CN107409547B - 一种基于北斗卫星的智能播种作业系统 - Google Patents

一种基于北斗卫星的智能播种作业系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于北斗卫星的智能播种作业系统，包括安装在农业机械上的车载控制终端(1)、与北斗卫星(6)进行通信的北斗定位通信终端(2)、与车载控制终端(1)相连接的显示终端(3)、移动终端/手机(4)和云端服务器(5)。本发明能够实现施肥播种过程中对播量进行精确控制，能对土壤的肥力，含水量，温度进行监测，即能在播种过程中及时发现漏播、重播故障，又能实现耕作数据实时共享(通过北斗定位通信终端把耕作数据发送到移动终端/手机和云端服务器)。

Description

一种基于北斗卫星的智能播种作业系统
技术领域
本发明涉及一种基于北斗卫星的智能播种作业系统，属于播种作业质量监控系统。
背景技术
农业机械从机械化到自动化再到信息化是一个必然的技术发展过程，虽然我国在农业机械自动化方面投入相对不足，较国外技术相对落后，但是通过精准农业等信息技术的研究可以形成跨越式发展，大大地带动农业机械的进步。“精准农业”(PrecisionAgriculture)的思想是通过了解每一块耕地的土壤特性以及某一种农作物的生长特性，从而确定在这一块土地上的最合理、最优化的种子、肥料、灌溉水等农业资源的投入，进而获得经济和环境上的最大效益。
而由于我国的特殊国情，导致目前大部分农户还采用粗放式的耕作方式。粗放型农业是“人+地”的生产模式，主要依赖土地、劳力、农资、水资源等生产要素的增加，是外延投入的扩张。播种过程中，农民通常根据经验决定种子的行距与株距，甚至种子的播深也是随机产生的。农作物生长过程中，对于究竟施什么肥、施多少肥，农民也是根据经验而定，同时，天气干旱时，农民通常采用大水漫灌的方式，水资源被极大的浪费。传统的耕作方式，导致植被遭到严重破坏，生态功能下降，化肥农药的使用不当，又污染了生态环境。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于北斗卫星的智能播种作业系统，能对土壤的肥力、含水量和温度进行监测，能在播种过程中及时发现漏播、重播故障，能实现耕作数据实时共享。
本发明的一种基于北斗卫星的智能播种作业系统，包括安装在农业机械上的车载控制终端、与北斗卫星进行通信的北斗定位通信终端、与车载控制终端相连接的显示终端、移动终端/手机和云端服务器；所述车载控制终端包括微处理器、用于采集农机工作现场视频的视频采集模块、用于采集土壤温湿度信息的土壤温湿度传感器、用于对土壤酸碱度及盐度进行测量的土壤肥力传感器、采集排种管种子流信号用于获得漏播数据及重播数据的监测装置、用于对故障报警的播种故障报警模块、播量控制模块和节能控制模块；监测装置、视频采集模块、土壤温湿度传感器和土壤肥力传感器的输出端与微处理器输入端相连接，所述监测装置安装在每个排种管上，微处理器输出端与播种故障报警模块、播量控制模块和节能控制模块输入端相连接；北斗定位通信终端包括用于接收北斗卫星信号以确定机具地理位置信息的北斗信号定位模块、用于对北斗信号定位模块产生的信号进行模数转换的模拟开关信号、用于把采集到的地理位置信息上传到云端服务器的GPRS通信模块和用于把采集到的地理位置信息传输到车载控制终端的CAN通信模块；所述模拟开关信号的输入端与北斗信号定位模块的输出端相连接，所述模拟开关信号的输出端与微处理器的输入端相连接，所述GPRS通信模块和CAN通信模块的输入端均与微处理器的输出端相连接；显示终端包括用于对车载控制终端上的信息进行实时显示的显示模块、与显示模块输入端相连接的按键模块；移动终端/手机，用于远程接收通过GPRS通信模块转发的车载控制终端的信号，并利用GPRS通信模块下发信号，同时实时观察所述显示终端上的所有数据；云端服务器，用于把移动终端/手机获取的数据上传到云端，根据当前重播数据和漏播数据是否超过阈值，判断当前机具是否存在机械故障，如果存在故障，将把故障类型下发到移动终端/手机，并通过GPRS通信模块将故障类型发下到车载控制终端，车载控制终端通过显示终端显示故障并报警，提醒机手排除故障。
上述监测装置包括安装在播种管两侧的红外发射二极管和多个红外接收二极管，所述红外发射二极管的发射端安装有凸透镜；所述凸透镜的焦距为17.5mm，所述红外发射二极管安装在凸透镜的焦点位置，所述红外发射二极管工作时发出波长为850NM、发射角度45°的红外光，红外光经凸透镜后平行射向红外接收二极管。
上述红外接收二极管具体采用的是贴片式红外接收二极管，多个所述贴片式红外接收二极管串联成一字型。
