CN107391408A - EtherCAT主站的创建方法及设备 - Google Patents

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李延法
张福雷
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Abstract

本发明涉及电子通信技术领域，公开了一种EtherCAT主站的创建方法及设备。本发明中，EtherCAT主站的创建方法包括：在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统，并编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统；根据构建EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序；根据修改后的网络设备驱动程序，在处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块。本发明实施方式提供的EtherCAT主站的创建方法及设备，可以实现EtherCAT主站和从站之间的实时通信。

Description

EtherCAT主站的创建方法及设备
技术领域
本发明涉及电子通信技术领域，特别涉及一种EtherCAT主站的创建方法及设备。
背景技术
随着电子和通信技术的进步，工业自动化控制由传统的点对点的集中控制模式逐渐转变为基于网络化的现场总线通信控制模式。基于工业以太网的现场总线通信系统将工业现场的控制、监测等设备通过串行信号的方式集成在一个通信网络中，具有全数字、双向和串行多节点等优点，并且可以实现百兆以太网的高速、低抖动的控制，因而被广泛应用于各种高速高精度的运动控制系统当中。
EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology，以太网控制自动化技术，或实时工业以太网)是一种基于工业以太网的现场总线通信协议，因其广泛的适用性、刷新周期短和同步性能好等优点，已在各类控制系统中得到了广泛的认可和应用。
由于，Linux操作系统可以免费使用，为了降低成本，现有的EtherCAT主站的实现方案大部分是基于Linux操作系统的嵌入式解决方案，实现EtherCAT主站与从站的通信。
发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于Linux操作系统是非实时的，因此在Linux操作系统上实现EtherCAT主站时，由于EtherCAT主站与从站之间的时钟同步存在偏差，会使得EtherCAT主站在与从站进行通信时导致数据帧的丢失，无法保证数据帧的实时性，因此EtherCAT主站与从站之间不能实现实时通信。
发明内容
本发明实施方式解决的问题在于提供一种EtherCAT主站的创建方法及设备，通过将Linux非实时操作系统修改为Linux实时操作系统，实现了EtherCAT主站和从站之间的实时通信。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种EtherCAT主站的创建方法，在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统，并编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统；根据构建EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序；根据修改后的网络设备驱动程序，在处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块。
本发明的实施方式还提供了一种设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任意方法实施方式中提供的EtherCAT主站的创建方法，得到嵌入式实时EtherCAT主站。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意方法实施方式中提供的EtherCAT主站的创建方法。
本发明实施方式，通过在成本低廉的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，进行构建嵌入式实时Linux操作系统相关操作，然后依据EtherCAT主站的标准程序，通过修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序，并在处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块，从而得到了能够进行实时通信的嵌入式实时EtherCAT主站。相对于现有技术而言，本发明实施方式，既可以兼顾EtherCAT主站的创建成本，又可以保障EtherCAT主站与从站进行数据通信时，数据帧不会丢失，使得EtherCAT主站与从站能够进行实时通信。
在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统之后，编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统之前，EtherCAT主站的创建方法还包括：配置与实时性相关的内核选项；其中，与实时性相关的内核选项包括以下任意一种或任意组合：关闭电源管理模块、关闭动态时钟模块、关闭处理器频率调节模块、关闭处理器空闲模块。在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统之后，编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统之前，通过执行配置与实时性相关的内核选项的操作，将对系统实时性能产生不良影响的模块关闭，进一步保证了后续创建出的EtherCAT主站的实时性。
根据构建EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序，具体包括：将网络设备驱动程序中的各驱动接口替换为EtherCAT主站的标准程序提供的相应驱动接口。通过上述修改方式，保证了后续创建出的EtherCAT主站为符合标准程序的EtherCAT主站，能够与各从站进行数据通信。
在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁之前，EtherCAT主站的创建方法还包括：下载非实时Linux操作系统和实时内核补丁；其中，非实时Linux操作系统和实时内核补丁相匹配。通过预先下载相匹配的非实时Linux操作系统和实时内核补丁，保证了构建嵌入式实时Linux操作系统的顺利进行，也使得创建EtherCAT主站的整个过程能够顺利进行。
