CN107414359A - 一种夹爪及取料机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹爪及取料机构，属于网片焊接生产线领域。夹爪包括：基座、与基座连接的定位板以及相对于定位板可转动地第一夹持件和第二夹持件；定位板上开设有从其边缘向内延伸的定位槽；第一夹持件和第二夹持件分别具有第一夹持端和第二夹持端，当第一夹持端和第二夹持端相互靠近并交叉时，第一夹持件、第二夹持件以及定位槽的内表面共同限定具备封闭边缘的夹持空间。取料机构，包括动力机构、传动组件以及夹爪，动力机构通过传动组件与第一夹持件和第二夹持件传动连接。本发明的第一夹持件和第二夹持件可以将被夹持的钢筋推入定位槽的底部，夹爪可以通过定位板保证夹爪的中心位置固定。本发明结构简单、紧凑，维护简单。

Description

一种夹爪及取料机构

技术领域

本发明涉及网片焊接生产线领域，具体而言，涉及一种夹爪及取料机构。

背景技术

目前，网片焊接生产线领域所使用的钢筋夹爪，其结构一般为双片斜面夹持结构。由于此类夹抓的抓取不稳定性，部分厂家在斜面上设置有锯形齿结构用于等辅助加紧。本发明的发明人发现传统钢筋夹爪具有以下缺点：1)夹爪中心位置无法保证：因为夹爪的夹紧动作，均为通过一系列带转轴的连杆来实现其最终的夹持动作，由于转轴的间隙以及加工精度等原因，夹爪在闭合时并不能保证闭合点在绝对中心，进而导致钢筋夹持后偏离中心位置。2)夹持不稳：在夹爪拖动钢筋的过程中钢筋易出现偏移、转动甚至掉落的情况。3)对不同直径的钢筋适应力差：对直径不同的钢筋，此类夹爪夹紧点位置不固定，加大了后续设备对钢筋处理的难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹爪及取料机构，以改善夹爪中心位置无法保证、夹持不稳以及对不同直径的钢筋适应力差的问题。

为了解决上述技术问题中的至少一个，本发明提供了以下技术方案：

一种夹爪，包括：基座、与基座连接的定位板以及相对于定位板可转动地第一夹持件和第二夹持件；定位板上开设有从其边缘向内延伸的定位槽；第一夹持件和第二夹持件分别具有第一夹持端和第二夹持端，当第一夹持端和第二夹持端相互靠近并交叉时，第一夹持件、第二夹持件以及定位槽的内表面共同限定具备封闭边缘的夹持空间。

进一步地，在本发明的可选实施例中，第一夹持件和第二夹持件位于定位板的同一侧或者分别位于定位板的两侧，第一夹持件和第二夹持件均与定位板可转动地连接。

进一步地，在本发明的可选实施例中，定位板的数量为两个，两个定位板间隔设置，第一夹持件和第二夹持件位于两个定位板之间，第一夹持件和第二夹持件与两个定位板中的至少一个可转动地连接。

进一步地，在本发明的可选实施例中，还包括与基座连接的固定板，固定板与定位板间隔设置，第一夹持件和第二夹持件位于固定板与定位板之间，第一夹持件和第二夹持件与固定板和/或定位板可转动地连接。

进一步地，在本发明的可选实施例中，定位槽的槽底宽度小于槽口宽度。

进一步地，在本发明的可选实施例中，定位槽为V型槽、U型槽或者C型槽。

一种取料机构，包括动力机构、传动组件以及上述的任一种夹爪，动力机构通过传动组件与第一夹持件和第二夹持件传动连接。

进一步地，在本发明的可选实施例中，传动组件包括推拉杆，第一夹持件的远离第一夹持端的一端为第一传动端，第一夹持件的转动轴心线位于第一夹持端和第一传动端之间，第二夹持件的远离第二夹持端的一端为第二传动端，第二夹持件的转动轴心线位于第二夹持端和第二传动端之间；推拉杆可作用于与第一传动端和第二传动端，以使第一夹持端和第二夹持端相互远离或者靠近。

进一步地，在本发明的可选实施例中，传动组件还包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆的两端分别与推拉杆及第一传动端铰接，第二连接杆的两端分别与推拉杆及第二传动端铰接。

