CN107424148A - 产品视觉自动对位方法 - Google Patents

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Abstract

一种产品视觉自动对位方法，包括如下步骤：提供一待粘贴标准产品，获取其至少二相邻边的参数特征，以形成待粘贴标准产品的模板参数特征；提供一粘贴标准产品，获取其对应二相邻边的参数特征，以形成该粘贴标准产品的模板参数特征；设定一个容许的误差范围值T；提供待粘贴产品，获取其粘贴位置对应二相邻边的参数；提供粘贴产品，获取粘贴产品对应二相邻边的参数；将待粘贴产品二相邻边的参数与待粘贴标准产品的模板参数比对，将粘贴产品的参数与粘贴标准产品的模板参数比对；是否在误差范围值T内；如果在误差范围值T内，计算误差补偿值，并将补偿值传递给机械手，启动机械手操作，实现机械手的自动对位粘贴。

Description

产品视觉自动对位方法
【技术领域】
本发明涉及视觉检测领域，尤其涉及产品的视觉自动对位方法。
【背景技术】
在现代机械工业自动化生产中，对于生产出来的产品，涉及到各种各样的零组件粘贴，例如产品条码粘贴、产品商标粘贴、产品泡棉粘贴等，特点是连续大批量生产、对外观质量的要求非常高。但是，目前这种带有高度重复性和智能性的工作是由人工来完成，或者，即便是粘贴动作是由机械手完成的，但产品的放置仍由人工完成，且机械手在粘贴的时候都是在固定位置黏贴，如果产品放置位置不正确，机械手粘贴的位置就可能偏离。且人为单独放置产品耗时长、效率低，误差在很大程度上影响产品合格率。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题能对待粘贴产品进行自动对位，进而实现实现产品的自动粘贴。
为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：一种产品视觉自动对位方法，用于机械手自动粘贴产品的自动对位，其包括如下步骤：
S100：提供一待粘贴标准产品，获取该待粘贴标准产品至少二相邻边的参数特征，以形成待粘贴标准产品的模板参数特征；
S110：提供一粘贴标准产品，获取该粘贴标准产品对应二相邻边的参数特征，以形成该粘贴标准产品的模板参数特征；
S120：对待粘贴标准产品的模板参数及粘贴标准产品的模板参数设定一个容许的误差范围值T；
S130：提供待粘贴产品，获取其粘贴位置对应二相邻边的参数；
S140：提供粘贴产品，获取粘贴产品对应二相邻边的参数；
S150：将待粘贴产品二相邻边的参数与待粘贴标准产品的模板参数比对，将粘贴产品的参数与粘贴标准产品的模板参数比对；
S160：是否在误差范围值T内；
S170：如果在误差范围值T内，计算误差补偿值，并将补偿值传递给机械手，启动机械手操作；
S180：如果不在误差范围值T内，机械手取消操作。
本发明的有益效果是：通过对待粘贴产品及粘贴产品至少二相邻边的参数信息与标准参数信息进行比对，自动计算出补偿值，通过补偿值对机械手进行操作，调节机械手位置，实现机械手的自动对位粘贴。
【附图说明】
图1是本发明具体实施方式产品视觉自动对位方法中粘贴产品与待粘贴产品粘贴前的立体图；
图2是本发明具体实施方式产品视觉自动对位方法中粘贴产品与待粘贴产品粘贴后的立体图。
图3是本发明具体实施方式产品视觉自动对位方法的流程图。
图4是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中S100的具体流程图。
图5是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中S110的具体流程图。
图6是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中S130的具体流程图。
图7是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中S140的具体流程图。
图8是本发明体具体实施方式产品视觉自动对位方法中补偿值的计算方法图。
【具体实施方式】
以下，将结合附图，对本发明作进一步具体的描述。