在根据构建EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序之前，EtherCAT主站的创建方法还包括：下载EtherCAT主站的标准程序，并将EtherCAT主站的标准程序解压到嵌入式实时Linux操作系统的根文件系统下。由于嵌入式实时linux操作系统在工作中所访问的文件均需要存放在跟文件系统下，因此通过预先下载EtherCAT主站的标准程序并将该标准程序解压到嵌入式实时Linux操作系统的根文件系统下，从而保证了在根据EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序的过程中，嵌入式实时linux操作系统能够正常使用EtherCAT主站的标准程序，完成修改操作。
附图说明
图1是根据本发明第一实施方式的EtherCAT主站的创建方法的流程示意图；
图2是根据本发明第二实施方式的EtherCAT主站的创建方法的流程示意图；
图3是根据本发明第三实施方式的设备的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种EtherCAT主站的创建方法，如图1所示，最终创建出的EtherCAT主站是基于实时操作系统的EtherCAT主站，而创建过程则是通过对非实时Linux操作系统打上实时内核补丁得到，EtherCAT主站的具体创建流程如图1所示。
在步骤101中，在非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统。
具体的说，本实施方式中所说的非实时Linux操作系统为EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统，为了能够使创建的EtherCAT主站可以与从站进行实时通信，保证主站和从站通信时传输的数据帧不丢失，能够实时达到，因此通过在非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁的方式，构建嵌入式实时Linux操作系统。
需要说明的是，本实施方式中在非实时Linux操作系统上打的实时内核补丁具体可以是实时组织补丁(俗称Xenomai实时内核补丁)，还可以是实时抢占补丁(俗称PREEMPT_RT实时内核补丁)，还可以是实时应用程序接口补丁(俗称RTAI(Real-Time ApplicationInterface)实时内核补丁)。
另外，由于Xenomai实时内核补丁的实时性相对较好，有利于提高创建的EtherCAT主站与从站之间的实时通信，并且Xenomai作为一种开源的实时内核补丁获取方式更加方便，并且成本较低，因此在为非实时Linux操作系统打实时内核补丁的时候可以优先考虑，并且需要与当前的非实时Linux操作系统的版本相对应，但在实际用根据需要选择即可，此处不做限制。
需要说明的是，在实际应用中，为了更加高效的执行EtherCAT主站的创建方法，快速创建EtherCAT主站，用于执行EtherCAT主站的创建方法的设备中的处理器可以选择飞思卡尔(i.MX6Q)处理器。由于i.MX6处理器是主频能够达到1.2G的嵌入式处理器，因此其工作效率相对较高，性能也更好。相应的，为了保证低成本创建，创建EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统具体可以选择Linux内核源码提供的linux-3.0.35版本，为了使创建出的EtherCAT主站具有较高的实时性，可以选择与linux-3.0.35版本对应的Xenomai实时内核补丁。
另外，由于Xenomai实时内核补丁是针对标准的Linux内核源码设计的，因此对于linux-3.0.35版本可能无法完全适用，所以在linux-3.0.35版本的非实时Linux操作系统打上Xenomai实时内核补丁后，需要根据出现的错误提示，手动修改内核代码，具体的修改方式，本领域的技术人员可以根据错误提示，进行修改，此处不再赘述。
另外，值得一提的是，在非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统的操作，具体是在Linux操作系统的内核层实现的，从而在构建嵌入式实时Linux操作系统的时候，能够方便快速的读取内核层中相关的信息，从而进一步提高了信息传输的实时性。
在步骤102中，编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统。
具体的说，在编译嵌入式实时Linux操作系统的内核的时候，之所以要编译根文件系统，是因为嵌入式实时Linux操作系统工作时所读取的文件地址是从根文件系统获取的，因此为了保证嵌入式实时Linux操作系统能够正常工作，在构建好嵌入式实时Linux操作系统后，需要编译根文件系统。
在步骤103中，根据构建EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序。
具体的说，本实施方式中，根据构建EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序的操作，具体是将网络设备驱动程序中的各驱动接口替换为EtherCAT主站的标准程序提供的相应驱动接口，具体的替换过程如下：
首先，在网络设备的结构体中添加表示当前驱动为EtherCAT网络设备驱动的网卡设备结构体类型的指针对象；
然后，在网络设备驱动程序驱动的探测接口中，使用EtherCAT主站的标准程序提供的网卡驱动专用的EtherCAT设备网卡注册接口替换默认的网络设备注册接口，同时将返回值赋给上述指针对象。
另外，还需要通过探测接口屏蔽数据报文发送中断和数据报文接收中断的申请接口，并通过EtherCAT主站的标准程序提供的网卡启动接口将EtherCAT网络设备打开。
在执行完上述操作后，还需要使用EtherCAT主站的标准程序提供的轮询接口替换网络设备驱动中的默认轮询接口，从而完成上述替换操作。
另外，在执行完上述驱动接口的替换操作之后，还需要将嵌入式实时Linux操作系统中默认的内核协议栈接口，替换为EtherCAT主站的标准程序提供的数据收发接口，并屏蔽其他网络协议栈接口，同时设置EtherCAT主站在利用媒体访问控制接口发送EtherCAT主站数据帧和/或接收从站数据帧时，屏蔽影响实时性的通信接口，从而将新构建的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序的驱动接口全部替换为EtherCAT主站的标准程序提供的相应驱动接口，进一步保证最终创建的EtherCAT主站为嵌入式实时EtherCAT主站。