上述凸透镜与播种管之间、播种管与红外接收二极管之间均安装有防尘罩。
判断当前机具是否存在机械故障的方法如下：
根据GB/T6973-2005《单粒(精密)播种机试验方法》判定是否存在重播、漏播：
式中:
△t——相邻两粒种子落下的时间间隔；
v——播种机行进速度(m/s)；
——播种理论株距(m)。
上述云端服务器包括分析前端信息模块、记录前端信息模块、预处理前端信息模块和处理前端信息，所述分析前端信息模块用于对接收到的原始数据进行前期分析；所述预处理前端信息用于对由分析前端信息模块分析过后的数据进行初步处理；所述处理前端信息模块用于对经过预处理前端信息后的数据进行再次加工处理；所述记录前端信息模块用于对分析处理后的数据进行存储，所述原始数据为重播、漏播、土壤酸碱度、温湿度、盐度及位置信息。
上述前期分析方法如下：使用python语言编写数据分析脚本，对采集到的数据使用pandas进行数据分析和处理，并利用scikit-learn提供的Logisitc Regression方法进行回归模型的训练。
上述初步处理方法如下：使用pandas内置的duplicated函数和drop_duplicates函数处理原始数据，让脏数据变的可用。
上述再次加工处理方法如下：经过所述预处理前端信息后，对清洗后的数据利用scikit-learn提供的Logisitc Regression方法进行回归模型的训练。
云端服务器还可以根据位置信息，分析出相应区域机具的数量和密度。
上述播种故障报警模块具体采用的是LED灯和有源蜂鸣器。
本发明能够实现施肥播种过程中对播量进行精确控制，能对土壤的肥力，含水量，温度进行监测，即能在播种过程中及时发现漏播、重播故障，又能实现耕作数据实时共享(通过北斗定位通信终端把耕作数据发送到移动终端/手机和云端服务器)。
附图说明
图1为本发明的智能播种作业系统原理框图；
图2为本发明的监测装置结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参见图1，本发明的一种基于北斗卫星的智能播种作业系统，包括安装在农业机械上的车载控制终端1、与北斗卫星6进行通信的北斗定位通信终端2、与车载控制终端1相连接的显示终端3、移动终端/手机4和云端服务器5。
车载控制终端1是系统的控制核心，其以工况信息和田间信息的历史数据与农作物收成的关系为基础，分析实时工况信息及田间状况，向各控制终端下发控制信号，实现精准播种施肥的目的。
车载控制终端1包括微处理器16、用于采集农机工作现场视频的视频采集模块9、用于采集土壤温湿度信息的土壤温湿度传感器8、用于对土壤酸碱度及盐度进行测量的土壤肥力传感器11、安装在每个排种管上用于采集排种管种子流信号的监测装置、用于对故障报警的播种故障报警模块10、播量控制模块7和节能控制模块12；监测装置、视频采集模块9、土壤温湿度传感器8和土壤肥力传感器11的输出端与微处理器16输入端相连接，微处理器16输出端与播量控制模块7和节能控制模块12输入端相连接，播种故障报警模块10的输入输出端与微处理器16的输入输出端相连接。
北斗定位通信终端2是系统的定位系统，负责信号采集，便于移动终端/手机实时获取农机设备位置信息，更利于依据实际工作情况进行实时调度车辆。
北斗定位通信终端2包括用于接收北斗卫星6信号以确定机具地理位置信息的北斗信号定位模块13、用于对北斗信号定位模块13产生的信号进行模数转换的模拟开关信号14、用于把采集到的地理位置信息上传到云端服务器5的GPRS通信模块15和用于把采集到的地理位置信息传输到车载控制终端1的CAN通信模块17，模拟开关信号14的输入端与北斗信号定位模块13的输出端相连接，模拟开关信号14的输出端与微处理器16的输入端相连接，GPRS通信模块15和CAN通信模块17的输入端均与微处理器16的输出端相连接。
显示终端3包括用于对车载控制终端1上的信息进行实时显示的显示模块18、与显示模块18输入端相连接的按键模块20。
移动终端/手机4，用于远程接收通过GPRS通信模块15转发的车载控制终端1的信号，并利用GPRS通信模块15下发信号，同时实时观察显示终端3上的所有数据。
移动终端/手机4包括APP界面、位置信息、发送指令、播种作业情况、视频信息和土壤信息；APP界面是为智能播种作业系统编写的基于Android语言的手机软件，用于信息的显示和控制指令的下发；位置信息用于实时显示机具的地理位置；发送指令用于机手通过移动终端/手机4向车载控制终端1下发操作指令；播种作业情况用于显示播种作业状态信息；视频信息通过视频的形式实时查看播种作业现场情况；土壤信息用于显示土壤的PH(酸碱度)、EC(盐度)信息。
