CN107370879A - 控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质 - Google Patents

控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明适用于云台技术领域，提供了一种控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质，所述方法包括：根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；实时判断当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；如果当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄。本发明，通过云台实时姿态获取切换条件，自适应切换显示模式，通过不同显示模式使用各自对应的坐标系,从而使现有云台控制更灵活，解决了两种模式下云台功能差别问题。

Description

控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质
技术领域
本发明属于云台技术领域，尤其涉及一种控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质。
背景技术
云台是一种为摄像设备提供可移动、稳定的拍摄支点的专业设备。随着人们日常生活中拍摄需求越来越强烈、拍摄质量要求也越来越高，以手机为摄像设备的手持式云台应运而生，且应用越来越广泛，如直播、运动场景的拍摄等，手持式云台已成为日常生活中拍摄必不可少的神器。
目前，手持式云台支撑的手机正常工作状态主要以横屏为主，在横屏模式下，横滚轴、指向轴、俯仰轴稳定，手机可实现人脸识别并跟踪，使得拍摄效果更好，现有云台对横屏做得比较完善。但是对于手机处于竖屏的这一状态，目前竖屏的解决方案有两种：一种是调整云台的夹持机构，使手机竖直夹持，这样手机竖屏时的稳定控制和横屏稳定控制无差别；另一种就是云台检测到一定的触发条件后，云台控制使手机处于竖直状态，在这一种情况下，由于云台建立唯一坐标系，竖屏模式相较于横屏模式的一些功能受到限制，比如人脸追踪等。
综上所述，现有云台存在不能自主对横屏和竖屏的自适应切换，且两种模式下云台功能存在差别，特别是某些功能难以实现的缺陷。
发明内容
本发明实施例提供了一种控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质，旨在解决现有云台存在不能自主对横屏和竖屏的自适应切换，且两种模式下云台功能存在差别，特别是某些功能难以实现的缺陷的问题。
第一方面，在本发明实施例提供了一种控制横屏与竖屏模式切换的方法，适用于手持式云台，其包括横滚轴、指向轴、俯仰轴，并通过夹持结构可拆卸地固定移动终端，手持式云台与移动终端通过蓝牙进行通信，所述方法包括：
根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；
实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；
如果所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；
建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄。
进一步地，所述实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到具体：
如果所述当前显示模式为横屏模式，握柄与水平角度差值小于第一角度时，切换至竖屏模式；
如果所述当前显示模式为竖屏模式，握柄与重力垂线角度差值小于第二角度时，切换至横屏模式。
进一步地，所述方法还包括：
接收切换按钮触发的切换指令，从当前显示模式切换至另一显示模式进行控制。
进一步地，所述切换至竖屏模式之后，所述方法还包括：
控制存在机械限位的轴在比机械限位角度小第三角度的范围内运动，所述存在机械限位的轴包括俯仰轴、横滚轴；和/或
控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合。
第二方面，在本发明实施例提供了一种控制横屏与竖屏模式切换的装置，适用于手持式云台，其包括横滚轴、指向轴、俯仰轴，并通过夹持结构可拆卸地固定移动终端，手持式云台与移动终端通过蓝牙进行通信，所述装置包括：
模式获取单元，用于根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；
条件判断单元，用于实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；
显示模式切换单元，用于如果所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；
运动控制单元，用于建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄。
进一步地，所述显示模式切换单元具体用于如果所述当前显示模式为横屏模式，握柄与水平角度差值小于第一角度时，切换至竖屏模式；
如果所述当前显示模式为竖屏模式，握柄与重力垂线角度差值小于第二角度时，切换至横屏模式。
进一步地，所述装置还包括：
按键切换单元，用于接收切换按钮触发的切换指令，从当前显示模式切换至另一显示模式进行控制。
进一步地，所述装置还包括：
限位控制单元，用于控制存在机械限位的轴在比机械限位角度小第三角度的范围内运动，所述存在机械限位的轴包括俯仰轴、横滚轴；
和/或
耦合控制单元，用于控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合。
第三方面，在本发明实施例提供了一种云台，所述云台包括至少一处理器、存储器及接口，所述至少一处理器、存储器及接口均通过总线连接；
