CN107366810B - 承载臂系统和用于运行这样的承载臂系统的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及承载臂系统和用于运行这样的承载臂系统的方法，承载臂系统具有至少一个能够锁止的铰接的连接部（16）、配设给所述铰接的连接部（16）的具有无源的驱动装置（32）的锁止装置（20）以及配设给所述锁止装置（20）的具有有源的驱动装置（38）的操纵装置（36），其中，所述有源的驱动装置（38）在与所述无源的驱动装置（32）相同的平面中起作用。

Description

承载臂系统和用于运行这样的承载臂系统的方法

技术领域

本发明涉及一种具有至少一个能够锁止的铰接的连接部的承载臂系统以及此外涉及一种用于运行这样的承载臂系统的方法。

背景技术

承载臂系统本身已知。在使用在医学领域中时，承载臂系统例如用于医学设备等在空间中的灵活的定位。所述承载臂系统为此包括至少一个铰接的连接部，也即以旋转的关节为形式的铰接的连接部。依赖于具体的实施方式和相应的使用情况，所述承载臂系统能够具有多个这样的关节。至少一个旋转的关节要么在例如紧固在建筑物壁处的和水平或者基本上水平地朝向的托架以及臂节段之间，要么在由底面伸出的或者在层顶处悬挂地安装的和竖直或基本上竖直地取向的支撑部以及臂节段之间具有所述承载臂系统。所述臂节段由于铰接地安装在托架、支撑部等（在下文中概括地称为基础节段）处而在水平的或者至少基本上水平的平面中相对于所述接触元件能够摆转地运动。另外的、同样能够运动的臂节段（该臂节段沿着就此得到的运动链分别与前述的臂节段铰接地相连）能够联接至所述能够运动的臂节段处。

这样的承载臂系统原则上由US 2011/303499 A1中已知。从这个文件中也已经已知了在基础节段和连接至其处的臂节段之间的铰接的连接部的一种可锁止性。

借助于这样的可锁止性，在空间中能够固定由所述承载臂系统承载的医学上的装置的特定的位置。为了改变此位置，解开所述锁止部并且重新取向所述承载臂系统的所述至少一个臂节段。接下来，所述锁止部又被激活并且所述承载臂系统固定在得到的新的位形中。

发明内容

从由US 2011/303499 A1中已知的用于锁止承载臂系统的铰接的连接部的装置出发，本发明的任务在于，说明具有至少一个能够锁止的铰接的连接部的承载臂系统的另一个实施方式，尤其一个这样的实施方式：在其中，所述铰接的连接部的可锁止性比较简单地实施并且其据此能够便宜地实现并且在运行中较少保养。

此任务根据本发明借助于具有权利要求1的特征的开头提到类型的承载臂系统来解决。另外，在具有至少一个能够锁止的铰接的连接部（关节）的承载臂系统中（其中，给所述铰接的连接部配设具有无源的驱动装置的锁止装置，并且其中，给所述锁止装置配设具有有源的驱动装置的操纵装置）设置的是，所述有源的驱动装置在与所述无源的驱动装置相同的平面中作用到所述锁止装置上，尤其作用到至少一个由所述驱动装置包括的制动蹄杆上。

在这里所建议的承载臂系统的优点在于：在与所述无源的驱动装置相同的平面中起作用的有源的驱动装置表现为操纵装置的尤其简单的和易于维护的实施方式。所述操纵装置需要仅少量的部件，因此是比较便宜并且能够节约位置地实现。

在开头提到的US 2011/303499 A1中，该处作为无源的驱动装置起作用的拉簧在第一平面中起作用，而有源的驱动装置为了电磁地移动为了解开锁止而确定的挺杆在与此垂直的平面中起作用。为了偏转力作用的方向，挺杆的特别的形式以及在挺杆和制动蹄之间起传达作用的球是必要的。

所建议的承载臂系统的一个另外的优点在于：压缩空气既不对于锁止所述铰接的连接部也不对于解开所述锁止部而言是必要的。作为锁止装置起作用的压缩空气制动器是已知的，但是强制地需要压缩空气的可用性。因为不能够以在医学领域中的压缩空气本身的一般的可用性为起点，在这里所建议的承载臂系统的与此有关的无关性是有利的。

