CN107409602A - 一种智能无人割草方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能无人割草方法，包括车身，它有第一通孔，过孔和第二通孔，第一通孔上有第一转弯电机，它输出轴装有第一轮组，第二通孔上有第二转弯电机，它输出轴装有第二轮组，过孔上有连接板，连接板下有四个电动推杆，过渡板，第一转轴，大皮带轮，割刀组件，第二转轴，小皮带轮，第二锥齿轮，皮带轮，电机，保护套和四个底面监控摄像头，连接板上有控制座，蜗轮轴组件，转动电机，蜗杆，举升电缸，摆动电机，太阳能板，光线跟踪传感器和可充电蓄电池，车身上还有避障传感器和监控摄像头。本发明可以在复杂地形下行驶，割刀组件可在不同的地形浮动割草，降低了维修成本，可以太阳能蓄能，可以远程监控和控制。

Description

一种智能无人割草方法

技术领域

本发明涉及割草领域，具体为一种智能无人割草方法。

背景技术

随着城市进程的加快，越来越多的绿色草坪出现在我们生活中，割草机作快速、高效休整草坪的园林工具，在城市绿化和家庭除草等场合应用广泛。常规的电动割草机包括切割电机以及由该切割电机直接驱动的旋转切割草地的切割刀具，通过控制切割电机的转速实现调整切割刀具的转速；目前的人工割草机需要人力操作，长时间割草将降低操作者的割草效率和割草质量，需要采用的无人割草机代替，现有的无人割草机，对简单地形适应度较好，但是对起伏的地形，它的通过性和割草质量不佳，地形的适应性有限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能无人割草方法，解决了现有无人割草机地形的适应性差的问题，具备了远程监控，远程控制的功能。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能无人割草方法，通过安装在车身1前后的避障传感器26，监控摄像头27实时采集周边环境信息，通过控制座4内处理模块的采集器，实时获取周围的环境和图象信息，通过控制座4内处理模块的分析器，自动计算行驶的最佳路径，控制座4内处理模块的控制器接收分析器的命令后，控制第一转弯电机2，第二转弯电机12和驱动电机(1302)，实现割草车的前进或后退，控制座4内的通讯模块与用户的手机APP相连，用户可以远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，也可以远程操作割草机，按照指定的路径割草；安装在车身1底部过渡板17下方的四个底面监控摄像头28实时采集草坪地面图像，控制座4内处理模块的采集器实时获取图像信息，处理模块的分析器自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座4内处理模块的控制器控制电动推杆18的升降，使割刀组件自动上下浮动割草；当割刀损坏后，只需要拧下损坏割刀上的螺栓，重新更换新割刀并连在割刀盘1501上；割草车在草坪上割草时，安装在太阳能板5上的光线跟踪传感器，可以实时采集光线强度，控制座4内处理模块的采集器在收到光强度信息后，通过控制座4内处理模块的分析器，自动算出太阳能板5获取光线的最佳角度，控制座内处理模块的控制器控制举升电缸7，摆动电机8和转动电机9，自动调整太阳能板5的角度，最大限度获取能量。

