CN107421568B - 光学传感器调整方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种光学传感器调整方法及装置，该方法包括：光学传感器确定光学传感器中多个感光阵元接收到的光的光照强度，并根据此光照强度大小判断各感光阵元所在的光学传感器是否发生了过曝。当光学传感器发生过曝时，降低光学传感器的发光功率。通过降低光学传感器中各感光阵元接收到的光的光照强度，从而避免光学传感器发生过曝，使配置有光学传感器的承载载体能够准确依靠光学传感器完成预定任务。

Description

光学传感器调整方法及装置

技术领域

本发明涉及电器控制技术领域，尤其涉及一种光学传感器调整方法及装置。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在迎宾引导等诸多领域得到广泛应用。

智能移动机器人是一类能够通过传感器感知外部环境和自身状态，实现在复杂的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。

在多个智能移动机器人在同一空间完成预定任务的过程中不可避免的会发生相遇。在这种情况下，多个智能移动机器人之间的传感器有可能会发生对射，而传感器的对射会导致传感器失效，从而降低智能移动机器人完成预定任务的准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种光学传感器调整方法及装置，通过降低光学传感器发出的光功率大小，从而避免出现传感器失效的情况，保证了光学传感器的承载载体完成任务的准确性。

本发明实施例提供一种光学传感器调整方法，包括：

确定光学传感器中各感光阵元接收到的光照强度；

根据所述光照强度判断所述光学传感器是否发生过曝；

若发生过曝，则降低所述光学传感器的发光功率。

可选地，所述根据所述光照强度判断所述光学传感器是否发生过曝，包括：

确定所述各感光阵元中光照强度大于预设强度阈值的感光阵元个数；

若所述感光阵元个数占所述光学传感器包含的感光阵元总数的比例大于预设比例阈值，则确定所述光学传感器发生过曝。

可选地，所述降低所述光学传感器的发光功率，包括：

将所述光学传感器的发光功率降低为预设安全发光功率；或者，

根据所述比例与所述预设比例阈值之间的差值，降低所述光学传感器的发光功率。

可选地，所述降低所述光学传感器的发光功率之前，还包括：

向服务器发送过曝通知消息，所述过曝通知消息中包括所述光学传感器对应的承载载体的位置信息，以使所述服务器根据所述位置信息和已获得的其他承载载体的位置信息确定所述承载载体附近的其他承载载体，并向所述承载载体和所述其他承载载体发送功率降低指令；

接收所述服务器发送的所述功率降低指令；

根据所述功率降低指令降低所述光学传感器的发光功率。

可选地，所述降低所述光学传感器的发光功率之后，还包括：

若所述光学传感器不再发生过曝，则恢复所述光学传感器的发光功率。

本发明实施例提供一种光学传感器调整装置，包括：

确定模块，用于确定光学传感器中各感光阵元接收到的光照强度；

判断模块，用于根据所述光照强度判断所述光学传感器是否发生过曝；

调整模块，用于若发生过曝，则降低所述光学传感器的发光功率。

可选地，所述判断模块具体用于：确定所述各感光阵元中光照强度大于预设强度阈值的感光阵元个数，以及若所述感光阵元个数占所述光学传感器包含的感光阵元总数的比例大于预设比例阈值，则确定所述光学传感器发生过曝。

可选地，所述调整模块具体用于：将所述光学传感器的发光功率降低为预设安全发光功率；或者，

根据所述比例与所述预设比例阈值之间的差值，降低所述光学传感器的发光功率。

可选地，所述装置还包括：

发送模块，用于向服务器发送过曝通知消息，所述过曝通知消息中包括所述光学传感器对应的承载载体的位置信息，以使所述服务器根据所述位置信息和已获得的其他承载载体的位置信息确定所述承载载体附近的其他承载载体，并向所述承载载体和所述其他承载载体发送功率降低指令；