本发明的有利的设计方案是从属权利要求的内容。在此所使用的引用关系通过相应的从属权利要求的特征指出了主权利要求的主题的另外的构造方案并且不理解为放弃获得对于所引用的从属权利要求的特征组合的独立的、具体的保护。此外，在一个后置的权利要求中的特征的更详细的具体化的情况中，在权利要求的设计方面应由此出发，即在相应先前的权利要求中不存在这样的限制。最后要指出的是，所述承载臂系统也按照所述方法的特征能够为了其使用而改造，尤其这样来改造：使得所述承载臂系统包括用于实施所述方法的相应的实施方式的和被其包括的方法步骤的器件。同样，所述方法能够被改造用于相应于承载臂系统的客观方面的功能来运行该承载臂系统。

在承载臂系统的一个实施方式中，所述锁止装置包括至少一个制动蹄杆、尤其两个制动蹄杆，其中，所述有源的驱动装置直接作用到所述至少一个制动蹄杆上。一个实施方式（在其中，所述或者每个有源的驱动装置直接作用到所述至少一个制动蹄杆上）避免了否则必要的起传达作用（力传输）的中间件，例如球，如其在US 2011/303499 A1中设置的那样，该中间件导致的是，所述有源的驱动装置仅间接地作用到所述制动蹄上。

在所述承载臂系统的一个特别的实施方式中，所述操纵装置的有源的驱动装置和无源的驱动装置不仅在相同的平面上而且也沿着共同的轴作用到所述锁止装置上，尤其作用到所述至少一个由其包括的制动蹄杆上。所述有源的和无源的驱动装置的在相同的平面中的作用使由其包括的构件集中在此平面中和此平面周围。沿着共同的轴的该作用把这些构件额外地集中在此轴的区域中。以这种方式，又得到了进一步紧凑的结构形式。

在承载臂系统的另一个实施方式中，至少一个配设给制动蹄杆的自由的端部的电磁体作为有源的驱动装置起作用。所述相应的制动蹄杆相应地由铁磁的材料制成或者在其自由的端部处设有铁磁的材料，例如以被安装在制动蹄杆处的电磁体的核芯为形式，该电磁体轴向地向着所述电磁体的线圈能够运动。在通电的状态中，电磁体已知地产生了磁场。所述制动蹄杆的、自由的对置于以能够摆转运动的方式铰接的侧部的端部，由于所述磁场的作用而摆转并且所述摆转促成的是，否则所给定的、锁止所述铰接的连接部的制动作用将会被撤除并且最后是被撤除的。作为备选方案，作为有源的驱动装置也考虑一种电动马达，该电动马达例如驱动作用到所述制动蹄杆的自由的端部处的主轴机械结构，或者借助于经驱动的小齿轮嵌入到作用到所述制动蹄杆的自由的端部处的齿条中。

在承载臂系统的再另外的实施方式中，作为有源的驱动装置起作用的是两个共同配设给锁止装置的电磁体，其中，每个电磁体分别配设给所述锁止装置的所述两个制动蹄杆之一。在一个这样的实施方式中，能够锁止的铰接的连接部的所述两个制动蹄杆中的每个均借助于电磁体能够被偏移以用于撤除否则得到的制动作用。对于所述锁止装置而言，除了能够摆转运动的制动蹄杆本身外，不需要能够运动的部件。特别地，也不需要这样的能够运动的部件：正如其否则在仅一个电磁体情况下是需要的那样，以便例如把所述两个制动蹄杆之一的借助于所述电磁体触发的摆转运动也传输到相应其它的制动蹄杆上。

在承载臂系统的一个另外的特别的实施方式中，至少一个配设给制动蹄杆的自由的端部的压力弹簧作为无源的驱动装置起作用。压力弹簧的特征在于在很小的尺寸时的比较大的弹簧力。使用压力弹簧作为用于通过操纵制动蹄杆促成制动作用的无源的驱动装置（或者作为任选方案使用两个压力弹簧用于操纵各一个制动蹄杆）因而进一步贡献于所述锁止装置的操纵装置的较小的结构形式。

