CN107372434A - 一种田间喷药车及其喷药方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种田间喷药车及其喷药方法。现有喷药机体型较大，不适用与栽种间距密的农田。本发明一种田间喷药车，包括主车、辅车、喷药装置、水管、第一钢丝绳、第二钢丝绳和组合钢丝绳。主车包括第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机、第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、主支撑板、主升降装置、主平衡装置、主车行进机构、第一T形支架、第一阻尼器、第二阻尼器和第三阻尼器。辅车包括辅车行进机构、辅平衡装置、辅升降装置、辅支撑板、第二T形支架、第四卷轮、水管滚筒、滚筒电机、第四卷轮电机和第四阻尼器。本发明机动性较强，能够对依次多个农田进行作业，且利用钢丝绳做轨道，工作效率高且成本低。

Description

一种田间喷药车及其喷药方法

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种田间喷药车及其喷药方法。

背景技术

农作物常常会受到害虫的影响而减小产量，因此，农户使用各类打药设备喷洒农药来预防病虫害。随着国家对农村土地的政策调整，土地集中化程度越来越高，大规模的农作物种植是我国农业发展趋势之一。为提高效率，对于大面积农作物或温室大棚都采用了机械化喷洒农药，目前市场上喷药机在高度，宽度大多是固定的，面对不同高度，不同宽度的作物，喷药机都无法直接有效的进行行走喷药。此外，受设备成本和土地环境等因素制约，喷雾作业还是以人工为主。低效传统手动背负式喷药机已经无法满足现代化的生产需求。电动式喷药机虽减少了农户们自身的劳动强度，仍需大量人力去操作。喷药过程中，作业人员直接接触农药等有害物质，对身体产生极大伤害。可见，现有喷药机的效率及灵活度很难满足大面积种植农作物的农药喷撒需求。

为解决这一问题，很多喷药机应运而生，大多数都是把喷药装置配置于一辆车上，随着车的移动带动喷药设备进行喷灌或者喷药。这种装置在可大规模进行机械化作业的农田里作业效率比较高，但是此类喷药机有较大的局限性，机器相对比较大，只能在一些路比较宽的农田上进行大规模作业，对于一些栽种间距密，且大型设备难以进入的种植园地，例如大棚、茶园等就无法操作。

目前大多数农机的行走机构都选择车轮行走形式，普遍存在对地形适应性不强的缺点，在山地，泥泞路，草地等无法这个正常使用。由于不同的农田工作环境存在巨大差异，农业机械的行走机构也应呈多样化，从而适应多地形的行驶要求。

因此，研发一种能够应用于栽种间距密农田且具有多种行走机构的农药喷洒装置十分重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于栽种间距密农田且具有多种行走机构的田间喷药车及其喷药方法

本发明一种田间喷药车，包括主车、辅车、喷药装置、水管、第一钢丝绳、第二钢丝绳和组合钢丝绳。

所述的主车包括第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机、第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、主支撑板、主升降装置、主平衡装置、主车行进机构、第一T形支架、第一阻尼器、第二阻尼器和第三阻尼器。所述的主车行进机构通过主平衡装置与主支撑板的底面连接。主支撑板的顶面与第一T形支架的底端通过主升降装置连接。所述的第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮均支承在主支撑板上，且分别由第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机驱动。第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机的输出轴与第一阻尼器、第二阻尼器、第三阻尼器的阻力口分别固定。

所述的辅车包括辅车行进机构、辅平衡装置、辅升降装置、辅支撑板、第二T形支架、第四卷轮、水管滚筒、滚筒电机、第四卷轮电机和第四阻尼器。所述的辅车行进机构通过辅平衡装置与辅支撑板连接。辅支撑板的顶面与第二T形支架的底端通过辅升降装置连接。所述的水管滚筒及第四卷轮均支承在辅支撑板上，且分别由滚筒电机、第四卷轮电机驱动。水管滚筒上缠绕有水管。第四卷轮电机的输出轴与第四阻尼器的阻力口固定。

所述的第一卷轮、第二卷轮与第一钢丝绳、第二钢丝绳的一端分别固定。所述的第三卷轮、第四卷轮与组合钢丝绳的两端分别固定。第一钢丝绳及第二钢丝绳的另一端均与第一T形支架上的顶端横杆可拆卸固定。第一钢丝绳、第二钢丝绳分别卷在第一卷轮、第二卷轮上。组合钢丝绳的两端分别卷在第三卷轮、第四卷轮上。第一钢丝绳、第二钢丝绳及组合钢丝绳均绕过第一T形支架上的顶端横杆。组合钢丝绳还绕过第二T形支架上的顶端横杆。