包括车身，所述车身的形状是长方体，它的材料是工程塑料，它顶部的左端有第一通孔，在第一通孔的周围布置有第一螺纹安装孔组，它均匀布置有四个螺纹孔，在它顶部的中间有一个过孔，所述过孔是矩形通槽，在它顶部的右端有第二通孔，在第二通孔的周围布置有第二螺纹安装孔组，它均匀布置有四个螺纹孔，所述第一螺纹安装孔组和第二螺纹安装孔组是相同的，在车身顶部的第一通孔上方安装有第一转弯电机，所述第一转弯电机的电机座法兰通过螺栓固定在第一通孔上方端面，电机座法兰上的螺栓过孔的数量与布置位置和第一螺纹安装孔组是相同的，第一转弯电机的输出轴穿过第一通孔，它的输出轴顶端是法兰结构，在它的下方装有第一轮组，所述第一轮组包括转轮，驱动电机，左支架，中间轴，转轴和右支架，所述转轴是台阶轴，它的上方是台阶面，它与第一转弯电机的输出轴相连，在转轴的下方端面固定有中间轴，所述中间轴包括左端轴段，中间轴段和右端轴段，在它的左端轴段上装有左支架，所述左支架是∧字形，它的左斜边下端是圆角，上面有第一左轮通孔，它的右斜边下端是圆角，上面有第二左轮通孔，在左斜边和右斜边交汇的端面上还有左轴承孔，中间轴的左端轴段穿过左支架的左轴承孔，两个圆螺母连在左端轴段上锁住左支架，在中间轴的右端轴段上装有右支架，所述右支架是∧字形，它的左斜边下端是圆角，上面有第一右轮通孔，它的右斜边下端是圆角，上面有第二右轮通孔，在左斜边和右斜边交汇的端面上还有右轴承孔，中间轴的右端轴段穿过左支架的右轴承孔，两个圆螺母连在右端轴段上锁住右支架，在左支架第一左轮通孔的右端面上固定有驱动电机，它的输出轴穿过第一左轮通孔，并与转轮相连，在左支架第二左轮通孔的右端面上固定有驱动电机，它的输出轴穿过第二左轮通孔，并与转轮相连，在右支架第一右轮通孔的左端面上固定有驱动电机，它的输出轴穿过第一右轮通孔，并与转轮相连，在右支架第二右轮通孔的左端面上固定有驱动电机，它的输出轴穿过第二右轮通孔，并与转轮相连，在车身顶部的第二通孔上方安装有第二转弯电机，所述第二转弯电机的电机座法兰通过螺栓固定在第二通孔上方端面，电机座法兰上的螺栓过孔的数量与布置位置和第二螺纹安装孔组是相同的，第二转弯电机的输出轴穿过第二通孔，它的输出轴顶端是法兰结构，在它的下方装有第二轮组，所述第二轮组和第一轮组是相同的，在车身顶部中间的过孔上方安装有连接板，所述连接板是长方形板，在它下端面布置有四个电动推杆，分别布置在左上角，左下角，右上角和右下角，所述四个电动推杆的固定座与连接板的下端面相连，它们的推杆顶部与过渡板相连，并分别连接在过渡板上端面的左上角，左下角，右上角和右下角，所述过渡板是长方形板，在它的上端面布置有第一轴承孔，它是一个台阶孔，包括第一孔和第一挡肩孔，第一孔在第一挡肩孔的上方，第一孔的直径大于第一挡肩孔的直径，在第一轴承孔的右边还布置有第二轴承孔，它也是一个台阶孔，包括第二孔和第二挡肩孔，第二孔在第二挡肩孔的上方，第二孔的直径小于第二挡肩孔的直径，在第一轴承孔的第一孔内从上到下装有两个圆锥滚子轴承，它们背对背安装，两者之间装有轴套，在上面圆锥滚子轴承的外圈轴肩上固定有轴承端盖，下面圆锥滚子轴承的外圈轴肩靠第一挡肩孔的台阶面上，在两个圆锥滚子轴承上还装有第一转轴，所述第一转轴上装有大皮带轮和割刀组件，在过渡板第二轴承孔的第二孔上端面装有第一推力轴承，在第二轴承孔第二孔的下端面装有第二推力轴承，在第一推力轴承和第二推力轴承之间装有深沟球轴承，在深沟球轴承上装有第二转轴，所述第二转轴上装有小皮带轮和第二锥齿轮，在大皮带轮和小皮带轮之间装有皮带轮，在过渡板上装有电机，它的水平输出轴上装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，在过渡板的下方装有保护套，它与第一转轴同轴，在过渡板下方的四个角落还各装有一个底面监控摄像头；在车身顶部的连接板上方装有控制座，所述控制座的上方装有蜗轮轴组件，在它的旁边装有转动电机，所述转动电机的输出轴上固定有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮轴组件相啮合，在蜗轮轴组件上固定有举升电缸，所述举升电缸的推杆是叉形支耳，它的两侧面上有铰链通孔，在叉形支耳的一侧面上装有摆动电机，所述摆动电机的输出轴是花键轴，它上面装有太阳能板，所述太阳能板的底面有支耳，它上面有花键孔，它的花键孔与摆动电机的花键轴相连，在太阳能板上面的中间还布置有光线跟踪传感器，在控制座的右边还布置有可充电蓄电池，在车身前侧面和后侧面的中间各装有一个避障传感器，在车身顶部左端两侧均匀布置有监控摄像头，在车身顶部右端两侧也均匀布置有监控摄像头。