在所述承载臂系统的再另外的实施方式中，作为无源的驱动装置起作用的压力弹簧同心地并且至少以区段的方式包围作为有源的驱动装置起作用的电磁体的核芯。压力弹簧和电磁体的核芯的这种同轴的布置方式是对于实施方式的一个示例，在其中，操纵装置的有源的驱动装置和无源的驱动装置不仅在相同的平面中而且沿着共同的轴作用到所述锁止装置上、尤其所述至少一个由其所包括的制动蹄杆上。同心地包围所述核芯的压力弹簧不导致操纵装置的结构形式的变大，当所述压力弹簧例如单侧地靠置在所述电磁体的端侧处并且在对置的侧部上间接或直接地作用到所述制动蹄杆的自由的端部处时。

最后，在所述承载臂系统的一个特别的实施方式中设置的是，所述锁止装置包括具有彼此朝向的制动片的两个制动蹄杆，其中，各一个有源的驱动装置直接作用到所述两个制动蹄杆之一上。两个制动蹄杆相比于单个的制动蹄杆导致经提高的制动作用并且由此导致所述铰接的连接部的还要更好的锁止。当各一个有源的驱动装置、尤其各一个有源的驱动装置和无源的驱动装置作用在制动蹄杆处时，每个制动蹄杆单个地能够被促动用于建立和用于撤除所述制动作用。配设给每个制动蹄杆的有源的驱动装置避免了偏转机械结构等，正如当单个的有源的驱动装置直接会作用在制动蹄杆处并且借助于所述偏转机械结构间接地会作用在其它的制动蹄杆处时需要该偏转机械结构那样。

在用于运行在这里和在下文所说明的方式的承载臂系统的方法中，基于操作元件的操纵而产生了用于操控开关元件的控制信号，并且借助于该开关元件激活所述操纵装置的有源的驱动装置。借助于所述操作元件能够使得所述承载臂系统的使用者据此解除激活所述铰接的连接部的锁止或者所述承载臂系统的多个铰接的连接部之一的锁止。

在所述方法的一个实施方式中，基于所述操作元件的操纵而产生了输入信号，该输入信号由控制单元处理并且该控制单元基于所述输入信号产生所述控制信号或者用于操控开关元件的至少一个控制信号。处理所述输入信号和产生至少一个控制信号的控制单元的应用具有的优点在于，例如通过由所述控制单元实施的控制程序所预先给定的对输入信号的处理和/或所述控制信号的产生是可行的。

基于这样的处理，能够例如在所述方法的另一个实施方式中实现具有多个铰接的连接部的承载臂系统的相应的操纵装置的成组方式的操控。由此，例如能够同时解开所述承载臂系统的所有的铰接的连接部的锁止。在相应的方法中，所述控制单元基于正好一个输入信号从正好一个操作元件产生用于多个开关元件的多个控制信号，其中，来自所述多个开关元件的每个开关元件激活所述承载臂系统的多个铰接的连接部之一的相应的操纵装置，尤其激活所述相应的操纵装置的有源的驱动装置。承载臂系统（该承载臂系统例如具有带有由其实施的控制程序的控制单元，作为用于实施这样的方法的器件）能够具有多个操作元件和其之下的单个的操作元件（借助其能够分别解开正好一个铰接的连接部的锁止），以及一个操作元件（借助其能够解开所有的铰接的连接部的锁止）和/或一个或多个操作元件（借助其能够分别解开一组铰接的连接部的锁止）。

由此本发明也在于一种具有用于实施在这里和在下文所说明的用于运行承载臂系统的方法的器件的承载臂系统。作为用于实施所述方法的器件，例如起作用的是一种控制单元，该控制单元具有存储器、装载在该存储器中并且作为控制程序起作用的计算机程序以及以微处理器为形式或者按照微处理器的类型的用于实施该控制程序的处理单元。

总体上，本发明也在于一种具有在这里并且在下文所说明的类型的承载臂系统的医学的设备。一种具有这样的承载臂系统的医学的设备从上文所说明的优点中获益并且能够例如包括一个或多个用于解开锁止的操作元件，从而所述承载臂系统的操作和所述医学的设备的操作被总和在一个地点处。

下文借助于附图更加详细地阐释本发明的实施例。彼此相应的对象或元件在所有附图中设有相同的附图标记。

实施例不应理解为对本发明的限制。其实，在本公开的范围中，修正和变型是可行的，尤其是这样的变体方案和组合方案：它们例如通过单个的结合一般或特别的说明部分所说明的以及在权利要求中和/或附图中包含的特征的组合或者变型，对于本领域技术人员而言，在所述任务的解决方面能够被取用并且通过能够组合的特征产生新的对象。

