CN107411712A - 一种方便如厕的移动轮椅 - Google Patents

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CN107411712A
CN107411712A CN201710512515.3A CN201710512515A CN107411712A CN 107411712 A CN107411712 A CN 107411712A CN 201710512515 A CN201710512515 A CN 201710512515A CN 107411712 A CN107411712 A CN 107411712A
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CN
China
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mobile wheelchair
toilet
connecting rod
cushion
rotary shaft
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CN201710512515.3A
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吴佳霖
李雪纯
陈林
范新竹
玉苏普江·司马义
姚敏娟
陈恺铭
刘亚雄
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Shanghai Dianji University
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Shanghai Dianji University
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1002—Parts, details or accessories with toilet facilities

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Abstract

一种方便如厕的移动轮椅，所述移动轮椅的椅座的包括2块可开合的坐垫，所述的坐垫由2套对称的开合机构推动打开或合起，所述的开合机构是安装在椅座下面的曲柄摇杆机构，包括一对平行安装的导轨、滑块和连杆，该开合机构还包括驱动电机、旋转轴和轴承座，驱动电机通过驱动安装在轴承座上的旋转轴，推动与旋转轴联接的一对连杆运动，使得2块坐垫实现开合，所述连杆的第一部与坐垫连接，连杆的第二部与在导轨上移动的滑块连接，连杆的第一部与第二部是动连接关系。

Description

一种方便如厕的移动轮椅
技术领域
本发明属于医疗护理技术领域，特别涉及一种方便如厕的移动轮椅。
背景技术
近年来，随着我国社会人口老龄化的发展，老人护理问题也日益突显。对于居家行动不便的人来说，上厕所会是一件十分不方便的事情，对于卧床的人群来说使用尿壶或者便盆也是辛苦的事情。而市场上的轮椅式坐便器都添加了便桶，也在某种程度上加重了看护人员的清理工作。
发明内容
本发明提供了一种方便如厕的移动轮椅，以解决老年人坐轮椅如厕的难题。
一种方便如厕的移动轮椅，所述移动轮椅的椅座的包括2块可开合的坐垫，所述的坐垫由2套对称的开合机构推动打开或合起，
所述的开合机构是安装在椅座下面的曲柄摇杆机构，包括一对平行安装的导轨、滑块和连杆，该开合机构还包括驱动电机、旋转轴和轴承座，驱动电机通过驱动安装在轴承座上的旋转轴，推动与旋转轴联接的一对连杆运动，使得2块坐垫实现开合，
所述连杆的第一部与坐垫连接，连杆的第二部与在导轨上移动的滑块连接，连杆的第一部与第二部是动连接关系。
所述驱动电机采用步进电机，步进电机接受移动轮椅的控制电路中的主控单元发出的脉冲数以控制旋转轴旋转的角度，进而控制所述坐垫开合的角度。
移动轮椅的控制电路中包括与主控单元连接的检测行程开关和电源模块，主控单元采用了意法半导体(ST)公司的stm32f103芯片，驱动步进电机的驱动单元采用了THB128驱动器。
所述移动轮椅的主控单元执行以下步骤：
步骤S1,当轮椅置于马桶上方，触发检测行程开关；
步骤S2，启动步进电机，控制坐垫打开；
步骤S3，完成如厕后，启动步进电机，将坐垫合起。
本发明的移动轮椅，与马桶配合使用。使用时将轮椅移置于马桶上方便，使得白天或晚上在无人搀扶条件下上厕所的过程变得简单。在方便使用者方便的的同时，既减轻了看护的负担，也使得家庭卫生条件得到改善。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：
图1是本发明实施例中移动轮椅三维仰视结构示意图；
图2是本发明实施例中移动轮椅处于工作状态下的三维仰视示意图；
图3为本发明实施例中移动轮椅的系统框图；
图4为本发明实施例中移动轮椅的控制模块电路示意图；
图5为本发明实施例中移动轮椅控制方法的流程示意图。
1—步进电机；2—坐垫滑块；3—旋转轴；4—轴承座；5—导轨；6—连杆；7—坐垫；8—轮椅。
具体实施方式
以下将对本发明的实施例给出详细的说明。尽管本发明将结合一些具体实施方式进行阐述和说明，但需要注意的是本发明不仅仅只局限与这些实施方式。相反，对本发明进行修改或者等同替换，均应该涵盖在本发明的权利要求范围中。
另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施方式中给出众多的具体细节。本领域技术人员将理解，没有这些具体细节，本发明同样可以实施。在另外一些实例中，对哦与大家熟知的方法、流程、元件和设备未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
图1所示为本发明移动轮椅三维结构示意图。如图所示，本发明由42步进电机1、滑块2、旋转轴3、轴承座4、导轨5、连杆6、坐垫7以及轮椅8组成。本实例通过步进电机带动旋转轴，从而坐垫在连杆的作用下进行运动。更具体地，所述的42步进电机采用工作电源24V、步进角1.8°、转矩150g·cm，配合1:5.18行星轮减速器，作为动力源。所用连杆以及导轨均采用304不锈钢。
图2所示为移动轮椅处于工作状态下的三维示意图。指坐垫经过控制到达指定姿态时的三维结构状态示意。
图3所示为移动轮椅的系统框图。更具体地，该轮椅式厕椅进一步包括传感器、控制模块、执行机构、24电源模块和坐垫。
图4所示为移动轮椅控制模块的电路示意图。在本实例中，主控单元采用stm32f103，其ARM 32位的Cortex-M3，最高72MHz工作频率，在存储器的0等待周期访问时可达1.25DMips/MHZ。51个I/O口，所有I/O口一块映像到16个外部中断；几乎所有的端口均可容忍5V信号。配合的步进电机驱动器为由9-32V直流供电，驱动电流小于2A的THB128。
本发明的移动轮椅额定工作电压为24V，所设计使用电压24V的直流蓄电池同时给控制模块与执行模块供电。
图5所示为本发明移动轮椅程序控制流程示意图。如图所示，本实例的轮椅式厕椅的控制方法包括如下步骤：首先执行步骤S1，检测行程开关有没有被触发，从而判断轮椅与马桶相对位置；接着执行步骤S2，检测启动按钮有没有被触发，若被触发则执行S3，控制模块发出指定个数的脉冲，控制步进电机旋转相对的角度。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独存在的，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
值得说明的是，虽然前述内容已经参考若干具体实施方式描述了本发明创造的精神和原理，但是应该理解，本发明并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合，这种划分仅是为了表述的方便。本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。