优选的，所述中间轴的中间轴段包括中间管，左封板和右封板，所述中间管是钢管，所述左封板和右封板是相同的，它们是圆板，外径与中间管的内径相配，分别固定在中间管的左端和右端，所述中间轴的左端轴段包括螺纹段和光杆段，它的光杆段焊接在中间轴段的左封板中心，光杆段上还装有左滑动轴承，所述中间轴的右端轴段和左端轴段是相同的，它的光杆段焊接在中间轴段的右封板中心，光杆段上还装有右滑动轴承。

优选的，所述电动推杆是两级电动推杆。

优选的，所述第一转轴从上到下依次是上螺纹段，大皮带轮安装段，第一轴肩段，轴承安装段，中间螺纹段，过渡段，花键段和下螺纹段，所述大皮带轮安装段上有键槽并装有平键和大皮带轮，所述上螺纹段装有螺母锁紧大皮带轮，所述轴承安装段与过渡板第一轴承孔内的两个圆锥滚子轴承相配，所述第一轴肩段靠在上面圆锥滚子轴承的内圈轴肩，所述中间螺纹段上装有螺母锁紧下面圆锥滚子轴承的内圈轴肩，所述过渡段是光轴，所述花键段上装有割刀组件，所述下螺纹段上装有螺母锁紧割刀组件。

优选的，所述第二转轴从上到下依次是上螺纹段，第二锥齿轮安装段，中间螺纹段，小皮带轮安装段，轴肩段，轴承安装段和下螺纹段，所述第二锥齿轮安装段上有键槽并装有平键和第二锥齿轮，所述上螺纹段装有螺母锁紧第二锥齿轮的上方，所述中间螺纹段装有螺母锁紧第二锥齿轮的下方，所述小皮带轮安装段上有键槽并装有平键和小皮带轮，所述中间螺纹段装有螺母锁紧小皮带轮的上方，所述轴肩段的上方靠在小皮带轮的下方，轴肩段的下方靠在过渡板第二轴承孔上第一推力轴承的紧圈上，它的轴承安装段穿过第一推力轴承，深沟球轴承和第二推力轴承，所述下螺纹段上装有螺母锁紧第二推力轴承的紧圈。

优选的，所述大皮带轮中心有安装通孔，上面有键槽，安装通孔与第一转轴的大皮带轮安装段相配，安装通孔上的键槽与大皮带轮安装段键槽上的平键对齐，所述小皮带轮中心也有安装通孔，上面也有键槽，安装通孔与第二转轴的小皮带轮安装段相配，安装通孔上的键槽与小皮带轮安装段键槽上的平键对齐。

优选的，所述割刀组件包括割刀盘，它的形状是圆盘形，中心有花键孔，花键孔与第一转轴的花键段相配，它的底面上有沿圆周均匀分布的八组安装螺孔，每组安装螺孔有两个螺孔，在割刀盘上布置有第一割刀，第二割刀，第三割刀，第四割刀，第五割刀，第六割刀，第七割刀和第八割刀，它们是相同的，在每个割刀的尾部上有两个过孔，它们与割刀盘每组安装螺孔的布置方式是相同的，每个割刀的两个过孔装两个螺栓与割刀盘上每组安装螺孔相连。

优选的，所述控制座包括保护箱，处理模块，通讯模块，电源模块和控制电路，所述保护箱是长方体，材料是工程塑料，所述处理模块包括采集器，分析器和控制器，所述采集器与光线跟踪传感器，避障传感器，监控摄像头和底面监控摄像头相连，采集光线强度信息，周围环境信息和图像信息数据，所述分析器与采集器相连，分析采集的数据，并向控制器发出动作命令，所述控制器与第一转弯电机，第二转弯电机，转动电机，举升电缸，摆动电机，电动推杆，电机和驱动电机相连，驱动各执行机构动作，所述通讯模块包括wifi通讯模块，GPS定位模块和2G/3G/4G通讯模块，它与处理模块相连，它还与移动手机APP相连，通过移动手机制APP，远程控制和监控智能无人割草车，所述电源模块包括DC-DC转换器，交流直流转换器，所述DC-DC转换器与太阳能板相连，它还与可充电蓄电池相连，所述交流直流转换器与外部交流充电接口相连，它还与可充电蓄电池相连。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过第一轮组或第二轮组上中间轴两侧伸出的左端轴与左支架相连，右端轴与右支架相连，可以使割草车在进入起伏的地形处，两侧的∧字形支架可以任意转动，通过在车身前后左支架和右支架上分别装两个转轮和相对应的驱动电机，使割草车在起伏的地形也能始终保证至少三个轮子与地面接触，与传统的行驶装置相比，可以在复杂的地形下行驶，提高了装置的适应度。