附图说明

图示：

图1是在侧视图中的承载臂系统的具体情况，

图2是用于锁止按照图1的承载臂系统的铰接的连接部的器件，

图3是在透视图中的承载臂系统的具体情况，

图4是在图2中的示意的截取放大，并且

图5是用于表明按照图1至图4的承载臂系统的控制部的框图。

具体实施方式

在图1中的示意以示意简化的方式示出了承载臂系统10的具体情况。在此，在该示意中示出了例如固定在建筑物壁处的托架12和与所述托架12铰接地连接的臂节段14。为此目的位于所述托架12和所述臂节段14之间的关节16（铰接的连接部16）在水平的平面中允许所述臂节段14相对于所述托架12的旋转的运动。所述承载臂系统10的在图1中所示的具体情况在其余情况中也对应于在两个臂节段14之间的关系。称为托架12的组件然后本身是旋转地能够运动的臂节段14。

所述承载臂系统10能够据此按照实施方式或者使用情况而包括一个或多个臂节段14。从固定的基础节段、例如作为基础节段起作用并且水平或者至少基本上水平地安装在建筑物壁处的托架12起，沿着所述或者每个与此直接或间接地连接的臂节段14得到了运动链，并且在该运动链的端部处、也即在“最后的”臂节段14的自由的端部处，以常见的方式和形式存在借助于所述承载臂系统10自由地能够定位在空间中的医学的或者实验室技术上的设备（未示出）或者其它的机构。

针对关节16的细节（借助该关节实现了臂节段14相对于前面的托架12、支撑部等或者相对于前面的臂节段14的旋转的可运动性），在下文中仅如此程度地论述，正如这结合在这里处于前面的关节16的可锁止性有重要性那样。在现有技术中已知用于实现所述关节16的构造可行方案。就此而言，能够参照开头提到的US 2011/303499 A1的承载臂系统或者申请人的到目前为止的承载臂系统和那里所使用的关节。

在图2中的示意示出了在下文中也称为锁止装置20的、用于锁止在图1中展示的类型中的承载臂系统10中的铰接的连接部16的装置的实施方式。所述锁止装置20包括作为容纳平台起作用的载体22。在所述载体22处，在所示的实施方式中安装了两个能够摆转运动的制动蹄杆24。所述能够摆转运动性在所示的实施方式中借助于两个垂直地处于所述载体22上的支承销轴26实现，该支承销轴分别定义了用于所述制动蹄杆24的摆转轴。所述制动蹄杆24以公知的方式和形式在彼此朝向的内表面上具有制动片28。

为了锁止所述铰接的连接部16，如此地使得所述制动蹄杆24运动：使得其制动片28与作为关节16的轴30（图3）起作用的管的外表面的区段接触。对于这样的运动而言，设置了至少一个弹簧元件32。在所示的实施方式中，示出了两个以压力弹簧34的形式的弹簧元件32，该弹簧元件分别作用到所述制动蹄杆24之一上。作为备选方案，作为弹簧元件32也考虑至少一个至少间接地作用在两个制动蹄杆24处的拉簧。所述或者每个作为无源的驱动装置32起作用的弹簧元件32被确定用于：把所述制动蹄杆24的制动片28挤压到所述轴30的外表面处并且以这种方式锁止所述铰接的连接部16。所述无源的驱动装置32，尤其所述或者每个作为无源的驱动装置32起作用的弹簧元件32由此在所述锁止装置20内施加在下文中被称为保持力的力到所述制动蹄杆24上。所述保持力在一个横向于所述轴30的纵轴线的平面中，也即在横向于所述相应的臂节段14的旋转轴线的平面中起作用。在没有另外的力（该力撤除所述制动蹄杆24的锁止功能）时，始终锁止所述铰接的连接部16。为了撤除所述锁止，设置了被所述锁止装置20包括的操纵装置36，该操纵装置包括至少一个作为有源的驱动装置38起作用的执行器38。在所述或者每个作为无源的驱动装置32起作用的弹簧元件32、例如两个压力弹簧34或拉簧以及作为有源的驱动装置38起作用的至少一个执行器38之间的差异应该强调的是，所述无源的驱动装置32即便在没有外部的信号输入和能量输入的情况中也是有效的，从而在能量供应失效时自动地得到了所述铰接的连接部16的锁止。

