CN107421560A

CN107421560A - 一种计步方法、装置和手腕式计步器

Info

Publication number: CN107421560A
Application number: CN201710643439.XA
Authority: CN
Inventors: 苏鹏程
Original assignee: Qingdao Real Time Technology Co Ltd
Current assignee: Goertek Techology Co Ltd
Priority date: 2017-07-31
Filing date: 2017-07-31
Publication date: 2017-12-01

Abstract

本发明公开了一种计步方法、装置和手腕式计步器。该方法包括：获取当前采样点在一定时间内的三轴加速度数据，并进行空闲状态判断；若判断为空闲状态，则进入搜索模式；若判断为非空闲状态，则计算三轴加速度数据的合加速度；根据合加速度判断当前采样点是否为可能计步点，若判断为否，则继续获取新采样点的三轴加速度数据；若判断为是，则继续判断当前模式是否为计步模式，若为计步模式，则进行计步；若为搜索模式，对可能计步点进行缓存，并对缓存的可能计步点进行真实步伐校验，若校验可能计步点为真实步伐，则将当前模式切换为计步模式，并进行计步；若校验可能计步点为非真实步伐，则切换至搜索模式。本发明经多重校验可实现精确计步。

Description

一种计步方法、装置和手腕式计步器

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种计步方法、装置和手腕式计步器。

背景技术

近年来，随着人们对自身健康状况的逐渐重视，提供运动监测和跟踪功能的设备得到了快速的发展。其中，步行作为人们最基础的运动形式，提供可靠的计步方法可以量化用户的运动，实现用户自我监测。而另一方面，智能手表和手环等可穿戴设备的兴起，为实现计步功能提供了一个很好的平台，它们具有可编程能力，同时嵌入多种低成本MEMS传感器,可以利用其提供的加速度传感器等来跟踪用户运动，实现计步功能。

目前，基于加速度传感器的计步方法，主要可以分为三大类：一类是基于动态阈值的判断方法，根据采样数据动态计算阈值，当信号跨过阈值下方时记为有效步伐；另一类是基于峰值的判断方法，通过加速度波形的峰值来判断步伐。第三类是自相关方法，利用行走时加速度序列之间的相似性来进行计步。这些方法主要适合于传统的计步器，它们相对固定地佩戴在腰部，腿部，或放在口袋里，没有对手腕处做特别的处理。而对于佩戴在手腕上的智能手表和手环等设备，由于手相对于身体还会相对地前后摆动，或其它一些不规则运动，是几种运动的叠加，使用这些传统方法很容易出现错误计步的情况。虽然市场上也出现了针对智能手表和手环等的计步器，但在不同的走路方式和行走速度下，有时还是很容易出现较大计步误差的情况。

发明内容

本发明提供了一种计步方法、装置和手腕式计步器，以解决现有计步技术中无法排除不同的走路方式和行走速度带来的干扰因素，导致计步精度低问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种计步方法，所述方法包括：

获取当前采样点在一定时间内的三轴加速度数据，根据获取到的所述三轴加速度数据进行空闲状态判断；

若判断为空闲状态，则进入搜索模式，继续获取新采样点的三轴加速度数据；若判断为非空闲状态，则计算所述三轴加速度数据的合加速度，其中，合加速度为所述三轴加速度数据平方和的平方根；

根据所述合加速度判断所述当前采样点是否为可能计步点，若判断为否，则继续获取新采样点的三轴加速度数据；若判断为是，则继续判断当前模式是否为计步模式，若当前模式为计步模式，则进行计步；

若当前模式为搜索模式，对所述可能计步点进行缓存，并对所述缓存的可能计步点进行真实步伐校验，若校验所述可能计步点为真实步伐，则将所述当前模式切换为计步模式，并进行计步；若校验所述可能计步点为非真实步伐，则切换至搜索模式，继续获取新采样点的三轴加速度数据。

根据本发明的另一个方面，提供了一种计步装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现上述的方法步骤。