另外，值得一提的是，本实施方式中所说的构建EtherCAT主站的标准程序，具体指的是构建EtherCAT主站的代码，在实际应用中，可以是系统实时仿真平台软件包(RealTime-LAB，简称RT-LAB)开发的SOEM(Simple OpenSource EtherCAT Master，简单的开源EtherCAT主站代码)，也可以是开源主站(EtherLab)中提供的开源EtherCAT主站代码(IgHEtherCAT Master)，由于上述两种构建代码均为开源的，因此在基于上述任意开源开源EtherCAT主站代码进行构建EtherCAT主站的操作，都可以大大缩短开发周期，并且在本领域内已经相对成熟，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据需要，自行选择，进行构建，此处不做限制。
在步骤104中，根据修改后的网络设备驱动程序，在处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块。
具体的说，在处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块之前，需要先移植标准实时EtherCAT主站模块，并进入标准实时EtherCAT主站模块的操作目录，为后续执行的配置、编译、安装操作设置指定的路径，从而保证能够顺利创建出嵌入式实时EtherCAT主站。
另外，值得一提的是，在嵌入式实时EtherCAT主站创建完成后，若需要撤销该EtherCAT主站，则可以使用EtherCAT主站的标准程序提供的网卡关闭接口关闭网络设备驱动程序中的模块撤销接口对应的EtherCAT网络设备，并使用注销接口替换默认的网络设备注销接口。
与现有技术相比，本发明实施方式中提供的EtherCAT主站的创建方法，既可以兼顾EtherCAT主站的创建成本，又可以保障EtherCAT主站与从站进行数据通信时，数据帧不会丢失，做到了EtherCAT主站与从站能够进行实时通信，并且得到的嵌入式实时EtherCAT主站既可以集成在嵌入式系统中使用，又可以单独作为一个协议模块来使用，具有很好的灵活性。
本发明的第二实施方式涉及一种EtherCAT主站的创建方法。本实施方式在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统之后，编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统之前，执行了配置与实时性相关的内核选项的操作，具体流程如图2所示。
具体的说，在本实施方式中，包括步骤201至步骤205，其中步骤201与第一实施方式中的步骤101大致相同，步骤203至步骤205分别与第一实施方式中的步骤102至步骤104大致相同，此处不再赘述。下面主要介绍不同之处：
在步骤202中，配置与实时性相关的内核选项。
由于Linux操作系统中的某些内核选项会对系统的实时性能产生不良的影响，因此在构建嵌入式实时Linux操作系统之后，编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统之前，需要将这些内核选项关闭，具体的说，本发明实施方式中与实时性相关的内核选项具体可以为关闭电源管理模块、关闭动态时钟模块、关闭处理器频率调节模块(CPUFrequency scaling，也可以成为CPU变频控制模块)、关闭处理器空闲模块(CPU idle)中的任意一种或任意组合。
另外，非实时Linux操作系统在打完实时内核补丁，如Xenomai实时补丁之后，构建的嵌入式实时Linux操作系统会多出一些扩展Linux操作系统内核实时性的配置选项，如实时补丁的抢占模式(Preemption Mode)和对高精度定时器的支持模式(High ResolutionTimer Support)，而这些配置选项能够更好的保证后续创建的EtherCAT主站具有良好的实时性，因此需要开启，从而保证最终创建出的EtherCAT主站具由良好的实时性。
需要说明的是，在实际应用中，配置的与实时性相关的内核选项并不局限于上述几种，创建人员可以根据实际需要，选择性的关闭会对实时性产生不良影响的模块，也可以选择性的开启对实时性有益的模块，具体根据需要进行配置即可，此处不做限制。
与现有技术相比，本发明实施方式中提供的EtherCAT主站的创建方法，在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统之后，编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统之前，通过执行配置与实时性相关的内核选项的操作，将对系统实时性能产生不良影响的模块关闭，进一步保证了后续创建出的EtherCAT主站的实时性。
另外，值得一提的是，为了能够顺利构建嵌入式实时Linux操作系统，可以在为EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统打实时内核补丁之前，预先下载非实时Linux操作系统和实时内核补丁，并且在下载时，需要注意下载的非实时Linux操作系统和实时内核补丁相互匹配，即下载的非实时Linux操作系统能够打上下载的实时内核补丁。
同样，为了能够顺利构建嵌入式实时EtherCAT主站，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序所依据的EtherCAT主站的标准程序需要预先下载，并且为了使嵌入式实时linux操作系统能够正常使用EtherCAT主站的标准程序，完成修改操作，需要将EtherCAT主站的标准程序解压到嵌入式实时Linux操作系统的根文件系统下。
需要说明的是，在实际应用中，下载EtherCAT主站的标准程序，并将EtherCAT主站的标准程序解压到嵌入式实时Linux操作系统的根文件系统下的操作，并不局限于在编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统后，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序之前才进行，也可以在下载非实时Linux操作系统和实时内核补丁时下载，具体可以根据实际需要设置，此处不做限制。
上面方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明的第三实施涉及一种设备，包括存储器和处理器，存储器中保存有预设程序，处理器读取存储器中保存的程序，并按照该程序执行本发明任意实施方式中提供的EtherCAT主站的创建方法。
具体的说，设备的结构框图如图3所示。
该设备包括：一个或多个处理器301以及存储器302，图3中以一个处理器301为例。处理器301、存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。存储器302作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明方法实施方式中下载的非实时Linux操作系统、实时内核补丁以及EtherCAT主站的标准程序就存储于存储器302中。处理器301通过运行存储在存储器302中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施方式涉及的EtherCAT主站的创建方法。