在所展示的实施例中，给每个制动蹄杆24配设作为有源的驱动装置38的各一个以电磁体40为形式的执行器38。所述制动蹄杆24在克服保持力、尤其弹簧元件32的弹簧力激活作为执行器38起作用的电磁体40时摆转，也即如此摆转，即所述制动片28从所述轴30的外表面提升，从而撤除了所述铰接的连接部16的事先存在的锁止。所述或者每个执行器38因而在所述锁止装置20内把反作用于所述保持力的力施加到所述制动蹄杆24上。为了区分，把这种反作用的力称为解开力。所述解开力在一个与保持力相同的平面中，也即在横向于所述相应的臂节段14的旋转轴线的平面中起作用。只要所述执行器38的激活借助于相应的控制信号50（图5）结束并且所述解开力不再起作用，所述制动蹄杆24就由于所述保持力、也即尤其在所述弹簧元件32的弹簧力影响下再次挤压到所述轴30的外表面上，并且所述铰接的连接部16再度被锁止。

据此，所述执行器38的激活总是在当应该摆转臂节段14时进行。如果紧接着所述摆转而实现了所述臂节段14的分别所期望的目标位置，则再次结束所述执行器38的激活并且由此又锁止先前能够运动的铰接的连接部16。

在图3中的示意在透视图中并且在不带有臂节段14时示出了图1中的承载臂系统10的具体情况。在该示意图中，能够看到作为轴30起作用的并且限定了所述关节16的和接下来的臂节段14的转动轴线的管。借助于所述载体22的位姿可见的是，未示出的臂节段14在所述关节16的此位形中处于与所述托架12的直角中。

另外的说明参照在图4中的示意来延续。这示出了在图2中的示意的截取放大，也即所述两个电磁体40之一和所述制动蹄杆24的端部，其中，该电磁体作用到所述端部上。在该处，相比于在图2中的示意更好可见的是，在示例性所示的实施方式中，所述压力弹簧34以区段的方式包围所述电磁体40的相对于所述电磁体40的线圈能够运动的核芯42。所述核芯42以基本本身已知的方式和形式在所述电磁体40的本身没有独立示出的柱筒状的线圈内轴向地能够运动并且正如这在图4中的示意中标识的那样，所述核芯42的中线与所述电磁体40的线圈的中线叠合或者至少基本上叠合。所述核芯42和所述柱套形的线圈同轴地或者至少基本上同轴地布置。

所述核芯42在所述电磁体40通电时相对于位置固定的线圈轴向位移。所述压力弹簧34同轴地包围所述核芯42并且单侧地靠置在所述电磁体40的端面处（在其线圈的端面处）。作为对置的支座，在所示的实施例中起作用的是安装在所述核芯42处的盘44。所述核芯42在螺纹杆区段46中结束，借助于匹配的孔部使得所述制动蹄杆24的自由的端部插接到该螺纹杆区段上。两个安装在所述螺纹杆区段46处的固定元件，在这里两个被拧接到所述螺纹杆区段46上的螺母48在所示的实施例中连同各一个盘在两侧包围这个螺纹杆区段。利用所述核芯42与所述制动蹄杆24的这样的连接，作为有源的驱动装置38起作用的电磁体40直接作用在所述制动蹄杆24处。在所述电磁体40的没有通电的状态中，其核芯42借助于所述压力弹簧34的弹簧力相对于所述电磁体40的线圈如此程度地位移并且所述制动蹄杆24随着这个电磁体摆转，直到所述制动片28靠置在所述轴30的外表面处并且挤压到此外表面上。借助于得到的制动作用，锁止所述相应的铰接的连接部16。

在通电的状态中，所述核芯42克服所述压力弹簧34的弹簧力被牵引到所述电磁体40的线圈的内部中，从而得到了所述制动蹄杆24的摆转并且利用该摆转得到了所述制动片28从所述轴30的外表面的提升。由于随着制动片28从所述轴30的外表面的解开而撤除的制动作用，所述铰接的连接部16再次自由地能够运动。