根据本发明的再一个方面，提供了一种手腕式计步器，其特征在于，所述手腕式计步器包括上述的计步装置。

本发明的有益效果是：本发明的技术方案，将计步过程分为搜索模式和计步模式，通过获取当前采样点在一定时间内的三轴加速度数据，根据获取到的所述三轴加速度数据进行空闲状态判断，若判断为空闲状态，则进入搜索模式，继续获取新采样点的三轴加速度数据，从而使得当用户处于空闲状态时，可以降低计算量，从而降低功耗、延长使用寿命；若判断为非空闲状态，则计算所述三轴加速度数据的合加速度，采用合加速度可以避免不同佩戴方式和运动方向的影响；并通过可能计步点的判断、真实步伐校验等多重校验以及搜索模式和计步模式的智能切换，可以有效地区别用户走路以及原地的其它动作，降低计步的误触发率，确定出真实步伐，实现精确计步。

附图说明

图1是本发明一个实施例的一种计步方法的流程图；

图2是本发明一个实施例的一种计步方法的具体流程图；

图3是本发明一个实施例的若干典型加速度波形的示意图；

图4是本发明一个实施例的一种计步装置的结构示意图；

图5是本发明一个实施例的一种手腕式计步器的结构示意图。

具体实施方式

本发明的设计构思是：为了可以有效地区别用户走路以及原地的其它动作，降低计步的误触发率，确定出真实步伐，实现精确计步，发明人想到，将计步过程分为搜索模式和计步模式，通过获取当前采样点在一定时间内的三轴加速度数据进行空闲状态判断，若判断为空闲状态，则进入搜索模式；若判断为非空闲状态，则计算三轴加速度数据的合加速度，并进一步判断当前采样点是否为可能计步点，若判断为否，则继续获取新采样点的三轴加速度数据；若判断为是，则继续判断当前模式是否为计步模式，若当前模式为计步模式，则进行计步；若当前模式为搜索模式，对可能计步点进行缓存，并对缓存的可能计步点进行真实步伐校验，若校验缓存的可能计步点为真实步伐，则进行计步；若校验缓存的可能计步点为非真实步伐，则切换至搜索模式。

实施例一

图1是本发明一个实施例的一种计步方法的流程图，如图1所示，

在步骤S110中，获取当前采样点在一定时间内的三轴加速度数据，根据获取到的所述三轴加速度数据进行空闲状态判断；

在步骤S120中，若判断为空闲状态，则进入搜索模式，继续获取新采样点的三轴加速度数据；若判断为非空闲状态，则计算所述三轴加速度数据的合加速度，其中，合加速度为所述三轴加速度数据平方和的平方根；

在步骤S130中，根据所述合加速度判断所述当前采样点是否为可能计步点，若判断为否，则继续获取新采样点的三轴加速度数据；若判断为是，则继续判断当前模式是否为计步模式，若当前模式为计步模式，则进行计步；

在步骤S140中，若当前模式为搜索模式，对所述可能计步点进行缓存，并对所述缓存的可能计步点进行真实步伐校验，若校验所述可能计步点为真实步伐，则将当前模式切换为计步模式，并进行计步；若校验所述可能计步点为非真实步伐，则切换至搜索模式，继续获取新采样点的三轴加速度数据。

由此可知，本发明的技术方案，将计步过程分为搜索模式和计步模式，通过获取当前采样点在一定时间内的三轴加速度数据，根据获取到的所述三轴加速度数据进行空闲状态判断，若判断为空闲状态，则进入搜索模式，继续获取新采样点的三轴加速度数据，从而使得当用户处于空闲状态时，可以降低计算量，从而降低功耗、延长使用寿命；若判断为非空闲状态，则计算所述三轴加速度数据的合加速度，采用合加速度可以避免不同佩戴方式和运动方向的影响；并通过可能计步点的判断、真实步伐校验等多重校验以及搜索模式和计步模式的智能切换，可以有效地区别用户走路以及原地的其它动作，降低计步的误触发率，确定出真实步伐，实现精确计步。

需要说明的是，当前模式切换至搜索模式后，均执行“继续获取新采样点的三轴加速度数据”的操作指令。

为了使得本发明的技术方案更加清晰，下面举一个具体的例子进行解释说明。图2是本发明一个实施例的一种计步方法的具体流程图，如图2所示，

S2_1、获取三轴加速度数据。在本发明的一个实施例中，采用加速度传感器采集当前采样点的三轴加速度数据。在实际应用中，可以根据实际需要，采用6轴或者9轴传感器采集相关数据。