所述的喷药装置包括顶部喷药管和顶部喷头。所述的顶部喷药管与第一钢丝绳及第二钢丝绳均构成滑动副。顶部喷药管与组合钢丝绳固定。顶部喷药管的入口与水管的出水口连通。顶部喷药管的n个出口与n个顶部喷头分别连通，1≤n≤50。

进一步地，所述的喷药装置还包括支撑圈、连接线、支撑杆和滑动套。所述的滑动套与第一钢丝绳及第二钢丝绳均构成滑动副。滑动套与组合钢丝绳固定。所述的支撑杆与滑动套及顶部喷药管固定。m个支撑圈均环住组合钢丝绳及水管，2≤m≤50。m个支撑圈依次排列设置。任意相邻的两个支撑圈之间均通过连接线连接。最靠近第二T形支架的支撑圈与第二T形支架固定。最远离第二T形支架的支撑圈与组合钢丝绳固定。

进一步地，所述的主车还包括第一排线器、第二排线器和第三排线器。所述的辅车还包括第四排线器。所述的第一排线器、第二排线器及第三排线器均固定在主支撑板上。所述的第四排线器固定在辅支撑板上。第一排线器、第二排线器、第三排线器、第四排线器与第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、第四卷轮分别位置对应。第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳分别绕过第一排线器、第二排线器、第三排线器、第四排线器。所述的第一阻尼器、第二阻尼器、第三阻尼器及第四阻尼器均采用旋转单向阻尼器。所述的水管为柔性管，且与农药提供装置连接。

进一步地，所述的组合钢丝绳由第三钢丝绳和第四钢丝绳组成。第三钢丝绳与第四钢丝绳的一端固定，另一端与第三卷轮、第四卷轮分别固定。第三钢丝绳、第四钢丝绳分别卷在第三卷轮、第四卷轮上。第一T形支架顶端横杆的中部及两端均支承有滑轮。第二T形支架顶端横杆的中部支承有滑轮。第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳分别绕过第一T形支架顶端上的三个滑轮。第四钢丝绳绕过第二T形支架顶端上的滑轮。

进一步地，所述的主平衡装置与辅平衡装置均包括固定架、平衡电机、曲柄、连杆和摇架。所述的摇架与固定架构成转动副。所述的平衡电机固定在固定架上；平衡电机的输出轴与曲柄的一端固定。曲柄的另一端与连杆的一端铰接；连杆的另一端与摇架铰接。主平衡装置内的摇架顶面与主支撑板的底面固定。辅平衡装置内的摇架顶面与辅支撑板的底面固定。主支撑板及辅平衡装置上均固定有陀螺仪。主平衡装置内的固定架与主车行进机构可拆卸固定。辅平衡装置内的固定架与辅车行进机构可拆卸固定。

进一步地，所述的主升降装置和辅升降装置均包括升降板、固定板、升降电机、第一铰板组、第二铰板组、螺母、套管和丝杠。所述的第一铰板组包括首尾依次铰接成四边形的第一铰板、第二铰板、第三铰板和第四铰板。第一铰板与第二铰板的铰接轴固定在套管上。第三铰板与第四铰板的铰接轴固定在螺母上。第二铰板与第三铰板的铰接轴固定在升降板上。第一铰板与第四铰板的铰接轴固定在固定板上。第二铰板组包括首尾依次铰接成四边形的第五铰板、第六铰板、第七铰板和第八铰板。第五铰板与第六铰板的铰接轴固定在套管上。第七铰板与第八铰板的铰接轴固定在螺母上。第六铰板与第七铰板的铰接轴固定在升降板上。第五铰板与第八铰板的铰接轴固定在固定板上。升降电机与套管固定。升降电机的输出轴与丝杠的一端固定。丝杠与螺母构成螺旋副。主升降装置内的固定板与主支撑板固定，升降板与第一T形支架的底端固定。辅升降装置内的固定板与辅支撑板固定，升降板与第二T形支架的底端固定。

进一步地，还包括侧部喷药组件；所述的侧部喷药组件包括侧部喷药管和侧部喷头；两个侧部喷药管竖直设置，且入口与顶部喷药管的两个扩展出口分别连通；侧部喷药管的p个喷药出口与p个侧部喷头分别连通，1≤p≤10；其中一根侧部喷药管上p个侧部喷头与另一根侧部喷药管上p个侧部喷头分别正对设置。