接收模块，用于接收所述服务器发送的所述功率降低指令；

所述调整模块，还用于根据所述功率降低指令降低所述光学传感器的发光功率。

可选地，所述装置还包括：

恢复模块，用于若所述光学传感器不再发生过曝，则恢复所述光学传感器的发光功率。

本发明实施例提供的光学传感器调整方法及装置，光学传感器确定光学传感器中多个感光阵元接收到的光的光照强度，并根据此光照强度大小判断各感光阵元所在的光学传感器是否发生了过曝。当光学传感器发生过曝时，降低光学传感器的发光功率。通过降低光学传感器中各感光阵元接收到的光的光照强度，从而避免光学传感器发生过曝，使配置有光学传感器的承载载体能够准确依靠光学传感器完成预定任务。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的光学传感器调整方法实施例一的流程图；

图2为本发明实施例提供的光学传感器调整方法实施例二的流程图；

图3为本发明实施例提供的光学传感器调整方法实施例三的流程图；

图4为本发明实施例提供的光学传感器调整装置实施例一的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的光学传感器调整装置实施例二的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

图1为本发明实施例提供的光学传感器调整方法实施例一的流程图，本实施例提供的该光学传感器调整方法的执行主体可以为光学传感器，如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101，确定光学传感器中各感光阵元接收到的光照强度。

一承载载体上可以配置有多个光学传感器，每个光学传感器中预置有可以发光的光源以及用于接收光的多个感光阵元。可选地，承载载体可以智能移动机器人，光源可以是红外光发射器或者激光发射器等。同时，光学传感器中预置有多个感光阵元，此多个感光阵元可以是集成到一个感光元件上的，可选地，此感光元件可以是电荷耦合元件(Charge-coupled Device，简称CCD)芯片。

承载载体在空间中运动时，其配置的光学传感器中的光源能够发光，并且光学传感器中的各感光阵元在接收到光时，能够根据感光阵元中的内部电路确定出自身接收到的光的光照强度。当承载载体处于空间中不同的位置时，感光阵元所接收到的光的来源也是不同的，这也就使得接收到的光的光照强度出现较大差异。

在通常情况下，在某一承载载体所处的空间不会发生与其他承载载体相遇的情况下，当光源发出的光照射到空间中某一物体后，一部分光发生散射，另一部分光发生反射，光学传感器中的多个感光阵元接收到的光只是来自于物体的反射光。而当多个承载载体在同一空间中移动并且两个承载载体之间能够发生相遇时，则很容易出现光学传感器对射的情况。在此种情况下，发生对射的两个光学传感器中的各感光阵元除了接收到从对方光学传感器所对应的承载载体处反射回来的反射光外，还会接收到从对射的光学传感器中发出的直射光。此时，光学传感器接收到的光是反射光与直射光的叠加，光学传感器接收到的光的光照强度将大大增强。

S102，根据光照强度判断光学传感器是否发生过曝，若光学传感器发生过曝，则执行步骤S103。

S103，降低光学传感器的发光功率。

光学传感器中的各感光阵元所能够接受的光的光照强度是有一定范围的。当接收的光的光照强度达到最高值时，则会出现光学传感器过曝的情况。光学传感器在确定出各个感光阵元接收到的光的光照强度后，统计接收到的光的光照强度达到最高值的感光阵元的个数，当此个数大于预设阈值时，则表明此光学传感器发生过曝。

在正常情况下，光学传感器都是采用额定发光功率来发光的，当确定出光学传感器发生过曝时，则降低光学传感器中光源的发光功率，例如，将光学传感器的发光功率降低至额定发光功率的30％。在降低光学传感器的发光功率后，当此光学传感器再次与其他光学传感器发生对射时，其接收到的光的反射光部分的光照强度能够大大减少，从而使得光学传感器接收到的光的光照强度能够小于最高值，避免光学传感器发生过曝情况。