存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器302中，当被一个或者多个处理器301执行时，执行上述任意方法实施方式中的EtherCAT主站的创建方法。
上述产品可执行本发明任意方法实施方式所提供的EtherCAT主站的创建方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意方法实施方式所提供的方法。
本申请第四实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施方式中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件完成，在实际应用中存储在计算机可读存储介质中的计算机程序可包括上述任意方法实施方式的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施方式，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种实时工业以太网EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，包括：
在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统，并编译所述嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统；
根据构建所述EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的所述嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序；
根据修改后的所述网络设备驱动程序，在所述处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块。
2.根据权利要求1所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统之后，编译所述嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统之前，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：
配置与实时性相关的内核选项；
其中，所述与实时性相关的内核选项包括以下任意一种或任意组合：关闭电源管理模块、关闭动态时钟模块、关闭处理器频率调节模块、关闭处理器空闲模块。
3.根据权利要求1或2所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，根据构建所述EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的所述嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序，具体包括：
将所述网络设备驱动程序中的各驱动接口替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的相应驱动接口。
4.根据权利要求3所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，将所述网络设备驱动程序中的各驱动接口替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的相应驱动接口之后，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：
将所述嵌入式实时Linux操作系统中默认的内核协议栈接口，替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的数据收发接口，并屏蔽其他网络协议栈接口。
5.根据权利要求4所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在将所述嵌入式实时Linux操作系统中默认的内核协议栈接口，替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的数据收发接口，并屏蔽其他网络协议栈接口之后，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：
所述EtherCAT主站在利用媒体访问控制接口发送EtherCAT主站数据帧和/或接收从站数据帧时，屏蔽影响实时性的通信接口。
6.根据权利要求5所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在所述处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块之前，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：
移植所述标准实时EtherCAT主站模块，并进入所述标准实时EtherCAT主站模块的操作目录。
7.根据权利要求1所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，所述在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁之前，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：
下载所述非实时Linux操作系统和所述实时内核补丁；其中，所述非实时Linux操作系统和所述实时内核补丁相匹配。
8.根据权利要求1所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在根据构建所述EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的所述嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序之前，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：
下载所述EtherCAT主站的标准程序，并将所述EtherCAT主站的标准程序解压到所述嵌入式实时Linux操作系统的根文件系统下。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任意一项所述的EtherCAT主站的创建方法，得到嵌入式实时EtherCAT主站。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的EtherCAT主站的创建方法。
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