所述锁止装置20能够（正如所示那样）具有两个单个地能够摆转运动的制动蹄杆24、配设给每个制动蹄杆24的以压力弹簧34为形式的弹簧元件32和配设给每个制动蹄杆24的执行器38。作为备选方案，也考虑一种锁止装置20，该锁止装置取代两个制动蹄杆24而具有仅一个能够摆转运动的制动蹄杆24和相应地一个配设给这个的、以压力弹簧34形式的弹簧元件32以及配设给所述制动蹄杆24的执行器38。具有作为弹簧元件32的压力弹簧34的锁止装置20的构造允许了（不同于例如作用在两个彼此对置布置的制动蹄杆24处的拉簧）制动蹄杆24、弹簧元件32和执行器38的成对的以及简单的布置方式。在所示的实施方式中给定的、弹簧元件32和执行器38的在空间上的组合和沿着共同的轴（在图3的示意中示出了该轴）相应施加的保持力或解开力的作用此外相比于一种解决方案（在其中，所述压力弹簧34简单地说在所述电磁体40的旁边位于单侧固定的和对置地作用在所述制动蹄杆24处的位形中）保证了极其节省位置的结构。所述无源的和有源的驱动装置32、38的所有的构件沿着所述共同的作用轴进行集中。沿着共同的轴的相应所施加的保持力或解开力的作用是这里所建议的一般的解决方案的特别形式，照此，所述有源的驱动装置38在与无源的驱动装置32相同的平面中起作用。

在图1中的示意已经显示了具有电磁体40作为执行器38（在柱筒状的形状处可见）的操纵装置36的一个实施方式。它们安装在借助于所述铰接的连接部16能够运动的臂节段14处。在此，由于所述保持力和所述解开力在相同的平面中的作用，可见所述锁止装置20与由其包括的操纵装置36的可能的扁平的结构形式。特别地，所述操纵装置36能够在安装在臂节段14处的情况中由在这里未示出的壳进行包围。

图5示出了示意简化的示意体以用于表明铰接的连接部16的执行器38的操控以及必要时在另外的臂节段14之间的另外的铰接的连接部16中的一个或多个连接部的其它的执行器38的操控。所述或者每个执行器38的操控借助于控制单元52进行。所述控制单元52的功能例如通过在软件中施行的控制程序54来确定。所述控制程序54装载在控制单元52的存储器中并且在运行中由以微处理器为形式或者按照微处理器类型的处理单元来实施。取代在软件或者固件中施行的控制程序54与对于其实施必要的处理单元，也考虑一种以ASIC、FPGA等为形式的施行方案。

在承载臂系统10运行时，所述控制单元52处理至少一个由至少一个操作元件56能够获得的输入信号58。通过所述操作元件56的操纵，承载臂系统10的使用者示出了目的是，愿意改变至少一个臂节段14的位置。相应地，所述控制单元52在控制程序54基于这样的输入信号58的获得而进行的监控下生成控制信号50。所述控制信号50作用到电气或电子地能够操控的和在示意中仅象征示出的开关元件60上。其激活例如促成了对一个或多个执行器38的电压供应的接通。在一个或多个相应作为执行器38起作用的电磁体40（在该示意中同样仅象征地示出）中，所述电压经过由其包括的线圈以本身公知的方式和形式促成了磁场的形成，并且该磁场促成了各一个制动蹄杆24的偏移和由此所述承载臂系统10的相应的铰接的连接部16的锁止的解开。

正如这在图5中的示意中示例性标识的那样，能够设置的是，两个分别从属于铰接的连接部16的执行器38成对地如此组合连接，即，单个的开关元件60的激活促成了分别成对地配套的执行器38的同时的激活。

在所述承载臂系统10的一个实施方式中，能够设置的是，借助于单个的操作元件56分别能够激活正好两个执行器38，从而借助于所述相应的操作元件56能够暂时地撤除正好一个铰接的连接部16的锁止。在具有多个能够锁止的铰接的连接部16的承载臂系统10中，据此设置了相应的多个操作元件56，从而所述控制单元52处理相应的多个输入信号58并且基于各一个输入信号58来生成控制信号50以用于激活相应的执行器38，尤其相应两个成对地组合连接的并且从属于同样的铰接的连接部16的执行器38。然后，能够使每个铰接的连接部16的锁止单个地解开并且在达到相应所期望的目标位置时再次建立。作为备选方案，在具有多个能够锁止的铰接的连接部16的承载臂系统10中也借助于正好一个操作元件56并且基于由其能够获得的输入信号58借助于所述控制单元52并且在控制程序54的监控的情况下产生多个控制信号50，从而同时使多个或者所有由所述承载臂系统10包括的铰接的连接部16的锁止解开并且在达到所述承载臂系统10的所期望的目标位形时再次建立。在承载臂系统10的一个特别的实施方式中，能够设置的是，此承载臂系统包括用于解开相应正好一个铰接的连接部16的锁止的一个或多个操作元件56和用于同时地解开所述承载臂系统10的多个或者所有的铰接的连接部16的一个或多个操作元件56。上述的实施方案相应地适用于铰接的连接部16，在其中，为了锁止仅设置了一个制动杆24，从而为了解开所述锁止操控各一个执行器38是足够的。