进一步地，在本发明的可选实施例中，第一传动端和第二传动端均具有腰型孔，推拉杆的端部还连接有滑块，滑块可滑动地嵌设于第一传动端和第二传动端对应的腰型孔内。

本发明的有益效果是：本发明的第一夹持件和第二夹持件可以将被夹持的钢筋推入定位槽的底部，夹爪可以通过定位板保证夹爪的中心位置固定。抓取形式采用抱持，夹持更稳定，对不同直径的钢筋适应能力更强，且无需增加外部电磁铁等其它定位装置，成本更低廉等优点。本发明结构简单、紧凑，维护简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例1提供的取料机构在第一视角下的平面示意图；

图2是本发明实施例1提供的取料机构在第二视角下的平面示意图；

图3是图2的Ⅲ-Ⅲ剖视图；

图4是图3所示的取料机构的第一夹持端和所述第二夹持端相互靠近并交叉时的示意图；

图5是本发明实施例2提供的取料机构在第一视角下的平面示意图；

图6是本发明实施例2提供的取料机构在第二视角下的平面示意图；

图7是本发明实施例3提供的取料机构的平面示意图；

图8是本发明实施例4提供的取料机构的内部结构示意图；

图9是本发明实施例5提供的取料机构的结构示意图。

图标：10a、10b、10c、10d、10e-抓取机构；100-动力机构；200-传动组件；210-推拉杆；220-第一连接杆；230-第二连接杆；240-第三销轴；250-第四销轴；260-第五销轴；300-夹爪；310-基座；320-定位板；321-定位槽；330-第一夹持件；331-第一夹持端；332-第一传动端；333-缺口；340-第一销轴；350-第二夹持件；351-第二夹持端；352-第二传动端；360-第二销轴；400-固定板；500-腰型孔；600-过度连杆；610-第六销轴；620-第七销轴；630-第八销轴。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1，参照图1至图4所示，本实施例提供了一种夹爪300及取料机构10a。

请参照图1和图2，本实施例提供的取料机构10a包括动力机构100、传动组件200以及夹爪300。

其中，夹爪300包括基座310、定位板320以及第一夹持件330和第二夹持件350。动力机构100通过传动组件200与第一夹持件330和第二夹持件350传动连接。本实施例中，动力机构100安装于基座310的一侧，而定位板320、第一夹持件330和第二夹持件350安装于基座310的相反的一侧。基座310的中部具有一通孔(图未标)，可供动力机构100或者传动组件200通过，以便与第一夹持件330和第二夹持件350传动连接。基座310的作用之一是用于与外部结构(例如用于移动取料机构10a的机械臂)连接，在某些实施例中，基座310可以省略。

第一夹持件330和第二夹持件350均可相对于定位板320转动。进一步地，本实施例中，第一夹持件330和第二夹持件350的转动轴心线均相对于定位板320是固定的。另外，本实施例中，第一夹持件330和第二夹持件350的转动轴心线均垂直于定位板320的表面；在其他实施例中，也可以不垂直。

定位板320的数量可以是一个，也可以是一个以上的任意数量。以其中一个定位板320为参照，第一夹持件330和第二夹持件350可以设置在定位板320的同一侧，也可以将第一夹持件330和第二夹持件350分别设置在定位板320的正反两侧。

如图2所示，本实施例中，设置了两个定位板320，并将第一夹持件330和第二夹持件350设置在两个定位板320之间。两个定位板320相对而设且与基座310固定连接。在其他实施例中，定位板320和基座310也可以设置成可拆卸连接或者一体成型。

进一步地，第一夹持件330和第二夹持件350相对于定位板320是可转动地，但是第一夹持件330和第二夹持件350不一定安装于定位板320。例如：第一夹持件330和第二夹持件350可以都转动安装于定位板320，也可以将第一夹持件330和第二夹持件350安装于与定位板320保持相对静止的结构。另外，安装第一夹持件330和第二夹持件350的结构可以是和基座310固定连接，也可以是可分离的，在使用时进行组合使用。

在设置两个定位板320的情况下，第一夹持件330和第二夹持件350与两个定位板320中的至少一个可转动地连接。本实施例中，第一夹持件330和第二夹持件350均同时与两个定位板320可转动地连接，以提高稳定性。

如图3所示，本实施例中，第一夹持件330的两端分别为第一夹持端331和第一传动端332，第二夹持件350的两端分别为第二夹持端351和第二传动端352。第一夹持件330的位于第一夹持端331和第一传动端332之间的部位通过第一销轴340与定位板320实现转动连接。同理，第二夹持件350的位于第二夹持端351和第二传动端352之间的部位通过第二销轴360与定位板320实现转动连接。也就是说，第一夹持件330的转动轴心线位于第一夹持端331和第一传动端332之间，第二夹持件350的转动轴心线位于第二夹持端351和第二传动端352之间。这样安装的第一夹持件330和第二夹持件350，可以通过驱动其中一端进而使另一端朝相反的方向转动或者摆动。