2、本发明在车身底部过渡板的下方装四个底面监控摄像头，通过控制座内处理模块的采集器可以实时获取草坪的图像信息，通过控制座内处理模块的分析器，可以实时自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座内处理模块的控制器控制电动推杆的升降，可以使割刀组件在不同的地形浮动割草，与传统割草机的固定刀盘相比，在起伏较大的地方也能保证割草质量，避免了因为地形变化，造成割草深浅不一的情况。

3、本发明在割刀盘底面的圆周上均匀分布的八组安装螺孔，通过在第一割刀，第二割刀，第三割刀，第四割刀，第五割刀，第六割刀，第七割刀和第八割刀的尾部上布置两个过孔，可以通过螺栓将每个割刀的两个过孔与割刀盘每组安装螺孔相连，与传统的固定式刀盘相比，每个割刀可以单独拆卸，在损坏后可以单独更换，不需要将刀盘整体更换，降低了维修成本，同时八个割刀与传统的两个割刀或四个割刀相比，割草的质量更好。

4、本发明在车身的控制座上安装太阳能板和光线跟踪传感器，通过光线跟踪传感器与控制座内处理模块的采集器相连，可以实时采集光线强度，通过控制座内处理模块的分析器，可以实时自动算出太阳能板获取光线的最佳角度，通过控制座内处理模块的控制器控制举升电缸，摆动电机和转动电机，可以自动调整太阳能板角度，最大限度获取能量，与传统的割草机相比，安装太阳能蓄能装置可以得到清洁电能，节约了能源，提高了割草车持续工作的时间。

5、本发明在车前车后安装避障传感器，监控摄像头，通过控制座内处理模块的采集器，可以实时获取周围的环境和图象信息，通过通讯模块与用户的手机APP相连，可以使用户远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，也可以使用户远程操作割草机，按照指定的路径割草，与传统的无人割草机相比，用户可以远程实时查询草坪的图像信息和周围的环境信息，可以抵近对目标物的观察，减少了监控设备的安装。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为图1的I向局部放大图；

图3为图2的A示意图；

图4为本发明左视图；

图5为本发明第一轮组主视图；

图6为本发明第一轮组左视图；

图中：1车身、2第一转弯电机、3连接板、4控制座、5太阳能板、6蜗轮轴组件、7举升电缸、8摆动电机、9转动电机、10蜗杆、11可充电蓄电池、12第二转弯电机、13第一轮组、14第二轮组、15割刀组件、16保护套、17过渡板、18电动推杆、19大皮带轮、20第一转轴、21小皮带轮、22第二锥齿轮、23电机、24第二转轴、25监控摄像头、26避障传感器、27光线跟踪传感器、28底面监控摄像头、1301转轮、1302驱动电机、1303左支架、1304转轴、1305中间轴、1306右支架、1501割刀盘、1502第一割刀、1503第二割刀、1504第三割刀、1505第四割刀、1506第五割刀、1507第六割刀、1508第七割刀、1508第八割刀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种智能无人割草方法，通过安装在车身1前后的避障传感器26，监控摄像头27实时采集周边环境信息，通过控制座4内处理模块的采集器，实时获取周围的环境和图象信息，通过控制座4内处理模块的分析器，自动计算行驶的最佳路径，控制座4内处理模块的控制器接收分析器的命令后，控制第一转弯电机2，第二转弯电机12和驱动电机(1302)，实现割草车的前进或后退，控制座4内的通讯模块与用户的手机APP相连，用户可以远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，也可以远程操作割草机，按照指定的路径割草；安装在车身1底部过渡板17下方的四个底面监控摄像头28实时采集草坪地面图像，控制座4内处理模块的采集器实时获取图像信息，处理模块的分析器自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座4内处理模块的控制器控制电动推杆18的升降，使割刀组件自动上下浮动割草；当割刀损坏后，只需要拧下损坏割刀上的螺栓，重新更换新割刀并连在割刀盘1501上；割草车在草坪上割草时，安装在太阳能板5上的光线跟踪传感器，可以实时采集光线强度，控制座4内处理模块的采集器在收到光强度信息后，通过控制座4内处理模块的分析器，自动算出太阳能板5获取光线的最佳角度，控制座内处理模块的控制器控制举升电缸7，摆动电机8和转动电机9，自动调整太阳能板5的角度，最大限度获取能量。