所述存储器存储可执行程序；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的可执行程序，使得所述云台执行上述的控制横屏与竖屏模式切换的方法。
第四方面，在本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时实现上述的控制横屏与竖屏模式切换的方法的步骤。
本发明实施例，通过云台实时姿态获取切换条件，自适应切换显示模式，通过不同显示模式使用各自对应的坐标系,从而使现有云台控制更灵活，解决了两种模式下云台功能差别问题。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的控制横屏与竖屏模式切换的方法的流程图；
图2是本发明实施例一提供的现有手持式云台的结构示意图；
图3是本发明实施例二提供的控制横屏与竖屏模式切换的装置的结构框图；
图4是本发明实施例三提供的云台的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细描述：
实施例一
图1示出了本发明实施例一提供的控制横屏与竖屏模式切换的方法的实现流程，本方法适用于手持式云台，如图2所示,其包括指向轴1、横滚轴2、俯仰轴3，并通过夹持结构4可拆卸地固定移动终端，手持式云台与移动终端通过蓝牙进行通信，详述如下：
在步骤S101中，根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种。
本实施例中，手持式云台通过姿态解算获知当前实时姿态,并根据默认系统显示模式以及模式切换跟踪，获取移动终端的当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种。
在步骤S102中，实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到。
在本实施例中，如果所述当前显示模式对应切换条件已达到，云台切换至另一显示模式，如果所述当前显示模式对应切换条件未达到，继续当前显示模式，执行步骤S101。
在步骤S103中，如果所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式。
在本实施例中，由于当前显示模式有两种，因此可能的切换情况也有两种：
第一种情况，如果所述当前显示模式为横屏模式，握柄与水平角度差值小于第一角度时，切换至竖屏模式；
其中，所述第一角度根据移动终端横屏模式切换到竖屏模式的切换角度确定，从而可以保证两者显示模式统一。另外，切换至竖屏模式之后，所述方法还包括：
控制存在机械限位的轴在比机械限位角度小第三角度的范围内运动，所述存在机械限位的轴包括俯仰轴、横滚轴，具体的，在竖屏模式下，现有手持式云台如图2所示的3轴结构，很容易出现电机轴之间的耦合，除了指向轴1是360度外，横滚轴2、俯仰轴3都有机械限位。为了防止机械限位处的磕碰，限位角度较机械限位角度10度左右，以避免机械碰撞。同时，竖屏时的俯仰角度限制在30度以内，以提高更好的操作体验度。
优选的，所述方法还包括：
控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合。
优选的，所述方法还包括：
控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合使增稳效果提升。
其中，所述第四角度是为了防止指向轴、俯仰轴耦合而预设的固定角度。
第二种情况，如果所述当前显示模式为竖屏模式，握柄与重力垂线角度差值小于第二角度时，切换至横屏模式。
其中，所述第二角度根据移动终端竖屏模式切换到横屏模式的切换角度确定，从而可以保证两者显示模式统一。
在步骤S104中，建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄。
在实施例中，预设控制策略包括：1)指向轴1、横滚轴2、俯仰轴3空间稳定，指向轴1、俯仰轴3位置摇杆可调；2)指向轴1跟随，俯仰轴3稳定并通过摇杆可调；3)指向轴1、俯仰轴3双跟随，并俯仰轴3可通过摇杆可调；4)物体识别跟踪控制。
作为一个优选实施例，所述方法还包括：
接收切换按钮触发的切换指令，从当前显示模式切换至另一显示模式进行控制。用户通过触发切换按钮可以随时切换显示模式。
本实施例，通过云台实时姿态获取切换条件，自适应切换显示模式，通过不同显示模式使用各自对应的坐标系,从而使现有云台控制更灵活，解决了两种模式下云台功能差别问题。
实施例二
图3示出了本发明实施例二提供的控制横屏与竖屏模式切换的装置的具体结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。在本实施例中，该控制横屏与竖屏模式切换的装置包括：模式获取单元31、条件判断单元32、显示模式切换单元33、运动控制单元34、限位控制单元35和耦合控制单元36。
其中，模式获取单元31，用于根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；
条件判断单元32，用于实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；
显示模式切换单元33，用于如果所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；
运动控制单元34，用于建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄。
进一步地，所述显示模式切换单元33具体用于如果所述当前显示模式为横屏模式，握柄与水平角度差值小于第一角度时，切换至竖屏模式；
如果所述当前显示模式为竖屏模式，握柄与重力垂线角度差值小于第二角度时，切换至横屏模式。
进一步地，所述装置还包括：
按键切换单元，用于接收切换按钮触发的切换指令，从当前显示模式切换至另一显示模式进行控制。
进一步地，所述装置还包括：
限位控制单元35，用于控制存在机械限位的轴在比机械限位角度小第三角度的范围内运动，所述存在机械限位的轴包括俯仰轴、横滚轴；和/或