进一步地，传动组件200包括推拉杆210，推拉杆210可作用于与第一传动端332和第二传动端352，以使第一夹持端331和第二夹持端351相互远离或者靠近。动力机构100可以是气缸、油缸、电动推杆或者其他能够提供动力的机构。当动力机构100是气缸或者油缸时，气缸或者油缸自带的伸缩杆可以作为上述的推拉杆210。

如图3所示，在本实施例中，传动组件200包括第一连接杆220和第二连接杆230。第一连接杆220的两端分别与推拉杆210及第一传动端332铰接，第二连接杆230的两端分别与推拉杆210及第二传动端352铰接。也可以理解为：第一连接杆220分别和推拉杆210及第一传动端332形成转动副；第二连接杆230分别和推拉杆210及第二传动端352形成转动副。在本实施例中，第一连接杆220的一端通过第三销轴240与推拉杆210铰接，第一连接杆220的另一端通过第四销轴250与推拉杆210铰接。同样的，第二连接杆230的一端通过第四销轴250与推拉杆210铰接，第二连接杆230的另一端通过第五销轴260与推拉杆210铰接。

需要说明的是，本实施例中，第三销轴240、第四销轴250及第五销轴260的轴心线均垂直于定位板320，且相对于定位板320均是可移动的。而第一销轴340和第二销轴360可以固定于定位板320，也可以转动安装于定位板320，但是无论如何安装，第一销轴340和第二销轴360的轴心线相对于定位板320都是固定的。所谓的固定并不是绝对的，在不影响使用的条件下，第一销轴340和第二销轴360的轴心线相对于定位板320可以有一定的旷量(即使存在旷量，也几乎不影响对钢筋的精准定位)。

进一步地，以第四销轴250和凹槽底部中心的连线为参考线，第一销轴340和第二销轴360分别位于该参考线的两侧。这样可以使得第一夹持端331和第二夹持端351相互靠近时，可以给被夹持的钢筋提供向上的分力。

动力机构100驱动推拉杆210做直线往复运动时，通过第一连接杆220和第二连接杆230将动力传递给第一传动端332和第二传动端352，进而实现第一夹持端331和第二夹持端351的相互靠近或相互远离。例如，当推拉杆210向下运动时，第四销轴250向下运动，第三销轴240和第五销轴260相互远离，而第一夹持端331和第二夹持端351的相互靠近。

第一夹持端331和第二夹持端351交叉设置，以使第一夹持端331和第二夹持端351可以对不同直径的钢筋进行抱持。当第一夹持端331和第二夹持端351相互靠近并交叉时，第一夹持端331和第二夹持端351在垂直于定位板320的方向上有部分重叠。进一步地，第一夹持端331朝靠近第二夹持端351的方向弯曲，第二夹持端351朝靠近第一夹持端331的方向弯曲，更有利于对钢筋的抱持。

在本实施例中，第一夹持件330和第二夹持件350均做成板状结构，在垂直于定位板320的方向上，第一夹持端331的尺寸大于第二夹持端351，而且第一夹持端331具有一尺寸大于第二夹持端351的缺口333，该缺口333从第二夹持端351的底部边缘向内延伸。结合图2和图4可以看出，当第一夹持端331和第二夹持端351相互靠近并交叉时，第二夹持端351可位于该缺口333内。而且缺口333从第二夹持端351的底部边缘向内延伸的尺寸可以根据需要设置。在其他实施例中，第一夹持端331和第二夹持端351也可以设置成其他形式，例如第一夹持端331和第二夹持端351可以采用错位的方式实现交叉。相对于错位的方式，本实施例提供的这种结构稳定性更高。

如图3和图4所示，定位板320上开设有从其边缘向内延伸的定位槽321。本实施例中，定位槽321从定位板320的底部缘向上延伸。进一步地，定位槽321的槽底宽度小于槽口宽度。进一步地，在本实施例中，定位槽321为V型槽。在其他实施例中还可以是U型槽或者C型槽。

进一步地，当第一夹持端331和第二夹持端351相互靠近并交叉时，第一夹持件330、第二夹持件350以及定位槽321的内表面共同限定具备封闭边缘的夹持空间。可以理解的是，所谓封闭边缘是指从垂直于定位板320的视角上看到的边缘。在本实施例中，当没有夹持钢筋时，第一夹持件330、第二夹持件350以及定位槽321可形成沿垂直于定位板320的方向贯通的通道。