需要说明的是，本发明将计步过程分为搜索模式和计步模式，在执行S2_1，可能是搜索模式，也可能是计步模式，在计步过程中，用状态变量I来实时记录系统当前所处的模式。

S2_2、计算每轴加速度变化范围。在时间t＝t₀,,t_n，新的加速度数据到来后，设三轴加速度序列分别为{a_x(t),t＝t₀,,t_n}，{a_y(t),t＝t₀,,t_n}，{a_z(t),t＝t₀,,t_n}，计算X轴的最小和最大值分别为Min_ax和Max_ax，计算Y轴的最小和最大值分别为Min_ay和Max_ay，计算Z轴的最小和最大值分别为Min_az和Max_az。设加速度变化范围的阈值为第一峰值差值预设值(AMP_VAR_THR)。

S2_3、判断当前是否为空闲状态？在本发明的一个实施例中，判断每轴的加速度数据的最大值与最小值之差的绝对值是否均小于第一峰值差值预设值，若是，则判断为空闲状态；具体如下：

|Max_ax-Min_ax|＜AMP_VAR_THR

|Max_ay-Min_ay|＜AMP_VAR_THR

|Max_az-Min_az|＜AMP_VAR_THR (公式1)

需要说明的是，在空闲状态下，不对获取到的三轴加速度数据进行进一步的处理而直接返回。因此在用户处于空闲状态时，可以降低计算量。若每轴的加速度数据的最大值与最小值之差的绝对值均大于第一峰值差值预设值，则判断为非空闲状态。另外，在实际应用中，每轴加速度对应的第一峰值差值预设值可以为相同的值，也可以为不同的值。

S2_4、若S2_3判断出当前状态不是空闲状态，那么计算合加速度。

在时刻t，X、Y、Z三轴的加速度数据分别为a_x(t),a_y(t)和a_z(t)，则合加速度(2-范数)为：

根据(公式2)获取到合加速度序列，然后对获得的合加速度序列进行处理。采用合加速度可以避免不同佩戴方式和运动方向的影响。

S2_5、加权滑动均值滤波。

采用加权的滑动均值滤波方法(例如，采用(公式3))对S2_4中的合加速度序列进行处理，可以获得平滑的波形，达到去除噪声的目的。

S2_6、多条件联合判断。

通过以下几个条件联合判断当前采样点是否是可能的计步点。

(1)单步时间时间判断

判断当前采样点与上一个计步点之间的时间间隔是否在时间间隔预设值内，(例如，时间间隔预设值为[0.2s，2s])，若当前采样点与上一个计步点之间的时间间隔未超出时间间隔，则进行区域峰值判断。

S2_7、若超出该时间间隔预设值则执行S2_8。

S2_8、判断当前模式是否为计步模式，若是，则执行S2_9；若否，则执行S2_1.

S2_9、将计步模式切换至搜索模式，并返回S2_1继续获取新采样点的三轴加速度数据。

S2_10、若当前模式为搜索模式，则返回S2_1继续获取新采样点的三轴加速度数据。

(2)区域峰值判断

现有技术中一般根据相邻两点斜率的正负变化来检测峰值，但很容易受噪声影响。本发明在当前采样点的前后邻域后进行峰值的判断。设时刻t时当前采样点为第n个采样点，则当前采样点的滤波后的合加速度为a(n)，当前采样点前后邻域的采样点数目为m，如果同时满足条件：

a(n-m)＜a(n-m+1)and a(n-m+1)＜a(n-m+2)

and…and a(n-1)＜a(n) (公式4)

并且满足：

a(n)＞a(n+1)and a(n+1)＞a(n+2)and…

and a(n+m-1)＞a(n+m) (公式5)

由上述(公式4)和(公式5)可知，当前采样点n的前m个采样点至当前采样点n是递增的，当前采样点n至当前采样点n的后m个采样点是递减的，则认为当前采样点n为峰值点。另外，通过上述方法确定出的相邻峰值点之间的最小值为谷值。并将检测出的峰值点进行下一步判断(需要说明的是进行下文(3)的判断)。若当前采样点不是一定区域内的峰值，则继续获取新采样点的三轴加速度数据。