云端服务器5，用于把移动终端/手机4获取的数据上传到云端，并进行分析处理，根据当前各项数据(重播、漏播)是否超过阈值，判断当前机具是否存在机械故障，如果存在故障，将把故障类型下发到移动终端/手机4，并通过GPRS通信模块15将故障类型发下到车载控制终端1，车载控制终端1通过显示终端3显示故障并报警，提醒机手排除故障。
参见图2，本实施例中，监测装置包括安装在播种管两侧的红外发射二极管1-1和多个红外接收二极管1-4，红外发射二极管1-1的直径为10mm，红外发射二极管的发射端安装有凸透镜1-2；凸透镜1-4的焦距为17.5mm，红外发射二极管1-1安装在凸透镜1-2的焦点位置，红外发射二极管1-1工作时发出波长为850NM、发射角度45°的红外光，为使发射光可以无盲区覆盖整个监测装置，监测装置内部设计为长宽高：45mm×35mm×40mm的长方体结构，红外光经凸透镜1-2后平行射向红外接收二极管1-4。红外接收二极管1-4具体采用的是宽度为2mm的贴片式红外接收二极管，多个贴片式红外接收二极管串联成一字型。并根据GB/T6973-2005《单粒(精密)播种机试验方法》判定是否存在重播、漏播。
式中:
△t——相邻两粒种子落下的时间间隔；
v——播种机行进速度(m/s)；
——播种理论株距(m)。
凸透镜1-2与播种管之间、播种管与红外接收二极管1-4之间均安装有防尘罩1-3。
云端服务器5包括分析前端信息模块29、记录前端信息模块30、预处理前端信息模块31和处理前端信息模块32，分析前端信息模块29用于对接收到的原始数据进行前期分析；预处理前端信息模块31用于对由分析前端信息模块29分析过后的数据进行初步处理；处理前端信息模块32用于对经过预处理前端信息模块31后的数据进行再次加工处理；记录前端信息模块30用于对分析处理后的数据进行存储，原始数据为重播、漏播、土壤酸碱度、温湿度、盐度及位置信息。
前期分析方法如下：使用python语言编写数据分析脚本，对采集到的数据使用pandas进行数据分析和处理，并利用scikit-learn提供的Logisitc Regression方法进行回归模型的训练。
初步处理方法如下：使用pandas内置的duplicated函数和drop_duplicates函数处理原始数据，让脏数据变的可用。
再次加工处理方法如下：经过预处理前端信息模块31后，对清洗后的数据利用scikit-learn提供的Logisitc Regression方法进行回归模型的训练，对下一步操作进行预测。
云端服务器5还可以根据位置信息，分析出相应区域机具的数量和密度。
本实施例中，播种故障报警模块10具体采用的是LED灯和有源蜂鸣器。
本发明专利基于北斗卫星的智能播种作业系统，通过以下步骤来实现：
a).获取机具位置信息，北斗定位通信终端2通过GPRS通信模块15接收北斗卫星6的信号，计算出机具的位置信息；
b).获取机具工作参数，车载控制终端1通过播量控制模块7、土壤温湿度传感器8、视频采集模块9、播种故障报警模块10、土壤肥力传感器11和节能控制模块12获取工作参数，对故障报警；
c).运行状态显示，车载控制终端1将获取的参数发送至显示终端3，并通过显示屏把参数显示出来；
d).数据的远程传输，车载控制终端1首先将采集的参数发送至北斗定位通信终端2，北斗定位通信终端2将根据机具的编号，通过GPRS通信模块15将数据传输到移动终端/手机4，移动终端/手机4将通过手机上专门的APP查看数据，下发指令；
e).数据的云端传输，移动终端/手机4自动把接收到的数据上传至云端服务器5，云端服务器5将对接收到的数据进行分析、处理和存储；
f).机械故障排除，云端服务器5根据上传的数据进行分析和识别，判断当前机具是否存在机械故障，如果存在故障，将把故障类型下发到移动终端/手机4，并通过GPRS通信模块15将故障类型发下到车载控制终端1，车载控制终端1通过显示终端3显示故障码，并报警，提醒机手排除故障；
g).机具密度判断，云端服务器5根据位置信息，计算出相应区域机具的数量和密度。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种基于北斗卫星的智能播种作业系统，其特征在于，包括安装在农业机械上的车载控制终端(1)、与北斗卫星(6)进行通信的北斗定位通信终端(2)、与车载控制终端(1)相连接的显示终端(3)、移动终端/手机(4)和云端服务器(5)；