本实施例提供的夹爪300及取料机构10a的工作过程和原理为：当夹爪300需抓取某钢筋时，可在外部机构的驱动下先将取料机构10a下降到工作位置(此时夹爪300的第一夹持件330和第二夹持件350在动力机构100的作用下处于分离状态，参照图3所示的状态)。动力机构100驱动推拉杆210向下运动，并通过第一连接杆220、第二连接杆230驱动第一夹持件330和第二夹持件350分别绕第一销轴340和第二销轴360转动，以实现对钢筋的抓取动作。钢筋在第一夹持件330和第二夹持件350的共同作用下，会被向上抬起(可以将钢筋推入定位槽321的槽底)；同时定位板320对钢筋进行限位。第一夹持件330、第二夹持件350及定位板320共同作用下对钢筋实现了抓取，抓取钢筋后，钢筋处于第一夹持件330、第二夹持件350及定位板320共同围合成的空间内。由于定位槽321的位置是不变的，无论钢筋直径是否发生变化，或者第一夹持件330和第二夹持件350是否有运动旷量，都可以保证钢筋相对于夹爪300或者取料机构10a具有准确的空间位置。

实施例2 参照图5和图6所示，

本发明实施例所提供的抓取装置10b，其实现原理及产生的技术效果和实施例1相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考实施例1中相应内容。

通过上述设计得到的抓取装置10a已基本能满足稳定抓取钢筋的使用，但本着进一步完善其功能的宗旨，设计者对该装置进行了进一步的改良。

如图5和图6所示，在本实施例中，只设置一个定位板320，另外还设置有一个与基座310连接的固定板400。固定板400与定位板320间隔设置，第一夹持件330和第二夹持件350位于固定板400与定位板320之间。

其中，第一夹持件330和第二夹持件350可以与固定板400和定位板320中的至少一个可转动地连接。而在本实施例中，第一夹持件330和第二夹持件350均同时与固定板400和定位板320可转动地连接。

进一步地，固定板400的底部边缘到基座310的距离小于或者等于定位槽321的底部到基座310的距离。换句话说，固定板400的底部边缘的在定位板320上的正投影与定位槽321的底部重合或者位于其之上。参照图5，固定板400的底部边缘的在定位板320上的正投影与定位槽321的底部重合。

本实施例相当于是将实施例1中的其中一个定位板320换成了固定板400，其他结构及连接关系均可参照实施例1。

实施例3 参照图7所示，

本发明实施例所提供的抓取装置10c，其实现原理及产生的技术效果和实施例1相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考实施例1中相应内容。

通过上述设计得到的抓取装置10a已基本能满足稳定抓取钢筋的使用，但本着进一步完善其功能的宗旨，设计者对该装置进行了进一步的改良。

如图7所示，本实施例相比于实施例1，还多设置了一个与基座310连接的固定板400。而且第一夹持件330和第二夹持件350没有直接与定位板320直接相连，而是转动安装于固定板400。其中固定板400位于两个定位板320之间，而第一夹持件330和第二夹持件350均位于固定板400和其中一个定位板320形成的间隙内。基于本实施例，还可以在其他实施例中设置两个固定板400，将第一夹持件330和第二夹持件350安装于两个固定板400之间，而定位板320可以是一个或者两个及以上的任意数量。另外，只设置一个固定板400时，定位板320也可以是一个或者两个及以上的任意数量。

实施例4 参照图8所示，

本发明实施例所提供的抓取装置10d，其实现原理及产生的技术效果和实施例1相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考实施例1中相应内容。

通过上述设计得到的抓取装置10a已基本能满足稳定抓取钢筋的使用，但本着进一步完善其功能的宗旨，设计者对该装置进行了进一步的改良。

如图8所示，与实施例1相比，本实施例提供的取料机构10d，相当于省略了第一连接杆220和第二连接杆230，并对第一传动端332和第二传动端352进行了改进。

进一步地，第一传动端332和第二传动端352均具有腰型孔500。推拉杆210的端部还连接有滑块，滑块可滑动地嵌设于第一传动端332和第二传动端352对应的腰型孔500内。本实施例中将连接于推拉杆210的端部的第四销轴250作为上述滑块。