包括车身1，它的形状是长方体，材料是工程塑料，它顶部的左端有第一通孔，在第一通孔的周围布置有第一螺纹安装孔组，它均匀布置有四个的螺纹孔，在它顶部的中间有一个过孔，它是矩形通槽，在它顶部的右端有第二通孔，在第二通孔的周围布置有第二螺纹安装孔组，它均匀布置有四个的螺纹孔，第一螺纹安装孔组和第二螺纹安装孔组是相同的，在车身1顶部的第一通孔上方安装有第一转弯电机2，它的电机座法兰通过螺栓固定在第一通孔上方端面，电机座法兰上的螺栓过孔的数量与布置位置和第一螺纹安装孔组是相同的，第一转弯电机2的输出轴穿过第一通孔，它的输出轴顶端是法兰结构，在它的下方装有第一轮组13，它包括转轮1301，驱动电机1302，左支架1303，中间轴1305，转轴1304和右支架1306，转轴1304是台阶轴，它的上方是台阶面，它与第一转弯电机2的输出轴相连，在转轴1304的下方端面固定有中间轴1305，它包括左端轴段，中间轴段和右端轴段，中间轴段包括中间管，左封板和右封板，中间管是钢管，左封板和右封板是相同的，它们是圆板，外径与中间管的内径相配，分别固定在中间管的左端和右端，中间轴1305的左端轴段包括螺纹段和光杆段，它的光杆段焊接在中间轴段的左封板中心，光杆段上还装有左滑动轴承，中间轴1305的右端轴段和左端轴段是相同的，它的光杆段焊接在中间轴段的右封板中心，光杆段上还装有右滑动轴承，它的左端轴段上装有左支架1303，它是∧字形，它的左斜边下端是圆角，上面有第一左轮通孔，它的右斜边下端是圆角，上面有第二左轮通孔，在左斜边和右斜边交汇的端面上还有左轴承孔，中间轴1305的左端轴段穿过左支架1303的左轴承孔，两个圆螺母连在左端轴段上锁住左支架1303，在中间轴1305的右端轴段上装有右支架1306，它是∧字形，它的左斜边下端是圆角，上面有第一右轮通孔，它的右斜边下端是圆角，上面有第二右轮通孔，在左斜边和右斜边交汇的端面上还有右轴承孔，中间轴1305的右端轴段穿过左支架1303的右轴承孔，两个圆螺母连在右端轴段上锁住右支架1306，在左支架1303第一左轮通孔的右端面上固定有驱动电机1302，它的输出轴穿过第一左轮通孔，并与转轮1301相连，在左支架1303第二左轮通孔的右端面上固定有驱动电机1302，它的输出轴穿过第二左轮通孔，并与转轮1301相连，在右支架1306第一右轮通孔的左端面上固定有驱动电机1302，它的输出轴穿过第一右轮通孔，并与转轮1301相连，在右支架1306第二右轮通孔的左端面上固定有驱动电机1302，它的输出轴穿过第二右轮通孔，并与转轮1301相连，在车身1顶部的第二通孔上方安装有第二转弯电机12，它的电机座法兰通过螺栓固定在第二通孔上方端面，电机座法兰上的螺栓过孔的数量与布置位置和第二螺纹安装孔组是相同的，第二转弯电机12的输出轴穿过第二通孔，它的输出轴顶端是法兰结构，在它的下方装有第二轮组14，它和第一轮组13是相同的，在车身1顶部中间的过孔上方安装有连接板3，它是长方形板，在它下端面布置有四个电动推杆18，它们都是两级电动推杆，分别布置在左上角，左下角，右上角和右下角，四个电动推杆18的固定座与连接板3的下端面相连，它们的推杆顶部与过渡板17相连，并分别连接在过渡板17上端面的左上角，左下角，右上角和右下角，过渡板17是长方形板，在它的上端面布置有第一轴承孔，它是一个台阶孔，包括第一孔和第一挡肩孔，第一孔在第一挡肩孔的上方，第一孔的直径大于第一挡肩孔的直径，在第一轴承孔的右边还布置有第二轴承孔，它也是一个台阶孔，包括第二孔和第二挡肩孔，第二孔在第二挡肩孔的上方，第二孔的直径小于第二挡肩孔的直径，在第一轴承孔的第一孔内从上到下装有两个圆锥滚子轴承，它们背对背安装，两者之间装有轴套，在上面圆锥滚子轴承的外圈轴肩上固定有轴承端盖，下面圆锥滚子轴承的外圈轴肩靠第一挡肩孔的台阶面上，在两个圆锥滚子轴承上还装有第一转轴20，它从上到下依次是上螺纹段，大皮带轮安装段，第一轴肩段，轴承安装段，中间螺纹段，过渡段，花键段和下螺纹段，大皮带轮安装段上有键槽并装有平键和大皮带轮19，上螺纹段装有螺母锁紧大皮带轮19，轴承安装段与过渡板17第一轴承孔内的两个圆锥滚子轴承相配，第一轴肩段靠在上面圆锥滚子轴承的内圈轴肩，中间螺纹段上装有螺母锁紧下面圆锥滚子轴承的内圈轴肩，过渡段是光轴，花键段上装有割刀组件15，下螺纹段上装有螺母锁紧割刀组件15，它包括割刀盘1501，它的形状是圆盘形，中心有花键孔，花键孔与第一转轴20的花键段相配，它的底面上有沿圆周均匀分布的八组安装螺孔，每组安装螺孔有两个螺孔，在割刀盘1501上布置有第一割刀1502，第二割刀1503，第三割刀1504，第四割刀1505，第五割刀1506，第六割刀1507，第七割刀1508和第八割刀1509，它们是相同的，在每个割刀的尾部上有两个过孔，它们与割刀盘1501每组安装螺孔的布置方式是相同的，每个割刀的两个过孔装两个螺栓与割刀盘1501上每组安装螺孔相连，在过渡板17第二轴承孔的第二孔上端面装有第一推力轴承，在第二轴承孔第二孔的下端面装有第二推力轴承，在第一推力轴承和第二推力轴承之间装有深沟球轴承，在深沟球轴承上装有第二转轴24，它从上到下依次是上螺纹段，第二锥齿轮安装段，中间螺纹段，小皮带轮安装段，轴肩段，轴承安装段和下螺纹段，第二锥齿轮安装段上有键槽并装有平键和第二锥齿轮22，上螺纹段装有螺母锁紧第二锥齿轮22的上方，中间螺纹段装有螺母锁紧第二锥齿轮22的下方，小皮带轮安装段上有键槽并装有平键和小皮带轮21，中间螺纹段装有螺母锁紧小皮带轮21的上方，轴肩段的上方靠在小皮带轮21的下方，轴肩段的下方靠在过渡板17第二轴承孔上第一推力轴承的紧圈上，它的轴承安装段穿过第一推力轴承，深沟球轴承和第二推力轴承，下螺纹段上装有螺母锁紧第二推力轴承的紧圈，在大皮带轮19和小皮带轮21之间装有皮带轮，在过渡板17上装有电机23，它的水平输出轴上装有第一锥齿轮，它与第二锥齿轮22相啮合，在过渡板17的下方装有保护套16，它与第一转轴20同轴，在过渡板17下方的四个角落还各装有一个底面监控摄像头28；在车身1顶部的连接板3上方装有控制座4，它的上方装有蜗轮轴组件6，在它的旁边装有转动电机9，它的输出轴上固定有蜗杆10，它与蜗轮轴组件6相啮合，在蜗轮轴组件6上固定有举升电缸7，它的推杆是叉形支耳，它的两侧面上有铰链通孔，在叉形支耳的一侧面上装有摆动电机8，它的输出轴是花键轴，上面装有太阳能板5，太阳能板5的底面有支耳，它上面有花键孔，它的花键孔与摆动电机8的花键轴相连，在太阳能板5上面的中间还布置有光线跟踪传感器27，在控制座4的右边还布置有可充电蓄电池11，它给智能无人割草车提供能源，在车身1前侧面和后侧面的中间各装有一个避障传感器26，在车身1顶部左端两侧均匀布置有监控摄像头25，在车身1顶部右端两侧也均匀布置有监控摄像头25，控制座4包括保护箱，处理模块，通讯模块，电源模块和控制电路，保护箱是长方体，材料是工程塑料，处理模块包括采集器，分析器和控制器，采集器与光线跟踪传感器27，避障传感器26，监控摄像头25和底面监控摄像头28相连，采集光线强度信息，周围环境信息和图像信息数据，分析器与采集器相连，分析采集的数据，并向控制器发出动作命令，控制器与第一转弯电机2，第二转弯电机12，转动电机9，举升电缸7，摆动电机8，电动推杆18，电机23和驱动电机1302相连，驱动各执行机构动作，通讯模块包括wifi通讯模块，GPS定位模块和2G/3G/4G通讯模块，它与处理模块相连，它还与移动手机APP相连，通过移动手机制APP，远程控制和监控智能无人割草车，电源模块包括DC-DC转换器，交流直流转换器，DC-DC转换器与太阳能板5相连，它还与可充电蓄电池11相连，交流直流转换器与外部交流充电接口相连，它还与可充电蓄电池11相连。