进一步地，所述的主车行进机构与辅车行进机构同时采用推行机构、履带机构或插棍轮机构。

进一步地，所述的推行机构包括底架、车轮和万向轮。两个车轮分别支承在底架底部头端的两侧。两个万向轮分别设置在底架底面尾端的两侧。

所述的履带机构包括履带驱动电机、底架和三角履带轮。两个履带驱动电机均固定在底架上。两个三角履带轮分别设置在底架的两侧。三角履带轮包括履带、驱动轮、支撑轮和三角支架。三角支架与底架固定。三角支架上支承有驱动轮和k个支撑轮，2≤k≤10。驱动轮设置在k个支撑轮的正上方。履带套在驱动轮和支撑轮上。两个三角履带轮内的驱动轮与两个履带驱动电机的输出轴分别固定。

所述的插棍轮机构包括棍轮驱动电机、底架和插棍轮。两个棍轮驱动电机均固定在底架上。两个插棍轮分别设置在底架的两侧。所述的插棍轮包括轮毂和支脚。所述的轮毂支承在底架上。支脚包括行走板和i根插棍，1≤i≤5。i根插棍的外端均与行走板的内侧面固定，内端均与轮毂的外圆周固定。j根支脚沿轮毂的周向均布，4≤j≤20。两个插棍轮内的轮毂与两个棍轮驱动电机的输出轴分别固定。

该田间喷药车的喷药方法如下：

步骤一、根据待喷药的农作物所在农田道路的特点选择主行走机构及辅行走机构。若待喷药的农作物所在农田道路为弯路，则主行走机构及辅行走机构均选用推行机构。若待喷药的农作物所在农田道路为直路，则主行走机构及辅行走机构均选用履带机构。若待喷药的农作物所在农田为水稻田，则主行走机构及辅行走机构均选用插棍轮机构。

步骤二、第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机及第四卷轮电机均正转，使得位于第一T形支架与第二T形支架之间的第一钢丝绳、第二钢丝绳及组合钢丝绳长度均大于农田的垄间距。将主车、辅车分别放置到待喷药农作物所在农田上相邻的两个垄间。

步骤三、第一卷轮电机、第二卷轮电机及第三卷轮电机均反转，第四卷轮电机转动，直至第一钢丝绳、第二钢丝绳及组合钢丝绳均绷紧，且任意两个相邻的支撑圈均贴紧。

步骤四、主行走机构及辅行走机构等速沿着所在的垄间前进。第一卷轮电机及第二卷轮电机停转且自锁。同时，滚筒电机、第三卷轮电机及第四卷轮电机转动，进行农药喷洒。

进一步地，田间喷药车的喷药方法的步骤四中农药喷洒的方法具体如下：

步骤一、农药经水管进入顶部喷药管，并从顶部喷头持续喷出。

步骤二、第三卷轮电机反转，滚筒电机正转，第四卷轮电机断电，顶部喷药管向第一T形支架滑动，直至顶部喷药管距离第一T形支架小于或等于20mm。第四阻尼器为第四卷轮提供正转的阻力，使得组合钢丝绳时刻处于紧绷状态。

顶部喷药管向第一T形支架滑动的过程中，最远离第二T形支架的支撑圈随组合钢丝绳向第一T形支架滑动。当相邻两个支撑圈的间距等于连接线的长度，则相邻两个支撑圈中远离第二T形支架的那个将拉动靠近第二T形支架的那个沿组合钢丝绳滑动。

步骤三、滚筒电机及第四卷轮电机均反转，第三卷轮电机断电，顶部喷药管向第二T形支架滑动，直至任意两个相邻的支撑圈均贴紧。第三阻尼器为第三卷轮提供正转的阻力，使得组合钢丝绳时刻处于紧绷状态。

顶部喷药管向第二T形支架滑动的过程中，最远离第二T形支架的支撑圈随组合钢丝绳向第二T形支架滑动。当相邻两个支撑圈接触，则相邻两个支撑圈中远离第二T形支架的那个将推动靠近第二T形支架的那个沿组合钢丝绳滑动。

步骤四、重复步骤二和三。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明功能多样，适应性极强，可用于多种地形；组合式结构，运输简单，拆卸组装方便。