本发明具体实施方式可以用于手机或其他电子产品的金属件粘贴、条码粘贴、商标粘贴、泡棉粘贴等领域。为方便说明，本具体实施例以手机的泡棉粘贴为例进行说明，如图1所示，假设手机壳100的内壳上需要粘贴一块泡棉200，当然，粘贴时都是通过机械手自动粘贴，但是，为了保证粘贴位置的一致性，会预先在手机壳100的内壳上开设相应形状的凹槽102，当然，每个手机壳100在内壳上开设凹槽102时，也会因为工艺原因导致凹槽102本身的位置有偏差，为使本发明具体实施例的描述更清楚，本发明具体实施例所选用的手机壳100都是符合要求的标准产品。为获取手机壳凹槽102及泡棉200的位置信息，同时，提供一上相机及一下相机，其中，上相机用于拍摄手机配件凹槽102的位置信息，下相机用于拍摄泡棉200的位置信息，其中，下相机的位置是固定不变的。手机配件放置在料盘里面，上相机会移动到当前所需要贴合泡棉手机配件上方检测。
具体步骤如下：
S100：提供一待粘贴标准产品，获取该待粘贴标准产品至少二相邻边的参数特征，以形成待粘贴标准产品的模板参数特征。其具体的步骤如下：
S102：获取该待粘贴标准产品待安装位置至少二相邻边的相交点O1；
S104：定义该相交点O1的坐标A1；
S106：获取该二相邻边形成的角度值θ1；
所述待粘贴标准产品的模板参数特征为相交点O1的坐标值A1及二相邻边形成的角度值θ1。
众所周知，因为制造工艺的原因，每一件产品在生产时都会产生一定偏差，所以，为了统一产品在后期安装其他零组件的标准性，在进行产品安装时，通常都会先选取一个标准产品作为标准模板，因为在放置产品时，产品位置可能会存在偏差，所以，在建立标准模板时，本实施例优先选择放置位置正确的产品作为标准模板。之后通过上相机拍摄该待粘贴标准产品待安装位置至少二相邻边的相交点。一般对标准产品进行形状匹配或轮廓匹配的算法，为了能够快速方便地定位产品的位置，对于容易变形的泡棉一般采用的是形状匹配技术，而对于不容易变形的如金属件则采用轮廓匹配技术，本实施具体实现的方式是：如图1及2所示，用上相机拍摄待粘贴标准产品即手机壳100的凹槽102的图像信息，并采用轮廓匹配算法，通过直线拟合技术得到凹槽102的二相邻边a1，b1，继而根据二相邻边a1，b1求出二相邻边a1，b1的交点O1，并获取该相交点O1的坐标值A1及二相邻边a1，b1形成的角度值θ1，通过这几个特征点我们可以得出待粘贴标准产品的基本形状，再根据该基本形状特征进行二值化处理得到待粘贴标准产品的形状区域。
S110：提供一粘贴标准产品，获取该粘贴标准产品对应二相邻边的参数特征，以形成该粘贴标准产品的模板参数特征。其具体的步骤如下：
S112：获取该粘贴标准产品至少二相邻边的相交点O2；
S114：定义该相交点O2的坐标A2；
S116：获取该二相邻边形成的角度值θ2；
所述粘贴标准产品的模板参数特征为相交点O2的坐标值A2及二相邻边形成的角度值θ2。
具体地，本实施例通过下相机对粘贴产品即泡棉200进行拍摄，并采用形状匹配算法，通过直线拟合技术得到泡棉产品200的二相邻边a2，b2，继而根据该二相邻边a2，b2求出二相邻边a2，b2的交点O2，并获取该相交点O2的坐标值A2及二相邻边a2，b2形成的角度值θ2，通过这几个特征点我们可以得出粘贴标准产品的基本形状。再根据该粘贴标准产品的基本形状特征进行二值化处理得到粘贴标准产品的形状区域。
S120：对待粘贴标准产品的模板参数及粘贴标准产品的模板参数设定一个容许的误差范围值T。所述T值为可根据实际精度需求来判断的最大偏移量。
S130：提供待粘贴产品，获取其粘贴位置对应二相邻边的参数。其具体步骤如下：
S132：获取该待粘贴产品粘贴位置对应二相邻边相交点O；
S134：获取该相交点的坐标值A；
S136：获取该二相邻边形成的角度值θ。
根据该待粘贴产品上述形状特征进行二值化处理得到待粘贴产品粘贴位置的形状区域，此步骤与S100相似。
S140：提供粘贴产品，获取粘贴产品对应二相邻边的参数，其具体步骤如下：
S142：获取粘贴产品对应二相邻边的相交点O’；
S144：获取该相交点O’的坐标值A’；
S146：获取该二相邻边形成的角度值θ’；
根据该粘贴产品上述形状特征进行二值化处理得到粘贴产品的形状区域，此步骤与S110相似。
S150：将待粘贴产品二相邻边的参数与待粘贴标准产品的模板参数比对，将粘贴产品的参数与粘贴标准产品的模板参数比对；即：将待粘贴产品的坐标值A及角度值θ分别与待粘贴标准产品的坐标标值A1及角度值θ1比对，将粘贴产品的坐标值A’及角度值θ’分别与粘贴标准产品的坐标值A2及角度值θ2比对。
S160：是否在误差范围值T内？
S170：如果在误差范围值T内，计算误差补偿值，并将补偿值传递给机械手，启动机械手操作，粘贴泡棉。其中，补偿值的具体计算方法为：
S172：计算粘粘产品二相邻边的相交点坐标A’与下相机的中心坐标的相对偏移量M。
S174：计算待粘贴产品粘贴位置二相邻边的相交点坐标A与上相机的中心坐标的相对偏移量B。