Claims (4)

1.一种方便如厕的移动轮椅，其特征在于，所述移动轮椅的椅座的包括2块可开合的坐垫，所述的坐垫由2套对称的开合机构推动打开或合起，
所述的开合机构是安装在椅座下面的曲柄摇杆机构，包括一对平行安装的导轨、滑块和连杆，该开合机构还包括驱动电机、旋转轴和轴承座，驱动电机通过驱动安装在轴承座上的旋转轴，推动与旋转轴联接的一对连杆运动，使得2块坐垫实现开合，
所述连杆的第一部与坐垫连接，连杆的第二部与在导轨上移动的滑块连接，连杆的第一部与第二部是动连接关系。
2.如权利要求1所述方便如厕的移动轮椅，其特征在于，所述驱动电机采用步进电机，步进电机接受移动轮椅的控制电路中的主控单元发出的脉冲数以控制旋转轴旋转的角度，进而控制所述坐垫开合的角度。
3.如权利要求2所述方便如厕的移动轮椅，其特征在于，移动轮椅的控制电路中包括与主控单元连接的检测行程开关和电源模块，主控单元采用了意法半导体(ST)公司的stm32f103芯片，驱动步进电机的驱动单元采用了THB128驱动器。
4.如权利要求3所述方便如厕的移动轮椅，其特征在于，所述移动轮椅的主控单元执行以下步骤：
步骤S1,当轮椅置于马桶上方，触发检测行程开关；
步骤S2，启动步进电机，控制坐垫打开；
步骤S3，完成如厕后，启动步进电机，将坐垫合起。
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