2、本发明机动性较强，能够对依次多个农田进行作业，且利用钢丝绳做轨道。相比于需要在一个场地搭建轨道且不能移动的传统轨道式农药喷洒装置，本发明的成本明显较低。

3、本发明可以在大规模作业中将劳动力解放出来，明显提高了效率。同时，操作人员只需在田垄间或基地两端进行操作，大大降低了农药喷雾对人体健康的风险。

4、本发明直接在农作物上方进行喷药，农药利用率相比于传统手工打药和传统喷洒机显著提升。

附图说明

图1为本发明选用推行机构的整体结构示意图；

图2为本发明选用履带机构的整体结构示意图；

图3为本发明选用插棍轮机构的整体结构示意图；

图4为本发明中主车的立体图；

图5为本发明中辅车的立体图；

图6为本发明中推行机构的立体图；

图7为本发明中履带机构的立体图；

图8为本发明中插棍轮机构的立体图；

图9为本发明中主平衡装置的示意图；

图10为本发明中主升降装置的示意图；

图11为本发明中喷药装置的示意图；

图12为本发明中顶部喷药管扩展侧部喷药组件的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

如图1、2和3所示，一种田间喷药车，包括主车、辅车、喷药装置、水管33、第一钢丝绳17、第二钢丝绳18和组合钢丝绳。

如图1、2、3和4所示，主车包括主车电池、第一卷轮电机21、第二卷轮电机22、第三卷轮电机23、第一卷轮24、第二卷轮25、第三卷轮26、主控制箱27、主支撑板28、主升降装置29、主平衡装置30、主车行进机构31、第一T形支架32、第一排线器、第二排线器、第三排线器、第一阻尼器35、第二阻尼器和第三阻尼器。主车电池设置在主车行进机构31内。

主车行进机构31通过主平衡装置30与主支撑板28的底面连接。主支撑板28的顶面与第一T形支架32的底端通过主升降装置29连接。第一T形支架32顶端横杆的中部及两端均支承有滑轮。

主控制箱27、第一卷轮电机21、第二卷轮电机22、第三卷轮电机23、第一排线器、第二排线器及第三排线器均固定在主支撑板28上。第一卷轮电机21、第二卷轮电机22、第三卷轮电机23的输出轴与第一卷轮24、第二卷轮25、第三卷轮26分别固定。第一卷轮电机21、第二卷轮电机22、第三卷轮电机23的输出轴与第一阻尼器35、第二阻尼器、第三阻尼器的阻力口分别固定。第一阻尼器35、第二阻尼器及第三阻尼器均采用旋转单向阻尼器。第一排线器、第二排线器、第三排线器与第一卷轮24、第二卷轮25、第三卷轮26分别位置对应。

如图1、2、3和5所示，辅车包括辅车行进机构1、辅平衡装置2、辅升降装置3、辅支撑板4、第二T形支架5、第四卷轮6、辅控制箱7、水管滚筒8、滚筒电机9、第四卷轮电机10、第四排线器、辅车电池和第四阻尼器34。辅车电池设置在辅车行进机构1内。

辅车行进机构1通过辅平衡装置与辅支撑板4的底面连接。辅支撑板4的顶面与第二T形支架5的底端通过辅升降装置3连接。第二T形支架5顶端横杆的中部支承有一个滑轮。

第四阻尼器34、第四排线器、辅控制箱、滚筒电机9及第四卷轮电机10均固定在辅支撑板4上。水管滚筒8支承在辅支撑板4上。滚筒电机9、第四卷轮电机10的输出轴与水管滚筒8、第四卷轮6分别固定。水管滚筒8上缠绕有水管33。水管33为柔性管，且与农药提供装置连接。第四卷轮电机10的输出轴与第四阻尼器34的阻力口固定。第四阻尼器34采用旋转单向阻尼器。第四排线器与第四卷轮6位置对应。

主车行进机构31与辅车行进机构1同时采用推行机构、履带机构或插棍轮机构。

如图6所示，推行机构包括底架36、车轮37和万向轮38。两个车轮37分别支承在底架36底部头端的两侧。两个万向轮38分别设置在底架36底面尾端的两侧。万向轮38能够自锁。推行机构由人工进行推行了。由于人工推动更加灵活，故推行机构适用于弯曲的道路。

如图7所示，履带机构包括履带驱动电机、底架36和三角履带轮。两个履带驱动电机均固定在底架36上。两个三角履带轮分别设置在底架36的两侧。三角履带轮包括履带39、驱动轮40、支撑轮41和三角支架42。三角支架42与底架36固定。三角支架42上支承有驱动轮40和五个支撑轮41。驱动轮40设置在五个支撑轮41的正上方。履带39套在驱动轮40和支撑轮41上。两个三角履带轮内的驱动轮40与两个履带驱动电机的输出轴分别固定。履带机构通过履带39行进，适用于山地、砂石地、草地等起伏较大的道路。

如图8所示，插棍轮机构包括棍轮驱动电机、底架36和插棍轮。两个棍轮驱动电机均固定在底架36上。两个插棍轮分别设置在底架36的两侧。插棍轮包括轮毂43和支脚。轮毂43支承在底架36上。支脚包括行走板45和两根插棍44。两根插棍44的外端均与行走板45的内侧面固定，内端均与轮毂43的外圆周固定。八根支脚沿轮毂43的周向均布。两个插棍轮内的轮毂与两个棍轮驱动电机的输出轴分别固定。插棍44轮机构模拟人行走的状态，适用于水稻田等较为泥泞的路面。