值得说明的是，上述描述只是以光学传感器发生对射而产生光学传感器过曝的情况为例。在实际应用中，光学传感器发生过曝的情况不只局限于光学传感器发生对射的情况，当光学传感器中的各感光阵元接收到的光的光照强度达到感光阵元所能接受的最高值时，就会发生光学传感器的过曝情况。

本实施例中，光学传感器确定光学传感器中多个感光阵元接收到的光的光照强度，并根据此光照强度大小判断各感光阵元所在的光学传感器是否发生了过曝。当光学传感器发生过曝时，降低光学传感器的发光功率。通过降低光学传感器中各感光阵元接收到的光的光照强度，从而避免光学传感器发生过曝，使配置有光学传感器的承载载体能够准确依靠光学传感器完成预定任务。

图2为本发明实施例提供的光学传感器调整方法实施例二的流程图，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

S201，确定光学传感器中各感光阵元接收到的光照强度。

上述步骤S201的执行过程与前述实施例的相应步骤相似，可以参见如图1所示实施例中的相关描述，在此不赘述。

S202，确定各感光阵元中光照强度大于预设强度阈值的感光阵元个数。

基于光学传感器确定出的各感光阵元接收到的光的光照强度，即可确定出光照强度大于预设阈值的感光阵元的个数。可选地，预设强度阈值可以设置为略小于最高值的任一光照强度。举例来说，光学传感器中的感光阵元所能接受的最高光照强度为1000lux，预设强度预设可以设置为975lux。

S203，根据光照强度大于预设强度阈值的感光阵元个数占光学传感器包含的感光阵元总数的比例判断光学传感器是否过曝，若光学传感器发生过曝，则执行步骤S204。

光学传感器根据接收到的光的光照强度大于预设强度阈值的感光阵元的个数以及光学传感器中感光阵元的总个数即可计算出光照强度大于预设强度阈值的光学阵元的个数占光学阵元总数的比例。当此比例大于预设比例阈值时则表明此光学传感器发生过曝。

S204，降低光学传感器的发光功率。

光学传感器在未发生过曝之前一般是采用光源的额定发光功率进行发光的。当确定光学传感器出现过曝时，则通过光学传感器内部的控制电路将光学传感器当前的额定发光功率调低。

可选地，光学传感器可以将其额定发光功率降低至安全发光功率。例如，安全发光功率为额定发光功率的30％，将光学传感器的发光功率降低至安全发光功率后，能够保证当此光学传感器在与空间中其他任何承载载体身上配置的光学传感器发生对射时都不会发生光学传感器过曝的情况。

可选地，光学传感器可以按照预设的发光功率调整策略来降低光学传感器的发光功率。具体地，光学传感器根据计算出的光照强度大于预设强度阈值的光学阵元的个数占光学阵元总数的比例以及预设比例阈值即可获知两比例值之间的差值。根据光学传感器中预设的调整策略，也即是预设了两比例之间差值与发光功率降低程度之间的对应关系。举例来说，当两比例值之间的差值小于10％，则将光学传感器的发光功率由额定发光功率降低至额定发光功率的，70％；当两比例值之间的差值小于20％，则将光学传感器的发光功率由额定发光功率降低至额定发光功率的50％，依次类推……，直至光学传感器的发光功率降低至安全发光功率。

本实施例中，光学传感器通过确定出各感光阵元中光照强度大于预设阈值的感光阵元个数占总阵元个数的比例。当此比例大于预设比例阈值时，则说明光学传感器发生过曝，此时光学传感器降低发光功率，使得光学传感器中各感光阵元接收到的光的光照强度降低，从而避免光学传感器发生过曝，使配置有光学传感器的承载载体能够准确依靠光学传感器完成预定任务。