实施例5 参照图9所示，

本发明实施例所提供的抓取装置10e，其实现原理及产生的技术效果和实施例1相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考实施例1中相应内容。

通过上述设计得到的抓取装置10a已基本能满足稳定抓取钢筋的使用，但本着进一步完善其功能的宗旨，设计者对该装置进行了进一步的改良。

实施例1-4提供的抓取装置的动力机构采用气缸，并且气缸的伸缩杆沿竖向设置，伸缩杆的轴心线与被夹持的钢筋基本处于正交位置。

作为气缸的另一种方式，本实施例中，增设了过度连杆600。过度连杆600通过第六销轴610可转动地安装于基座310，第六销轴610的转动轴心线位置不变。过度连杆600的一端通过第七销轴620与气缸的伸缩杆转动连接，另一端通过第八销轴630与推拉杆210转动连接。进而可以改变气缸的安装位置，可使气缸轴线与钢筋轴成任意夹角。例如，将气缸横向设置(气缸的伸缩杆可左右移动)。

需要说明的是，本发明实施例给出的方案均以各零件组合成一个部件的方式给出，在实际应用中夹爪与定位板可以做成单独的部件进行组合使用。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹爪，其特征在于，包括：基座(310)、与所述基座(310)连接的定位板(320)以及相对于所述定位板(320)可转动地第一夹持件(330)和第二夹持件(350)；所述定位板(320)上开设有从其边缘向内延伸的定位槽(321)；所述第一夹持件(330)和所述第二夹持件(350)分别具有第一夹持端(331)和第二夹持端(351)，当所述第一夹持端(331)和所述第二夹持端(351)相互靠近并交叉时，所述第一夹持件(330)、所述第二夹持件(350)以及所述定位槽(321)的内表面共同限定具备封闭边缘的夹持空间。

2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述第一夹持件(330)和所述第二夹持件(350)位于所述定位板(320)的同一侧或者分别位于所述定位板(320)的两侧，所述第一夹持件(330)和所述第二夹持件(350)均与所述定位板(320)可转动地连接。

3.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述定位板(320)的数量为两个，两个所述定位板(320)间隔设置，所述第一夹持件(330)和所述第二夹持件(350)位于两个所述定位板(320)之间，所述第一夹持件(330)和所述第二夹持件(350)与两个所述定位板(320)中的至少一个可转动地连接。

4.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，还包括与所述基座(310)连接的固定板(400)，所述固定板(400)与所述定位板(320)间隔设置，所述第一夹持件(330)和所述第二夹持件(350)位于所述固定板(400)与所述定位板(320)之间，所述第一夹持件(330)和所述第二夹持件(350)与所述固定板(400)和/或所述定位板(320)可转动地连接。

5.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述定位槽(321)的槽底宽度小于槽口宽度。

6.根据权利要求5所述的夹爪，其特征在于，所述定位槽(321)为V型槽、U型槽或者C型槽。

7.一种取料机构，其特征在于，包括动力机构(100)、传动组件(200)以及根据权利要求1-6任一项所述的夹爪，所述动力机构(100)通过所述传动组件(200)与所述第一夹持件(330)和所述第二夹持件(350)传动连接。

8.根据权利要求7所述的取料机构，其特征在于，所述传动组件(200)包括推拉杆(210)，所述第一夹持件(330)的远离所述第一夹持端(331)的一端为第一传动端(332)，所述第一夹持件(330)的转动轴心线位于所述第一夹持端(331)和所述第一传动端(332)之间，所述第二夹持件(350)的远离所述第二夹持端(351)的一端为第二传动端(352)，所述第二夹持件(350)的转动轴心线位于所述第二夹持端(351)和所述第二传动端(252)之间；所述推拉杆(210)可作用于与所述第一传动端(332)和所述第二传动端(252)，以使所述第一夹持端(331)和所述第二夹持端(351)相互远离或者靠近。

9.根据权利要求8所述的取料机构，其特征在于，所述传动组件(200)还包括第一连接杆(220)和第二连接杆(230)，所述第一连接杆(220)的两端分别与所述推拉杆(210)及所述第一传动端(332)铰接，所述第二连接杆(230)的两端分别与所述推拉杆(210)及所述第二传动端(252)铰接。

10.根据权利要求8所述的取料机构，其特征在于，所述第一传动端(332)和所述第二传动端(252)均具有腰型孔(500)，所述推拉杆(210)的端部还连接有滑块，所述滑块可滑动地嵌设于所述第一传动端(332)和所述第二传动端(252)对应的腰型孔(500)内。