如图1和9所示，主平衡装置30与辅平衡装置2均包括固定架54、平衡电机55、曲柄56、连杆57和摇架58。摇架58与固定架54构成公共轴线垂直于行进方向且水平设置的转动副。平衡电机55固定在固定架54上；平衡电机55的输出轴与曲柄56的一端固定。曲柄56的另一端与连杆57的一端铰接；连杆57的另一端与摇架58铰接。主平衡装置30内的摇架58顶面与主支撑板28的底面固定。辅平衡装置内的摇架58顶面与辅支撑板4的底面固定。主支撑板28及辅平衡装置上均固定有陀螺仪。主平衡装置30内的固定架54与主车行进机构31内的底架36顶面可拆卸固定。辅平衡装置内的固定架54与辅车行进机构1内的底架36顶面可拆卸固定。

如图1和10所示，主升降装置29和辅升降装置3均包括升降板46、固定板47、升降电机48、第一铰板组49、第二铰板组50、螺母51、套管52和丝杠53。第一铰板组49包括首尾依次铰接成四边形的第一铰板、第二铰板、第三铰板和第四铰板。第一铰板与第二铰板的铰接轴固定在套管52上。第三铰板与第四铰板的铰接轴固定在螺母51上。第二铰板与第三铰板的铰接轴固定在升降板46上。第一铰板与第四铰板的铰接轴固定在固定板47上。第二铰板组50包括首尾依次铰接成四边形的第五铰板、第六铰板、第七铰板和第八铰板。第五铰板与第六铰板的铰接轴固定在套管52上。第七铰板与第八铰板的铰接轴固定在螺母51上。第六铰板与第七铰板的铰接轴固定在升降板46上。第五铰板与第八铰板的铰接轴固定在固定板47上。升降电机48与套管52固定。升降电机48的输出轴与丝杠53的一端固定。丝杠53穿过套管52并与螺母51构成螺旋副。主升降装置29内的固定板47与主支撑板28固定，升降板46与第一T形支架32的底端固定。辅升降装置3内的固定板47与辅支撑板4固定，升降板46与第二T形支架5的底端固定。

如图1和11所示，组合钢丝绳由第三钢丝绳19和第四钢丝绳20组成。第一卷轮24、第二卷轮25、第三卷轮26、第四卷轮6与第一钢丝绳17、第二钢丝绳18、第三钢丝绳19、第四钢丝绳20的一端分别固定。第三钢丝绳19与第四钢丝绳20的另一端固定。第一钢丝绳17、第二钢丝绳18的另一端上均固定有弯钩。两个弯钩分别勾住固定在第一T形支架32顶端横杆两端的圆环。第一钢丝绳17、第二钢丝绳18、第三钢丝绳19、第四钢丝绳20分别卷在第一卷轮24、第二卷轮25、第三卷轮26、第四卷轮6上，并分别绕过第一排线器、第二排线器、第三排线器、第四排线器。第一钢丝绳17、第二钢丝绳18、第三钢丝绳19分别绕过第一T形支架32顶端上的三个滑轮。第四钢丝绳20绕过第二T形支架5顶端上的滑轮。

如图1和11所示，喷药装置包括支撑圈11、连接线12、支撑杆13、滑动套14、顶部喷药管15和顶部喷头16。滑动套14与第一钢丝绳17及第二钢丝绳18均构成滑动副。滑动套14与第四钢丝绳20固定。支撑杆13与滑动套14固定。顶部喷药管15与支撑杆13固定。顶部喷药管15的入口与水管33的出水口连通。顶部喷药管15的七个喷药出口与七个顶部喷头16分别连通。七个顶部喷头16均朝下设置。十个支撑圈11均环住第四钢丝绳20及水管33。十个支撑圈11依次排列设置。任意相邻的两个支撑圈11之间均通过连接线12固定连接。连接线12的长度为五米。最靠近第二T形支架5的支撑圈11与第二T形支架5固定。最远离第二T形支架5的支撑圈11与第四钢丝绳20固定。

如图12所示，水平设置的顶部喷药管15两端均设有扩展出口。扩展出口用于扩展侧部喷药组件。侧部喷药组件包括侧部喷药管59和侧部喷头60。两个侧部喷药管59竖直设置，且入口与顶部喷药管15的两个扩展出口分别连通。侧部喷药管的五个喷药出口与五个侧部喷头60分别连通。其中一根侧部喷药管上五个侧部喷头与另一根侧部喷药管上五个侧部喷头的喷药方向分别正对设置。