使用时，安装在车身1前后的避障传感器26，监控摄像头27实时采集周边环境信息，通过控制座4内处理模块的采集器，实时获取周围的环境和图象信息，通过控制座4内处理模块的分析器，自动计算行驶的最佳路径，控制座4内处理模块的控制器接收分析器的命令后，控制第一转弯电机2，第二转弯电机12和驱动电机(1302)，实现割草车的前进或后退，控制座4内的通讯模块与用户的手机APP相连，用户可以远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，也可以远程操作割草机，按照指定的路径割草；安装在车身1底部过渡板17下方的四个底面监控摄像头28实时采集草坪地面图像，控制座4内处理模块的采集器实时获取图像信息，处理模块的分析器自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座4内处理模块的控制器控制电动推杆18的升降，使割刀组件自动上下浮动割草；当割刀损坏后，只需要拧下损坏割刀上的螺栓，重新更换新割刀并连在割刀盘1501上；割草车在草坪上割草时，安装在太阳能板5上的光线跟踪传感器，可以实时采集光线强度，控制座4内处理模块的采集器在收到光强度信息后，通过控制座4内处理模块的分析器，自动算出太阳能板5获取光线的最佳角度，控制座内处理模块的控制器控制举升电缸7，摆动电机8和转动电机9，自动调整太阳能板5的角度，最大限度获取能量。