(3)峰值阈值判断

设峰值预设值为PEAK_THR，当(2)中检测出的峰值大于该峰值预设值时，才认为该峰值对应的采样点为可能的计步点，并根据确定出的峰值点绘制波形，执行S2_10，即对绘制出的波形进行分析。若(2)中检测出的峰值小于峰值预设值(PEAK_THR)，则继续获取新采样点的三轴加速度数据。

需要说明的是，只有当前采样点完全满足单步时间时间判断、区域峰值判断以及峰值阈值判断时，才对当前采样点进行波形分析。

S2_10、波形分析

实际计步时，主要有以下几种可能的典型波形类型如图3中的(a)-(e)所示，首先，分别检测波形中的峰值数量，

(1)在检测到的波形中的峰值数量为一个时，如图3中的(a)-(c)所示。

如图3中的(a)，当前采样点的峰值与前谷值的差值超过第一峰值差值预设值。

如图3中的(b)，当前采样点的峰值与后谷值的差值超过第一峰值差值预设值。

如图3中的(c)，当前采样点的峰值与前谷值和后谷值的差值都超过第一峰值差值预设值。

若检测到的波形中的峰值数量为一个，且该峰值满足(a)-(c)中任意一个条件时，则判断当前采样点为可能计步点。

(2)在检测到的波形中的峰值数量为两个时，如图3中的(d)所示,如图3(d)所示，此刻获取到的峰值波形为M型。

若第一峰值和第二峰值与中间谷值的差值小于第一峰值差值预设值且大于第二峰值差值预设值，并且第一峰值与前谷值的差值大于第一峰值差值预设值，并且第二峰值与后谷值的差值大于第一峰值差值预设值，则确定第一峰值和第二峰值对应的采样点为可能计步点。

(3)当检测到的波形中的峰值数量为三个时，如图3中的(e)所示，如图3(e)所示，此刻获取到的峰值波形为W型。

若中间峰值与前谷值和后谷值的差值均小于第一峰值差值预设值且大于第二峰值差值预设值，并且第一峰值与后谷值的差值大于第一峰值差值预设值，并且第三峰值与前谷值的差值大于第一峰值差值预设值，则确定三个峰值对应的采样点为可能计步点，其中，第二峰值差值预设值小于第一峰值差值预设值。

另外，在实际应用中，绘制的峰值波形可以是一段连续的，可按照一定规则将其分成若干段，再通过判断每一段或者连续段内峰值点的数量，判断当前的采样点是否为可能计步点。

针对行走时手腕处运动的特点和复杂性，通过多个条件联合判断以及波形分析，可以有效处理不同行走姿势和不同速度带来的影响，实现在各种情况下都能较准确地计步，提高手腕式计步器的性能和精度。

S2_11、判断当前采样点是否是可能计步点？

只有当前采样点同时满足S2_6和S2_10时，才能将当前采样点确定为可能计步点。若当前采样点满足可能计步点的判断条件时，执行S2_12；若当前采样点不满足可能计步点的判断条件时，执行S2_1。

S2_12、判断当前的模式是否计步模式？若判断为是，则执行S2_13。若判断为否，则执行S2_14。

S2_13、开始计步。

S2_14、进行真实步伐校验。真实步伐校验的过程如下：

在计步器没有开始计步时，通过搜索过程，检测用户真正开始行走的时刻。需要满足如下条件。

(1)连续检测到N个可能计步点，N需要大于等于计步数预设值(例如，SEARCH_STEP_THR)，需要说明的是，N个可能计步点指的是判断出当前的采样点为可能计步点，同时判断出当前模式为搜索模式时，将检测出的N个可能计步点进行缓存，对缓存的可能计步点进行真实步伐校验。