图3为本发明实施例提供的光学传感器调整方法实施例三的流程图，如图3所示，该方法可以包括如下步骤：

S301，确定光学传感器中各感光阵元接收到的光照强度。

S302，根据光照强度判断光学传感器是否发生过曝，若光学传感器发生过曝，则执行步骤S303。

上述步骤S301-S302的执行过程与前述实施例的相应步骤相似，可以参见如图1所示实施例中的相关描述，在此不赘述。

S303，向服务器发送过曝通知消息，过曝通知消息中包括光学传感器对应的承载载体的位置信息，以使服务器根据位置信息和已获得的其他承载载体的位置信息确定承载载体附近的其他承载载体，并向承载载体和其他承载载体发送功率降低指令。

S304，接收服务器发送的功率降低指令。

S305，根据功率降低指令降低光学传感器的发光功率。

光学传感器确定发生过曝后，则向服务器发送过曝通知消息，此过曝通知消息包括光学传感器对应的承载载体的位置信息。为了后续描述的简洁，可以将发送过曝通知消息的光学传感器对应的承载载体称为过曝承载载体。

服务器在接收到光学传感器发送的过曝通知消息的同时，再根据此过曝通知消息中包括的位置信息以及其他承载载体的位置信息确定出位于过曝承载载体附近的其他承载载体，并向过曝承载载体与附近的其他承载载体同时发送功率降低指令。其中，服务器可以通过向位于空间中的各承载载体发送获取位置坐标的请求，空间中的各承载载体接收此请求后将自身的位置坐标发送至服务器，并且各承载载体的位置坐标可以由承载载体中的定位装置获得。

可选地，服务器过可以通过以下方式确定位于过曝承载载体附近的其他承载载体。当服务器接收到某一过曝承载载体发送的过曝通知消息后，根据过曝承载载体的位置坐标以及空间中其他承载载体的位置坐标计算出此过曝承载载体与空间中其他承载载体之间的距离。服务器将计算出的距离小于预设距离阈值的空间中其他承载载体标记为过曝承载载体附近的其他承载载体，并同时向过曝承载载体和过曝承载载体附近的其他承载载体发送功率降低指令。

过曝承载载体以及过曝承载载体附近的其他承载载体接收此功率降低指令，并根据此指令降低光学传感器的发光功率。可选地，发光功率的降低方式可以参照实施例二中的相关描述，在此不再赘述。

可选地，如果发生过曝的光学传感器在一定时间段内不再发生过曝情况，此时可以理解为光学传感器所对应的承载载体当前所处空间的环境已经发生变化，环境的变化使得光学传感器不容易发生过曝。在这种情况下，则恢复光学传感器的发光功率也即是可以重新将光学传感器当前的发光功率提升至额定发光功率。

本实施例中，当某个光学传感器发生过曝后，通过空间中各个光学传感器所对应承载载体的位置坐标，确定出发生过曝的光学传感器对应的承载载体附近的其他承载载体，并同时降低发生过曝的承载载体以及此承载载体附近的其他承载载体所对应的光学传感器的发光功率，这种预先降低光学传感器的发光功率的方式能够有效防止过曝承载载体附近的其他承载载体的光学传感器发生过曝现象，使空间中配置有光学传感器的承载载体都能够准确依靠光学传感器完成预定任务。

图4为本发明实施例提供的光学传感器调整装置实施例一的结构示意图，如图4所示，该光学传感器调整装置包括：确定模块11、判断模块12、调整模块13。

确定模块11，用于确定光学传感器中各感光阵元接收到的光照强度。

判断模块12，用于根据光照强度判断光学传感器是否发生过曝。

调整模块13，用于若发生过曝，则降低光学传感器的发光功率。

可选地，该光学传感器调整装置中的判断模块12具体用于：

定各感光阵元中光照强度大于预设强度阈值的感光阵元个数，以及若感光阵元个数占光学传感器包含的感光阵元总数的比例大于预设比例阈值，则确定光学传感器发生过曝。

可选地，该光学传感器调整装置中的调整模块13具体用于：

光学传感器的发光功率降低为预设安全发光功率；或者，根据比例与预设比例阈值之间的差值，降低光学传感器的发光功率。

图4所示装置可以执行图1、图2所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1、图2所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1、图2所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图5为本发明实施例提供的光学传感器调整装置实施例二的结构示意图，如图5所示，在图4所示实施例基础上，该光学传感器调整装置还包括：发送模块21，、接收模块22。