该田间喷药车的喷药方法如下：

步骤一、根据待喷药的农作物所在道路的特点选择主行走机构及辅行走机构。若道路弯曲，则主行走机构及辅行走机构均选用推行机构。若道路笔直或起伏较大，则主行走机构及辅行走机构均选用履带机构。若道路泥泞，则主行走机构及辅行走机构均选用插棍轮机构。根据待喷药的农作物是否需要侧部喷药选择是否扩展侧部喷药组件，若待喷药的农作物需要侧部喷药则在顶部喷药管15的两个扩展出口上分别安装侧部喷药组件。若待喷药的农作物不需要侧部喷药则封闭顶部喷药管的两个扩展出口。

步骤二、第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机及第四卷轮电机10均正转，使得位于第一T形支架32与第二T形支架5之间的第一钢丝绳17长度、第二钢丝绳18长度及第三钢丝绳19与第四钢丝绳长度之和均大于农田垄间距。将第一钢丝绳17、第二钢丝绳18上的弯钩分别勾住固定在第一T形支架32顶端横杆两端的圆环。将第三钢丝绳19与第四钢丝绳20对接。将主车、辅车分别放置到待喷药农作物所在农田上相邻的两个垄间。

步骤三、第一卷轮电机、第二卷轮电机及第三卷轮电机均反转，第四卷轮电机转动，直至第一钢丝绳17、第二钢丝绳18、第三钢丝绳19及第四钢丝绳均绷紧，且任意两个相邻的支撑圈11均贴紧。

步骤四、主行走机构及辅行走机构等速沿着所在的垄间前进。第一卷轮电机及第二卷轮电机停转且自锁。同时，滚筒电机9、第三卷轮电机及第四卷轮电机10转动，进行农药喷洒。

步骤四中农药喷洒的方法具体如下：

步骤一、农药经水管33进入顶部喷药管15，并从顶部喷头16持续喷出。

步骤二、第三卷轮电机反转，滚筒电机9正转，第四卷轮电机断电，顶部喷药管15向第一T形支架32滑动，直至顶部喷药管距离第一T形支架小于或等于20mm。第四阻尼器34为第四卷轮6提供正转的阻力，使得第三钢丝绳19、第四钢丝绳20时刻处于紧绷状态。

顶部喷药管15向第一T形支架32滑动的过程中，最远离第二T形支架5的支撑圈11随第四钢丝绳20向第一T形支架32滑动。当相邻两个支撑圈11的间距等于连接线12的长度，则相邻两个支撑圈11中远离第二T形支架5的那个将拉动靠近第二T形支架5的那个沿第四钢丝绳20滑动。故水管33上每隔一个连接线12长度的距离，就会有一个支撑圈11来支撑水管33。

步骤三、滚筒电机9及第四卷轮电机均反转，第三卷轮电机断电，顶部喷药管15向第二T形支架滑动，直至任意两个相邻的支撑圈11均贴紧。第三阻尼器为第三卷轮提供正转的阻力，使得第三钢丝绳19、第四钢丝绳20时刻处于紧绷状态。

顶部喷药管15向第二T形支架5滑动的过程中，最远离第二T形支架5的支撑圈11随第四钢丝绳20向第二T形支架5滑动。当相邻两个支撑圈11接触，则相邻两个支撑圈11中远离第二T形支架5的那个将推动靠近第二T形支架5的那个沿第四钢丝绳20滑动。从而使得在步骤二中被拉开的支撑圈11重新聚集到一起。

步骤四、重复步骤二和三。

Claims (10)

1.一种田间喷药车，包括主车、辅车、喷药装置、水管、第一钢丝绳、第二钢丝绳和组合钢丝绳；其特征在于：所述的主车包括第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机、第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、主支撑板、主升降装置、主平衡装置、主车行进机构、第一T形支架、第一阻尼器、第二阻尼器和第三阻尼器；所述的主车行进机构通过主平衡装置与主支撑板的底面连接；主支撑板的顶面与第一T形支架的底端通过主升降装置连接；所述的第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮均支承在主支撑板上，且分别由第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机驱动；第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机的输出轴与第一阻尼器、第二阻尼器、第三阻尼器的阻力口分别固定；

所述的辅车包括辅车行进机构、辅平衡装置、辅升降装置、辅支撑板、第二T形支架、第四卷轮、水管滚筒、滚筒电机、第四卷轮电机和第四阻尼器；所述的辅车行进机构通过辅平衡装置与辅支撑板连接；辅支撑板的顶面与第二T形支架的底端通过辅升降装置连接；所述的水管滚筒及第四卷轮均支承在辅支撑板上，且分别由滚筒电机、第四卷轮电机驱动；水管滚筒上缠绕有水管；第四卷轮电机的输出轴与第四阻尼器的阻力口固定；