综上所述：该智能无人割草车，通过第一轮组13或第二轮组14上中间轴1305两侧伸出的左端轴与左支架1303相连，右端轴与右支架1306相连，可以使割草车在进入起伏的地形处，两侧的∧字形支架可以任意转动，通过在车身1前后左支架1303和右支架1306上分别装两个转轮1301和相对应的驱动电机1302，使割草车在起伏的地形也能始终保证至少三个轮子与地面接触，与传统的行驶装置相比，可以在复杂的地形下行驶，提高了装置的适应度；在车身1底部过渡板17的下方装四个底面监控摄像头28，通过控制座4内处理模块的采集器可以实时获取草坪的图像信息，通过控制座4内处理模块的分析器，可以实时自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座4内处理模块的控制器控制电动推杆18的升降，可以使割刀组件15在不同的地形浮动割草，与传统割草机的固定刀盘相比，在起伏较大的地方也能保证割草质量，避免了因为地形变化，造成割草深浅不一的情况；在割刀盘1501底面的圆周上均匀分布的八组安装螺孔，通过在第一割刀1502，第二割刀1503，第三割刀1504，第四割刀1505，第五割刀1506，第六割刀1507，第七割刀1508和第八割刀1509的尾部上布置两个过孔，可以通过螺栓将每个割刀的两个过孔与割刀盘1501每组安装螺孔相连，与传统的固定式刀盘相比，每个割刀可以单独拆卸，在损坏后可以单独更换，不需要将刀盘整体更换，降低了维修成本，同时八个割刀与传统的两个割刀或四个割刀相比，割草的质量更好；在车身1的控制座4上安装太阳能板5和光线跟踪传感器27，通过光线跟踪传感器27与控制座4内处理模块的采集器相连，可以实时采集光线强度，通过控制座4内处理模块的分析器，可以实时自动算出太阳能板5获取光线的最佳角度，通过控制座4内处理模块的控制器控制举升电缸7，摆动电机8和转动电机9，可以自动调整太阳能板5的角度，最大限度获取能量，与传统的割草机相比，安装太阳能蓄能装置可以得到清洁电能，节约了能源，提高了割草车持续工作的时间；在车前车后安装避障传感器26，监控摄像头25，通过控制座4内处理模块的采集器，可以实时获取周围的环境和图象信息，通过通讯模块与用户的手机APP相连，可以使用户远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，也可以使用户远程操作割草机，按照指定的路径割草，与传统的无人割草机相比，用户可以远程实时查询草坪的图像信息和周围的环境信息，可以抵近对目标物的观察，减少了监控设备的安装。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种智能无人割草方法，其特征在于：通过安装在车身1前后的避障传感器26，监控摄像头27实时采集周边环境信息，通过控制座4内处理模块的采集器，实时获取周围的环境和图象信息，通过控制座4内处理模块的分析器，自动计算行驶的最佳路径，控制座4内处理模块的控制器接收分析器的命令后，控制第一转弯电机2，第二转弯电机12和驱动电机(1302)，实现割草车的前进或后退，控制座4内的通讯模块与用户的手机APP相连，用户可以远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，也可以远程操作割草机，按照指定的路径割草；安装在车身1底部过渡板17下方的四个底面监控摄像头28实时采集草坪地面图像，控制座4内处理模块的采集器实时获取图像信息，处理模块的分析器自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座4内处理模块的控制器控制电动推杆18的升降，使割刀组件自动上下浮动割草；当割刀损坏后，只需要拧下损坏割刀上的螺栓，重新更换新割刀并连在割刀盘1501上；割草车在草坪上割草时，安装在太阳能板5上的光线跟踪传感器，可以实时采集光线强度，控制座4内处理模块的采集器在收到光强度信息后，通过控制座4内处理模块的分析器，自动算出太阳能板5获取光线的最佳角度，控制座内处理模块的控制器控制举升电缸7，摆动电机8和转动电机9，自动调整太阳能板5的角度，最大限度获取能量。