发送模块21，用于向服务器发送过曝通知消息，过曝通知消息中包括光学传感器对应的承载载体的位置信息，以使服务器根据位置信息和已获得的其他承载载体的位置信息确定承载载体附近的其他承载载体，并向承载载体和其他承载载体发送功率降低指令。

接收模块22，用于接收服务器发送的功率降低指令。

调整模块13，还用于根据功率降低指令降低光学传感器的发光功率。

可选地，该光学传感器调整装置还包括：恢复模块23。

恢复模块23，用于若光学传感器不再发生过曝，则恢复光学传感器的发光功率。

图5所示装置可以执行图3所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图3所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图3所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以产品的形式体现出来，该计算机产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种光学传感器调整方法，其特征在于，包括：

确定光学传感器中光源以额定发光功率发光时，所述光学传感器中各感光阵元接收到的光照强度；

根据所述光照强度判断所述光学传感器是否发生过曝；

若发生过曝，则降低所述光学传感器的发光功率；

其中，所述若发生过曝，则降低所述光学传感器的发光功率，包括：

若发生过曝，则向服务器发送过曝通知消息，所述过曝通知消息中包括所述光学传感器对应的承载载体的位置信息，以使所述服务器根据所述位置信息和已获得的其他承载载体的位置信息确定所述承载载体附近的其他承载载体，并向所述承载载体和所述其他承载载体发送功率降低指令；

接收所述服务器发送的所述功率降低指令；

根据所述功率降低指令降低所述光学传感器的发光功率；

所述降低所述光学传感器的发光功率，包括：

将所述光学传感器的发光功率降低为预设安全发光功率；或者，

根据比例与预设比例阈值之间的差值，降低所述光学传感器的发光功率；所述比例包括所述光照强度大于预设强度阈值的感光阵元的个数占感光阵元总数的比例。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述光照强度判断所述光学传感器是否发生过曝，包括：

确定所述各感光阵元中光照强度大于预设强度阈值的感光阵元个数；

若所述感光阵元个数占所述光学传感器包含的感光阵元总数的比例大于预设比例阈值，则确定所述光学传感器发生过曝。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述光学传感器的发光功率之后，还包括：

若所述光学传感器不再发生过曝，则恢复所述光学传感器的发光功率为所述额定发光功率。

4.一种光学传感器调整装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定光学传感器中光源以额定发光功率发光时，所述光学传感器中各感光阵元接收到的光照强度；

判断模块，用于根据所述光照强度判断所述光学传感器是否发生过曝；

调整模块，用于若发生过曝，则降低所述光学传感器的发光功率；

所述调整模块用于若发送过曝，则降低所述光学传感器的发光功率，具体包括：

若发生过曝，则向服务器发送过曝通知消息，所述过曝通知消息中包括所述光学传感器对应的承载载体的位置信息，以使所述服务器根据所述位置信息和已获得的其他承载载体的位置信息确定所述承载载体附近的其他承载载体，并向所述承载载体和所述其他承载载体发送功率降低指令；

接收所述服务器发送的所述功率降低指令；

根据所述功率降低指令降低所述光学传感器的发光功率；

所述调整模块具体用于：将所述光学传感器的发光功率降低为预设安全发光功率；或者，

根据比例与预设比例阈值之间的差值，降低所述光学传感器的发光功率；所述比例包括所述光照强度大于预设强度阈值的感光阵元的个数占感光阵元总数的比例。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：确定所述各感光阵元中光照强度大于预设强度阈值的感光阵元个数，以及若所述感光阵元个数占所述光学传感器包含的感光阵元总数的比例大于预设比例阈值，则确定所述光学传感器发生过曝。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

恢复模块，用于若所述光学传感器不再发生过曝，则恢复所述光学传感器的发光功率。

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