所述的第一卷轮、第二卷轮与第一钢丝绳、第二钢丝绳的一端分别固定；所述的第三卷轮、第四卷轮与组合钢丝绳的两端分别固定；第一钢丝绳及第二钢丝绳的另一端均与第一T形支架上的顶端横杆可拆卸固定；第一钢丝绳、第二钢丝绳分别卷在第一卷轮、第二卷轮上；组合钢丝绳的两端分别卷在第三卷轮、第四卷轮上；第一钢丝绳、第二钢丝绳及组合钢丝绳均绕过第一T形支架上的顶端横杆；组合钢丝绳还绕过第二T形支架上的顶端横杆；

所述的喷药装置包括顶部喷药管和顶部喷头；所述的顶部喷药管与第一钢丝绳及第二钢丝绳均构成滑动副；顶部喷药管与组合钢丝绳固定；顶部喷药管的入口与水管的出水口连通；顶部喷药管的n个出口与n个顶部喷头分别连通，1≤n≤50。

2.根据权利要求1所述的一种田间喷药车，其特征在于：所述的喷药装置还包括支撑圈、连接线、支撑杆和滑动套；所述的滑动套与第一钢丝绳及第二钢丝绳均构成滑动副；滑动套与组合钢丝绳固定；所述的支撑杆与滑动套及顶部喷药管固定；m个支撑圈均环住组合钢丝绳及水管，2≤m≤50；m个支撑圈依次排列设置；任意相邻的两个支撑圈之间均通过连接线连接；最靠近第二T形支架的支撑圈与第二T形支架固定；最远离第二T形支架的支撑圈与组合钢丝绳固定。

3.根据权利要求1所述的一种田间喷药车，其特征在于：所述的主车还包括第一排线器、第二排线器和第三排线器；所述的辅车还包括第四排线器；所述的第一排线器、第二排线器及第三排线器均固定在主支撑板上；所述的第四排线器固定在辅支撑板上；第一排线器、第二排线器、第三排线器、第四排线器与第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、第四卷轮分别位置对应；第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳分别绕过第一排线器、第二排线器、第三排线器、第四排线器；所述的第一阻尼器、第二阻尼器、第三阻尼器及第四阻尼器均采用旋转单向阻尼器；所述的水管为柔性管，且与农药提供装置连接。

4.根据权利要求1所述的一种田间喷药车，其特征在于：所述的组合钢丝绳由第三钢丝绳和第四钢丝绳组成；第三钢丝绳与第四钢丝绳的一端固定，另一端与第三卷轮、第四卷轮分别固定；第三钢丝绳、第四钢丝绳分别卷在第三卷轮、第四卷轮上；第一T形支架顶端横杆的中部及两端均支承有滑轮；第二T形支架顶端横杆的中部支承有滑轮；第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳分别绕过第一T形支架顶端上的三个滑轮；第四钢丝绳绕过第二T形支架顶端上的滑轮。

5.根据权利要求1所述的一种田间喷药车，其特征在于：所述的主平衡装置与辅平衡装置均包括固定架、平衡电机、曲柄、连杆和摇架；所述的摇架与固定架构成转动副；所述的平衡电机固定在固定架上；平衡电机的输出轴与曲柄的一端固定；曲柄的另一端与连杆的一端铰接；连杆的另一端与摇架铰接；主平衡装置内的摇架顶面与主支撑板的底面固定；辅平衡装置内的摇架顶面与辅支撑板的底面固定；主支撑板及辅平衡装置上均固定有陀螺仪；主平衡装置内的固定架与主车行进机构可拆卸固定；辅平衡装置内的固定架与辅车行进机构可拆卸固定。

所述的主升降装置和辅升降装置均包括升降板、固定板、升降电机、第一铰板组、第二铰板组、螺母、套管和丝杠；所述的第一铰板组包括首尾依次铰接成四边形的第一铰板、第二铰板、第三铰板和第四铰板；第一铰板与第二铰板的铰接轴固定在套管上；第三铰板与第四铰板的铰接轴固定在螺母上；第二铰板与第三铰板的铰接轴固定在升降板上；第一铰板与第四铰板的铰接轴固定在固定板上；第二铰板组包括首尾依次铰接成四边形的第五铰板、第六铰板、第七铰板和第八铰板；第五铰板与第六铰板的铰接轴固定在套管上；第七铰板与第八铰板的铰接轴固定在螺母上；第六铰板与第七铰板的铰接轴固定在升降板上；第五铰板与第八铰板的铰接轴固定在固定板上；升降电机与套管固定；升降电机的输出轴与丝杠的一端固定；丝杠与螺母构成螺旋副；主升降装置内的固定板与主支撑板固定，升降板与第一T形支架的底端固定；辅升降装置内的固定板与辅支撑板固定，升降板与第二T形支架的底端固定。