2.根据权利要求1所述的一种智能无人割草方法，其特征在于：通过第一轮组13或第二轮组14上中间轴1305两侧伸出的左端轴与左支架1303相连，右端轴与右支架1306相连，使割草车在进入起伏的地形处，两侧的∧字形支架可以任意转动。

3.根据权利要求1所述的一种智能无人割草方法，其特征在于：通过在车身1前后左支架1303和右支架1306上分别装两个转轮1301和相对应的驱动电机1302，使割草车在起伏的地形也能始终保证至少三个轮子与地面接触。

4.根据权利要求1所述的一种智能无人割草方法，其特征在于：在车身1底部过渡板17的下方装四个底面监控摄像头28，通过控制座4内处理模块的采集器可以实时获取草坪的图像信息，通过控制座4内处理模块的分析器，可以实时自动算出割刀组件与草坪地面最佳的割草距离，通过控制座4内处理模块的控制器控制电动推杆18的升降，使割刀组件15在不同的地形浮动割草。

5.根据权利要求1所述的一种智能无人割草方法，其特征在于：在割刀盘1501底面的圆周上均匀分布的八组安装螺孔，通过在第一割刀1502，第二割刀1503，第三割刀1504，第四割刀1505，第五割刀1506，第六割刀1507，第七割刀1508和第八割刀1509的尾部上布置两个过孔，通过螺栓将每个割刀的两个过孔与割刀盘1501每组安装螺孔相连。

6.根据权利要求1所述的一种智能无人割草方法，其特征在于：在车身1的控制座4上安装太阳能板5和光线跟踪传感器27，通过光线跟踪传感器27与控制座4内处理模块的采集器相连，实时采集光线强度，通过控制座4内处理模块的分析器，实时自动算出太阳能板5获取光线的最佳角度。

7.根据权利要求1所述的一种智能无人割草方法，其特征在于：通过控制座4内处理模块的控制器控制举升电缸7，摆动电机8和转动电机9，自动调整太阳能板5的角度。

8.根据权利要求1所述的一种智能无人割草方法，其特征在于：在车前车后安装避障传感器26，监控摄像头25，通过控制座4内处理模块的采集器，可以实时获取周围的环境和图象信息，通过通讯模块与用户的手机APP相连，可以使用户远程监控割草车工作时草坪四周的图像信息，使用户远程操作割草机，按照指定的路径割草。