘内，与紧急躲闪设备连接，用于在电力施工车辆驾驶员的操作下确定是否使能紧急躲闪设备；
多个电力施工车辆摄像头，分别设置在电力施工车辆车身的不同位置，每一个电力施工车辆摄像头输出最近车辆目标的一个平面坐标参数；
摄像机定标设备，与每一个电力施工车辆摄像头连接，用于获取每一个电力施工车辆摄像头的内参数和每一个电力施工车辆摄像头的外参数，每一个电力施工车辆摄像头的内参数包括电力施工车辆摄像头的焦距、图像传感设备尺寸、摄像镜头失真度，每一个电力施工车辆摄像头的外参数包括电力施工车辆摄像头位于电力施工车辆车身的位置以及电力施工车辆摄像头的拍摄方向；
坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个电力施工车辆摄像头的内参数和每一个电力施工车辆摄像头的外参数，并基于每一个电力施工车辆摄像头的内参数和每一个电力施工车辆摄像头的外参数确定每一个电力施工车辆摄像头的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系；
三维坐标拟合设备，用于分别与多个电力施工车辆摄像头的目标坐标提取设备连接，用于接收最近车辆目标的多个平面坐标参数，还与摄像机定标设备连接，用于接收多个电力施工车辆摄像头的图像空间中像素点坐标分别与三维世界坐标之间的映射关系，三维坐标拟合设备基于上述多个平面坐标参数以及上述多个电力施工车辆摄像头对应的映射关系拟合出最近车辆目标在三维世界坐标系中的三维坐标并作为三维目标坐标输出；
环境重建设备，与每一个电力施工车辆摄像头连接，用于分别接收来自多个电力施工车辆摄像头的多个几何校准图像，并基于多个几何校准图像对电力施工车辆车身周围进行环境重建，以获得并输出电力施工车辆车身周围的虚拟场景；
场景融合设备，分别与环境重建设备和三维坐标拟合设备连接，用于基于三维目标坐标将最近车辆目标的运动位置融合到虚拟场景中以获得并输出融合图像帧；
图像记录设备，与场景融合设备连接以接收并回放融合图像帧，图像记录设备包括液晶显示器、显示驱动器和显示缓存；
车载导航设备，用于根据驾驶员输入的目的地址根据电力施工车辆当前位置自动提供行驶路线，并在电力施工车辆到达行驶路线中每一个路口之前提供路口行驶方向；
车道信息采集设备，设置在电力施工车辆的底盘下方，用于对电力施工车辆当前所在车道的行驶方向标志进行图像数据采集以获得方向标志图像；
车道方向识别设备，设备在电力施工车辆的仪表盘内，与车道信息采集设备连接，用于接收方向标志图像，对方向标志图像中的方向标志进行目标识别以确定当前车道方向；
其中，显示驱动器分别与车道方向识别设备和车载导航设备连接，用于将路口行驶方向与当前车道方向进行比较，比较结果一致时，输出行驶方向正确信号，比较结果不一致时，输出行驶方向错误信号，并在输出行驶方向错误信号的同时，向显示缓存推送与行驶方向错误信号对应的文字警示信息以方便液晶显示器进行相应显示；
其中，显示驱动器还与紧急躲闪设备连接，用于在紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对电力施工车辆的行驶方向的实时控制，保证电力施工车辆向远离最近车辆目标的方向进行躲闪时，将目标距离推送到显示缓存内以便于液晶显示器进行相应显示；
其中，紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对电力施工车辆的行驶方向的实时控制，保证电力施工车辆向远离最近车辆目标的方向进行躲闪具体包括：目标距离越小，躲闪幅度越大。
2.根据权利要求1所述的携带网络多媒体设备的电力施工车辆，其特征在于：其中，在每一个电力施工车辆摄像头中，包括：
图像传感设备，用于对电力施工车辆车身周围进行高清数据采集以输出高清图像；
畸变类型检测设备，与图像传感设备连接，用于接收高清图像，确定高清图像的外形尺寸，基于高清图像的外形尺寸与基准参考图像的外形尺寸确定高清图像的畸变类型，畸变类型包括扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变、类仿射变换畸变和投影变换畸变，基准参考图像为对电力施工车辆摄像头负责区域进行预先高清数据采集所输出的无畸变的高清图像；