6.根据权利要求1所述的一种田间喷药车，其特征在于：还包括侧部喷药组件；所述的侧部喷药组件包括侧部喷药管和侧部喷头；两个侧部喷药管竖直设置，且入口与顶部喷药管的两个扩展出口分别连通；侧部喷药管的p个喷药出口与p个侧部喷头分别连通，1≤p≤10；其中一根侧部喷药管上p个侧部喷头与另一根侧部喷药管上p个侧部喷头分别正对设置。

7.根据权利要求1所述的一种田间喷药车，其特征在于：所述的主车行进机构与辅车行进机构同时采用推行机构、履带机构或插棍轮机构。

8.根据权利要求7所述的一种田间喷药车，其特征在于：所述的推行机构包括底架、车轮和万向轮；两个车轮分别支承在底架底部头端的两侧；两个万向轮分别设置在底架底面尾端的两侧；

所述的履带机构包括履带驱动电机、底架和三角履带轮；两个履带驱动电机均固定在底架上；两个三角履带轮分别设置在底架的两侧；三角履带轮包括履带、驱动轮、支撑轮和三角支架；三角支架与底架固定；三角支架上支承有驱动轮和k个支撑轮，2≤k≤10；驱动轮设置在k个支撑轮的正上方；履带套在驱动轮和支撑轮上；两个三角履带轮内的驱动轮与两个履带驱动电机的输出轴分别固定；

所述的插棍轮机构包括棍轮驱动电机、底架和插棍轮；两个棍轮驱动电机均固定在底架上；两个插棍轮分别设置在底架的两侧；所述的插棍轮包括轮毂和支脚；所述的轮毂支承在底架上；支脚包括行走板和i根插棍，1≤i≤5；i根插棍的外端均与行走板的内侧面固定，内端均与轮毂的外圆周固定；j根支脚沿轮毂的周向均布，4≤j≤20；两个插棍轮内的轮毂与两个棍轮驱动电机的输出轴分别固定。

9.如权利要求7所述的一种田间喷药车的喷药方法，其特征在于：步骤一、根据待喷药的农作物所在农田道路的特点选择主行走机构及辅行走机构；若待喷药的农作物所在农田道路为弯路，则主行走机构及辅行走机构均选用推行机构；若待喷药的农作物所在农田道路为直路，则主行走机构及辅行走机构均选用履带机构；若待喷药的农作物所在农田为水稻田，则主行走机构及辅行走机构均选用插棍轮机构；

步骤二、第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机及第四卷轮电机均正转，使得位于第一T形支架与第二T形支架之间的第一钢丝绳、第二钢丝绳及组合钢丝绳长度均大于农田的垄间距；将主车、辅车分别放置到待喷药农作物所在农田上相邻的两个垄间；

步骤三、第一卷轮电机、第二卷轮电机及第三卷轮电机均反转，第四卷轮电机转动，直至第一钢丝绳、第二钢丝绳及组合钢丝绳均绷紧，且任意两个相邻的支撑圈均贴紧；

步骤四、主行走机构及辅行走机构等速沿着所在的垄间前进；第一卷轮电机及第二卷轮电机停转且自锁；同时，滚筒电机、第三卷轮电机及第四卷轮电机转动，进行农药喷洒。

10.根据权利要求9所述的一种田间喷药车的喷药方法，其特征在于：步骤四中农药喷洒的方法具体如下：

步骤一、农药经水管进入顶部喷药管，并从顶部喷头持续喷出；

步骤二、第三卷轮电机反转，滚筒电机正转，第四卷轮电机断电，顶部喷药管向第一T形支架滑动，直至顶部喷药管距离第一T形支架小于或等于20mm；第四阻尼器为第四卷轮提供正转的阻力，使得组合钢丝绳时刻处于紧绷状态；

顶部喷药管向第一T形支架滑动的过程中，最远离第二T形支架的支撑圈随组合钢丝绳向第一T形支架滑动；当相邻两个支撑圈的间距等于连接线的长度，则相邻两个支撑圈中远离第二T形支架的那个将拉动靠近第二T形支架的那个沿组合钢丝绳滑动；

步骤三、滚筒电机及第四卷轮电机均反转，第三卷轮电机断电，顶部喷药管向第二T形支架滑动，直至任意两个相邻的支撑圈均贴紧；第三阻尼器为第三卷轮提供正转的阻力，使得组合钢丝绳时刻处于紧绷状态；

顶部喷药管向第二T形支架滑动的过程中，最远离第二T形支架的支撑圈随组合钢丝绳向第二T形支架滑动；当相邻两个支撑圈接触，则相邻两个支撑圈中远离第二T形支架的那个将推动靠近第二T形支架的那个沿组合钢丝绳滑动。