耦合控制单元36，用于控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合。
本发明实施例提供的控制横屏与竖屏模式切换的装置可以应用在前述对应方法实施例一中，详情参见上述实施例一的描述，在此不再赘述。
实施例三
图4示出了本发明实施例三提供的云台的具体结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。在本实施例中，该云台包括：至少一处理器41、存储器42及接口43，所述至少一处理器41、存储器42及接口43均通过总线连接；
所述存储器42存储可执行程序；
所述至少一个处理器41执行所述存储器42存储的可执行程序，使得所述云台执行上述的控制横屏与竖屏模式切换的方法。
本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时实现上述实施例一所述的控制横屏与竖屏模式切换的方法的步骤。
值得注意的是，本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的步骤或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤，而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制横屏与竖屏模式切换的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；
实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；
如果所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；
建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到具体：
如果所述当前显示模式为横屏模式，握柄与水平角度差值小于第一角度时，切换至竖屏模式；
如果所述当前显示模式为竖屏模式，握柄与重力垂线角度差值小于第二角度时，切换至横屏模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收切换按钮触发的切换指令，从当前显示模式切换至另一显示模式进行控制。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切换至竖屏模式之后，所述方法还包括：
控制存在机械限位的轴在比机械限位角度小第三角度的范围内运动，所述存在机械限位的轴包括俯仰轴、横滚轴；和/或
控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合。
5.一种控制横屏与竖屏模式切换的装置，其特征在于，所述装置包括：
模式获取单元，用于根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；
条件判断单元，用于实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；
显示模式切换单元，用于如果所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；
运动控制单元，用于建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述显示模式切换单元具体用于如果所述当前显示模式为横屏模式，握柄与水平角度差值小于第一角度时，切换至竖屏模式；
如果所述当前显示模式为竖屏模式，握柄与重力垂线角度差值小于第二角度时，切换至横屏模式。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
按键切换单元，用于接收切换按钮触发的切换指令，从当前显示模式切换至另一显示模式进行控制。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
限位控制单元，用于控制存在机械限位的轴在比机械限位角度小第三角度的范围内运动，所述存在机械限位的轴包括俯仰轴、横滚轴；
和/或
耦合控制单元，用于控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合。
9.一种云台，其特征在于，所述云台包括至少一处理器、存储器及接口，所述至少一处理器、存储器及接口均通过总线连接；
所述存储器存储可执行程序；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的可执行程序，使得所述云台执行权利要求1-4任一项所述的控制横屏与竖屏模式切换的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的控制横屏与竖屏模式切换的方法的步骤。
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Address after: 518000 Second and Third Floors of Yiming Mold Industrial Park Factory Building C, Genyu Road, Tianliao Community, Gongming Office, Guangming New District, Shenzhen City, Guangdong Province

Applicant after: Shenzhen Riduo Industrial Development Co., Ltd.

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Applicant before: Shenzhen City Ling Yada Electronics Co. Ltd.

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