畸变处理设备，与畸变类型检测设备连接，当接收到的畸变类型为扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变或类仿射变换畸变时，基于不同的畸变类型对高清图像进行不同的预定几何变换处理，以输出几何校准图像；
参考点选择设备，与畸变类型检测设备连接，用于在接收到的畸变类型为投影变换畸变时，选择电力施工车辆车身周围中的8个位置作为校准参考点；
畸变坐标映射设备，分别与参考点选择设备和畸变类型检测设备连接，用于确定高清图像中8个位置的坐标，确定基准参考图像中8个位置的坐标，基于高清图像中8个位置的坐标以及基准参考图像中8个位置的坐标确定几何坐标变换矩阵，并基于几何坐标变换矩阵对高清图像的所有像素点进行几何坐标变换以获得对应的多个新像素点，高清图像的所有像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数，而新像素点的水平坐标或垂直坐标不一定为整数；
畸变灰度映射设备，与畸变坐标映射设备连接，用于接收多个新像素点，当新像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数时，新像素点的灰度值为高清图像中相同坐标位置的像素点的灰度值，当新像素点的水平坐标或垂直坐标为非整数时，基于高清图像中相同坐标位置周围的多个像素点的灰度值计算新像素点的灰度值，基于多个新像素点的灰度值输出几何校准图像；
噪声检测设备，分别与畸变处理设备和畸变灰度映射设备连接，用于接收几何校准图像，并基于几何校准图像检测并输出几何校准图像中的噪声类型；
噪声滤除设备，包括自适应递归滤波单元、维纳滤波单元和边缘保持滤波单元，维纳滤波单元用于在接收到的噪声类型为最大幅度值超过预设幅度值的大幅度值高斯噪声时，对几何校准图像进行维纳滤波处理，以获得并输出滤波图像，自适应递归滤波单元用于在接收到的噪声类型为最大幅度值小于等于预设幅度值的小幅度值高斯噪声时，对几何校准图像进行自适应递归滤波处理，以获得并输出滤波图像，边缘保持滤波单元用于在接收到的噪声类型为椒盐噪声或脉冲噪声时，对几何校准图像中每一个像素点作为待处理像素点进行如下处理：选择待处理像素点周围的M个附近像素点做均值计算以获得第一平均像素值，在M个附近像素点中，选择像素值距离平均像素值最近的N个附近像素点作为运算像素点，对N个运算像素点做均值计算以获得第二平均像素值，将第二平均像素值作为待处理像素点的处理后的像素值，M和N均为自然数且N小于M；边缘保持滤波单元基于所有待处理像素点的处理后的像素值组成并输出滤波图像；
图像减影设备，与噪声滤除设备连接以获得时间上连续的各个滤波图像，对于每一个滤波图像，将其与前一帧滤波图像按照相同坐标位置对应的像素点灰度值做差，对各个对应的像素点灰度值做差所获得的差值取绝对值后组成并输出减影图像；
阈值选择设备，与图像减影设备连接，接收减影图像并计算减影图像的复杂度，基于复杂度选择二值化阈值；
二值化处理设备，分别与阈值选择设备和图像减影设备连接，用于基于二值化阈值对减影图像进行二值化处理以获得二值化图像；
图像闭合设备，与二值化处理设备连接，用于对二值化图像进行图像闭合处理，即对二值化图像先执行图像膨胀处理后执行图像腐蚀处理，以获得闭合图像；
图像开启设备，与图像闭合设备连接，用于对闭合图像进行图像开启处理，即对闭合图像先执行图像腐蚀处理后执行图像膨胀处理，以获得开启图像；
目标识别设备，与图像开启设备连接，用于基于预设基准车辆图案在开启图像中识别出最近车辆目标；
目标坐标提取设备，与目标识别设备连接，用于基于识别出的最近车辆目标在整个开启图像中的相对位置，确定最近车辆目标的平面坐标参数。
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