S176：计算上相机与下相机的中心坐标的相对偏移量C。
S178：实际贴合坐标＝上相机坐标+M+B-C。
机械手根据实际计算得到的实际贴合坐标执行粘贴动作。
S180：如果不在误差范围值T内，机械手取消操作，机器报警，产品不能粘贴，需人工重新放置后再粘贴。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种产品视觉自动对位方法，用于机械手自动粘贴产品的自动对位，其包括如下步骤：
S100：提供一待粘贴标准产品，获取该待粘贴标准产品至少二相邻边的参数特征，以形成待粘贴标准产品的模板参数特征；
S110：提供一粘贴标准产品，获取该粘贴标准产品对应二相邻边的参数特征，以形成该粘贴标准产品的模板参数特征；
S120：对待粘贴标准产品的模板参数及粘贴标准产品的模板参数设定一个容许的误差范围值T；
S130：提供待粘贴产品，获取其粘贴位置对应二相邻边的参数；
S140：提供粘贴产品，获取粘贴产品对应二相邻边的参数；
S150：将待粘贴产品二相邻边的参数与待粘贴标准产品的模板参数比对，将粘贴产品的参数与粘贴标准产品的模板参数比对；
S160：是否在误差范围值T内；
S170：如果在误差范围值T内，计算误差补偿值，并将补偿值传递给机械手，启动机械手操作；
S180：如果不在误差范围值T内，机械手取消操作。
2.如权利要求1所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：还包括提供一上相机及一下相机，其中，上相机用于拍摄待粘贴产品的的位置信息，下相机用于拍摄粘贴产品的位置信息。
3.如权利要求2所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于，所述补偿值的计算方法如下：
S172：计算粘粘产品二相邻边的相交点坐标A’与下相机的中心坐标的相对偏移量M；
S174：计算待粘贴产品粘贴位置二相邻边的相交点坐标A与上相机的中心坐标的相对偏移量B；
S176：计算上相机与下相机的中心坐标的相对偏移量C；
S178：实际贴合坐标＝上相机坐标+M+B-C。
4.如权利要求2或3所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤S100的具体步骤为：
S102：获取该待粘贴标准产品待安装位置至少二相邻边的相交点O1；
S104：定义该相交点O1的坐标A1；
S106：获取该二相邻边形成的角度值θ1；
所述待粘贴标准产品的模板参数特征为相交点O1的坐标值A1及二相邻边形成的角度值θ1。
5.如权利要求4所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤S110的具体步骤为：
S112：获取该粘贴标准产品至少二相邻边的相交点O2；
S114：定义该相交点O2的坐标A2；
S116：获取该二相邻边形成的角度值θ2；
所述粘贴标准产品的模板参数特征为相交点O2的坐标值A2及二相邻边形成的角度值θ2。
6.如权利要求5所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤S130的具体步骤为：
S132：获取该待粘贴产品粘贴位置对应二相邻边相交点O；
S134：获取该相交点的坐标值A；
S136：获取该二相邻边形成的角度值θ。
7.如权利要求6所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤140的具体步骤为：
S142：获取粘贴产品对应二相邻边的相交点O’；
S144：获取该相交点O’的坐标值A’；
S146：获取该二相邻边形成的角度值θ’。
8.如权利要求7所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述步骤150的具体步骤为：将待粘贴产品的坐标值A及角度值θ分别与待粘贴标准产品的坐标标值A1及角度值θ1比对，将粘贴产品的坐标值A’及角度值θ’分别与粘贴标准产品的坐标值A2及角度值θ2比对。
9.如权利要求2所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述下相机的位置固定不变。
10.如权利要求1所述的产品视觉自动对位方法，其特征在于：所述待粘贴产品为手机壳，所述粘贴产品为泡棉。
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