在这里前述的说明的各个主要方面能够最后简短地如下概括：所说明的是一种承载臂系统10以及一种用于其运行的方法，其中，所述承载臂系统10包括至少一个能够锁止的铰接的连接部16、配设给所述铰接的连接部16的具有无源的驱动装置32的锁止装置20以及配设给所述锁止装置20的具有有源的驱动装置38的操纵装置36，并且其中，所述有源的驱动装置38在与所述无源的驱动装置32相同的平面中起作用。

附图标记清单

10 承载臂系统

12 托架

14 臂节段

16 关节/铰接的连接部

18 （空）

20 锁止装置

22 载体

24 制动蹄杆

26 支承销轴

28 制动片

30 轴

32 无源的驱动装置/弹簧元件

34 压力弹簧

36 操纵装置

38 有源的驱动装置/执行器

40 电磁体

42 核芯

44 盘

46 螺纹杆区段

48 螺母

50 控制信号

52 控制单元

54 控制程序

56 操作元件

58 输入信号

60 开关元件。

Claims (8)

1.一种用于医学的设备的承载臂系统（10），具有至少一个能够锁止的铰接的连接部（16）、配设给所述铰接的连接部（16）的具有无源的驱动装置（32）的锁止装置（20）以及配设给所述锁止装置（20）的具有有源的驱动装置（38）的操纵装置（36），

其特征在于，

所述有源的驱动装置（38）在与所述无源的驱动装置（32）相同的平面中起作用，

至少一个配设给制动蹄杆（24）的自由的端部的电磁体（40）作为有源的驱动装置（38）起作用，

至少一个配设给制动蹄杆（24）的自由的端部的压力弹簧（34）作为无源的驱动装置（32）起作用，

作为无源的驱动装置（32）起作用的压力弹簧（34）以区段的方式同心地包围作为有源的驱动装置（38）起作用的电磁体（40）的核芯（42）。

2.按照权利要求1所述的用于医学的设备的承载臂系统（10），其中，所述锁止装置（20）包括至少一个制动蹄杆（24），且其中，所述有源的驱动装置（38）直接作用到所述至少一个制动蹄杆（24）上。

3.按照权利要求1或2所述的用于医学的设备的承载臂系统（10），其中，所述无源的驱动装置（32）和所述有源的驱动装置（38）沿着共同的轴起作用。

4.按照权利要求1或2所述的用于医学的设备的承载臂系统（10），其中，所述锁止装置（20）包括两个具有彼此朝向的制动片（28）的制动蹄杆（24），其中，各一个有源的驱动装置（38）直接作用到所述两个制动蹄杆（24）之一上。

5.一种具有按前述权利要求中任一项所述的用于医学的设备的承载臂系统（10）的医学的设备。

6.一种用于运行按前述权利要求中任一项所述的用于医学的设备的承载臂系统（10）的方法，其中，基于操作元件（56）的操纵，产生了用于操控开关元件（60）的控制信号（50），并且其中，借助于该开关元件（60）激活所操纵装置（36）的有源的驱动装置（38）。

7.按照权利要求6所述的方法，其中，基于所述操作元件（56）的操纵而产生了输入信号（58），该输入信号由控制单元（52）处理并且该控制单元基于所述输入信号（58）产生所述控制信号（50）以用于操控开关元件（60）。

8.按照权利要求7所述的方法，其中，所述控制单元（52）基于正好一个操作元件（56）的输入信号（58）产生用于多个开关元件（60）的多个控制信号（50），并且其中，来自所述多个开关元件（60）的每个开关元件（60）激活了所述承载臂系统（10）的多个铰接的连接部（16）之一的操纵装置（36）的相应的有源的驱动装置（38）。

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