所述车载控制终端(1)包括微处理器(16)、用于采集农机工作现场视频的视频采集模块(9)、用于采集土壤温湿度信息的土壤温湿度传感器(8)、用于对土壤酸碱度及盐度进行测量的土壤肥力传感器(11)、采集排种管种子流信号用于获得漏播数据及重播数据的监测装置、用于对故障报警的播种故障报警模块(10)、播量控制模块(7)和节能控制模块(12)；所述监测装置、视频采集模块(9)、土壤温湿度传感器(8)和土壤肥力传感器(11)的输出端与微处理器(16)输入端相连接，所述监测装置安装在每个排种管上，所述微处理器(16)输出端与播种故障报警模块(10)、播量控制模块(7)和节能控制模块(12)输入端相连接；
所述北斗定位通信终端(2)包括用于接收北斗卫星(6)信号以确定机具地理位置信息的北斗信号定位模块(13)、用于对北斗信号定位模块(13)产生的信号进行模数转换的模拟开关信号(14)、用于把采集到的地理位置信息上传到云端服务器(5)的GPRS通信模块(15)和用于把采集到的地理位置信息传输到车载控制终端(1)的CAN通信模块(17)；所述模拟开关信号(14)的输入端与北斗信号定位模块(13)的输出端相连接，所述模拟开关信号(14)的输出端与微处理器(16)的输入端相连接，所述GPRS通信模块(15)和CAN通信模块(17)的输入端均与微处理器(16)的输出端相连接；
显示终端(3)包括用于对车载控制终端(1)上的信息进行实时显示的显示模块(18)、与显示模块(18)输入端相连接的按键模块(20)；
所述移动终端/手机(4)，用于远程接收通过GPRS通信模块(15)转发的车载控制终端(1)的信号，并利用GPRS通信模块(15)下发信号，同时实时观察所述显示终端(3)上的所有数据；
云端服务器(5)，用于把移动终端/手机(4)获取的数据上传至云端，根据当前重播数据和漏播数据是否超过阈值，判断当前机具是否存在机械故障，如果存在故障，将把故障类型下发到移动终端/手机(4)，并通过GPRS通信模块(15)将故障类型发下到车载控制终端(1)，车载控制终端(1)通过显示终端(3)显示故障并报警，提醒机手排除故障；
所述监测装置包括安装在播种管两侧的红外发射二极管(1-1)和多个红外接收二极管(1-4)，所述红外发射二极管的发射端安装有凸透镜(1-2)；所述凸透镜(1-2)的焦距为17.5mm，所述红外发射二极管(1-1)安装在凸透镜(1-2)的焦点位置，所述红外发射二极管(1-1)工作时发出波长为850NM、发射角度45°的红外光，红外光经凸透镜(1-2)后平行射向红外接收二极管(1-4)；
所述红外接收二极管(1-4)具体采用的是贴片式红外接收二极管，多个所述贴片式红外接收二极管串联成一字型；
所述凸透镜(1-2)与播种管之间、播种管与红外接收二极管(1-4)之间均安装有防尘罩(1-3)；
判断当前机具是否存在机械故障的方法如下：
根据GB/T6973-2005《单粒(精密)播种机试验方法》判定是否存在重播、漏播：
式中:
△t——相邻两粒种子落下的时间间隔；
v——播种机行进速度(m/s)；
——播种理论株距(m)。
2.根据权利要求1所述的基于北斗卫星的智能播种作业系统，其特征在于，所述云端服务器(5)包括分析前端信息模块(29)、记录前端信息模块(30)、预处理前端信息模块(31)和处理前端信息模块(32)，所述分析前端信息模块(29)用于对接收到的原始数据进行前期分析；所述预处理前端信息模块(31)用于对由分析前端信息模块(29)分析过后的数据进行初步处理；所述处理前端信息模块(32)用于对经过预处理前端信息模块(31)后的数据进行再次加工处理；所述记录前端信息模块(30)用于对分析处理后的数据进行存储，所述原始数据为重播、漏播、土壤酸碱度、温湿度、盐度及位置信息。
3.根据权利要求2所述的基于北斗卫星的智能播种作业系统，其特征在于，所述前期分析方法如下：使用python语言编写数据分析脚本，对采集到的数据使用pandas进行数据分析和处理，并利用scikit-learn提供的Logisitc Regression方法进行回归模型的训练。
4.根据权利要求2所述的基于北斗卫星的智能播种作业系统，其特征在于，所述初步处理方法如下：使用pandas内置的duplicated函数和drop_duplicates函数处理原始数据，让脏数据变的可用；
所述再次加工处理方法如下：经过所述预处理前端信息模块(31)后，对清洗后的数据利用scikit-learn提供的Logisitc Regression方法进行回归模型的训练。
5.根据权利要求1所述的基于北斗卫星的智能播种作业系统，其特征在于，云端服务器(5)还可以根据位置信息，分析出相应区域机具的数量和密度。
6.根据权利要求1所述的基于北斗卫星的智能播种作业系统，其特征在于，所述播种故障报警模块(10)具体采用的是LED灯和有源蜂鸣器。
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