当满足N≥SEARCH_STEP_THR时，进行下一步判断(需要说明的是，进行下文(2)的判断)。否则，继续获取新采样点的三轴加速度数据。

(2)判断连续N个可能计步点的合加速度差值的平均值是否小于差值均值预设值，具体过程如下：

设定差值均值预设值为AVE_AMP_DIFF_THR，设连续N个可能计步点对应的合加速度分别为StepAcc(i),i＝1,2,…,N。计算过程的伪码如下：

Dist＝0；

Num＝0；

For i＝1:2:N-2

Dist＝Dist+Abs(StepAcc(i)-StepAcc(i+2))；

Num＝Num+1；

End

Dist＝Dist/Num；

需要满足条件Dist<AVE_AMP_DIFF_THR时，进行下一步判断(需要说明的是，进行下文(3)的判断)。否则，继续获取新采样点的三轴加速度数据。

(3)判断相邻可能计步点的加速度差值是否小于合加速度差值预设值，设定合加速度差值预设值为AMP_DIFF_THR；合加速度为StepAcc(i)，满足|StepAcc(i)-StepAcc(i+1)|＜AMP_DIFF_THR,i＝1,2,,N-1条件时，进行下一步判断(需要说明的是，进行下文(4)的判断)；否则，继续获取新采样点的三轴加速度数据。

(4)判断相邻可能计步点之间的时间间隔的差值是否均小于时间差值预设值(例如，TIME_DIFF_THR)，

当相邻可能计步点之间时间间隔的差值都小于时间差值预设值(例如，TIME_DIFF_THR)时，将搜索模式切换为计步模式，并将N个可能计步点计入总步数。

S2_15、判断是否为真实步伐？

需要说明的是，对于N个连续的可能计步点，如果不满足S2_14中任何一个条件，则认为不是真实的步伐，继续获取新采样点的三轴加速度数据；如果同时满足以上4个条件，则认为用户开始行走，执行S2_16；

S2_16、将搜索模式切换为计步模式，并继续执行S2_13，开始计步，并将搜索到的N个可能计步点计入总步数。通过该校验过程，可以大大降低计步的误触发率，尽可能保证计算用户真实的步数。

需要说明的是，本发明的技术方案为了降低误触发率，将计步过程分为搜索模式和计步模式。在判断出可能的计步点后，如果是计步模式，则直接计步；如果是搜索模式，则把检测出的可能计步点保存到缓存，并执行真实步伐校验过程，判断是否满足进入计步模式的条件。如果满足则将搜索模式切换为计步模式，否则继续采样。

实施例二

图4是本发明一个实施例的一种计步装置的结构示意图，如图4所示，一种计步装置，其特征在于，所述装置200包括存储器220和处理器210，所述存储器220存储有能够被所述处理器210执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器210执行时能够实现如图1所示的方法步骤。

存储器220和处理器210之间通过内部总线230通讯连接，在本发明的一个实施例中，存储器220存储的是计步的计算机程序221。该计步的计算机程序221被处理器210执行时能够实现如图1所示的方法步骤。

在不同的实施例中，存储器220可以是内存或者非易失性存储器。其中非易失性存储器可以是：存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。内存可以是：RAM(RadomAccess Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存。进一步，非易失性存储器和内存作为机器可读存储介质，其上可存储由处理器210执行的计步的计算机程序221。

需要说明的是，本实施例中请求保护的计步装置200的工作过程与图1所示的方法的各实施例的实现步骤对应相同，相同的部分不再赘述。

实施例三

一种手腕式计步器，其特征在于，所述手腕式计步器300包括如图4所示的计步装置200。

需要说明的是，本实施例中请求保护的手腕式计步器300的工作过程与图2所示的计步装置200的工作过程对应相同，相同的部分不再赘述。

需要说明的是，手腕式计步器可以是智能手表或者智能手环等可穿戴设备，手腕式计步器在各种应用场景下均具有可靠和精确的计步性能。

可穿戴设备资源受限，需要考虑计算量和功耗的问题。计步器持续监测需要消耗不少的能量，本发明的技术方案采取有效的策略，降级算法的复杂性，减少计算量，提高效率。

综上所述，本发明的技术方案，将计步过程分为搜索模式和计步模式，通过获取当前采样点在一定时间内的三轴加速度数据，根据获取到的所述三轴加速度数据进行空闲状态判断，若判断为空闲状态，则进入搜索模式，继续获取新采样点的三轴加速度数据，从而使得当用户处于空闲状态时，可以降低计算量，从而降低功耗、延长使用寿命；若判断为非空闲状态，则计算所述三轴加速度数据的合加速度，采用合加速度可以避免不同佩戴方式和运动方向的影响；并通过可能计步点的判断、真实步伐校验等多重校验以及搜索模式和计步模式的智能切换，可以有效地区别用户走路以及原地的其它动作，降低计步的误触发率，确定出真实步伐，实现精确计步。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims

1.一种计步方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的所述三轴加速度数据进行空闲状态判断包括：

获取每轴的加速度数据在一定时间内的最大值和最小值；

判断每轴的加速度数据的最大值与最小值之差的绝对值是否小于第一峰值差值预设值，若是，则判断为空闲状态；若否，则判断为非空闲状态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述合加速度判断所述当前采样点是否为可能计步点之前，所述方法还包括：

采用加权的滑动均值滤波方法对所述合加速度进行去噪处理。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述合加速度判断所述当前采样点是否为可能计步点包括：

根据所述当前采样点的合加速度，判断所述当前采样点与上一个采样点之间的时间间隔是否在时间间隔预设值内，若是，则判断所述当前采样点是否为一定区域内的峰值；若否，判断当前模式是否为计步模式，若当前模式为计步模式，则切换至搜索模式，继续获取新采样点的三轴加速度数据；若当前模式为搜索模式，则继续获取新采样点的三轴加速度数据；

判断所述当前采样点是否为一定区域内的峰值，若是，则判断所述峰值是否大于峰值预设值；若否，则继续获取新采样点的三轴加速度数据；

判断所述峰值是否大于峰值预设值，若否，则继续获取新采样点的三轴加速度数据，若是，则对当前采样点进行波形分析，将满足波形分析的当前采样点作为可能计步点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对当前采样点进行波形分析，将满足波形分析的当前采样点作为可能计步点包括：

检测波形中的峰值数量；

在检测到的所述波形中的峰值数量为一个时，判断当前采样点的峰值与前谷值和/或后谷值的差值是否大于第一峰值差值预设值，若判断为是则判断当前采样点为可能计步点；

在检测到的所述波形中的峰值数量为两个时，同时判断第一峰值和第二峰值与中间谷值的差值是否小于第一峰值差值预设值且大于第二峰值差值预设值，第一峰值与前谷值的差值是否大于第一峰值差值预设值，并且第二峰值与后谷值的差值是否大于第一峰值差值预设值，若均判断为是则确定第一峰值和第二峰值对应的采样点为可能计步点；

在检测到的所述波形中的峰值数量为三个时，同时判断中间峰值与前谷值和后谷值的差值是否均小于第一峰值差值预设值且大于第二峰值差值预设值，第一峰值与后谷值的差值是否大于第一峰值差值预设值，并且第三峰值与前谷值的差值是否大于第一峰值差值预设值，若均判断为是，则确定三个峰值对应的采样点为可能计步点，其中，第二峰值差值预设值小于第一峰值差值预设值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述缓存的可能计步点进行真实步伐校验包括：

对于连续检测到的N个可能计步点，判断N是否大于等于计步数预设值，若是，则计算所述N个可能计步点的合加速度差值的平均值，判断所述合加速度差值的平均值是否小于均值预设值；若否，则切换至搜索模式；

计算所述N个可能计步点的合加速度差值的平均值，判断所述合加速度差值的平均值是否小于均值预设值，若是，则判断相邻可能计步点的合加速度的差值是否均小于合加速度差值预设值；若否，则切换至搜索模式；

判断相邻可能计步点的合加速度的差值是否均小于合加速度差值预设值，若是，则判断相邻可能计步点之间的时间间隔的差值是否均小于时间差值预设值；若否，则切换至搜索模式；

判断相邻可能计步点之间的时间间隔的差值是否均小于时间差值预设值，若是，则判断所述可能计步点为真实步伐，将搜索模式切换为计步模式，并将所述N个可能计步点计入总步数。

7.一种计步装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现如权利要求1-6任意一项所述的方法步骤。

8.一种手腕式计步器，其特征在于，所述手腕式计步器包括如权利要求7所述的计步装置。