CN107364489B - 一种重型载重汽车用电液转向控制系统 - Google Patents

Abstract

一种重型载重汽车用电液转向控制系统，第一、二梯形转向系统均主要由车桥、对称地铰接于车桥两端外部的两个梯形臂、铰接在两个梯形臂远离车桥一端之间的拉杆和至少一个转向液压缸组成，两个梯形臂靠近车桥一端的外部还分别与两个轮胎相连接，转向液压缸活塞杆端与一个梯形臂的中部铰接，转向液压缸的缸筒底座铰接在车桥靠近该梯形臂的一侧，在车桥和梯形臂的铰接点处还装配有转角传感器；第一梯形转向系统和第二梯形转向系统中的拉杆均由连杆和拉杆液压缸组成；拉杆液压缸内部安装有位移检测装置；转角传感器、位移检测装置和电磁比例换向阀均与控制器连接。该控制系统能有效缩小或消除转向角误差，能有效减少轮胎的异常磨损和燃油消耗量。

Description

一种重型载重汽车用电液转向控制系统

技术领域

本发明涉及重型汽车转向控制技术领域，具体是一种重型载重汽车用电液转向控制系统。

背景技术

近年来，随着越来越多大型基础设施工程等项目的建设、维护以及大型石化、发电等行业的需求，重型载重汽车的相关技术得到了长足的发展。为了能够承载更多的重量，重型载重汽车都设计多个车轴，一般至少具有3个车轴。例如在全地面起重机和军用超重型越野车上，其车轴的数量可以达到8-10个。为了满足车辆在短距离场地转移或者低速转弯时对机动灵活性、弯道通过能力的要求，目前生产的重型载重汽车底盘的车轴全部或大部分都具有转向能力。

重型载重汽车为了提高车辆的机动灵活性和弯道通过能力，底盘转向已经由原始的机械拉杆转向逐渐地向机械加电控或者液控的方向发展，即：采用方向盘直接控制前轴车轮的转向、其余各车轴车轮采用电液系统控制转向。方向盘一般通过液压转向器装置和机械拉杆装置仅与第一车轴车轮的转向装置连接，以直接控制前轴车轮的转向，其余车轴的转向通过电液控制系统来完成。

车辆不论是在直线行驶或是转向行驶过程中，各桥内外车轮的运动轨迹关系必须符合所谓的“阿克曼原理”，才能保证轮胎与地面处于纯滚动而无滑动现象。然而，实际上，无论是纯机械拉杆转向系统还是机械加电液复合转向系统，均因为使用传统的梯形转向结构而无法使所有的轮胎同时满足汽车的纯滚动转向的要求(《一种新型汽车转向机构设计研究与仿真分析》蔡维，重庆理工大学,2014年)。因为传统的梯形结构中的梯形臂和横拉杆的杆长不能调节，导致各轮胎的垂线在实际转向过程中并不能交于一点，即各个轮胎的实际转向角度与理想角度存在较大的误差，这种情况在大角度转弯时最为明显。对于重载车辆而言，这样的转向角误差会造成轮胎的过度磨损，且增大了车辆的行驶阻力，同时，会浪费较多的燃油。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种重型载重汽车用电液转向控制系统，该控制系统能有效缩小或消除转向角误差，能使车轮在转向过程纯滚动无滑动的状态，能有效减少轮胎的异常磨损和燃油消耗量。

为了实现上述目的，本发明提供一种重型载重汽车用电液转向控制系统，包括方向盘、与方向盘连接的液压转向器、对液压转向器进行供油的液压油源、第一梯形转向系统和至少一个第二梯形转向系统；所述第一梯形转向系统和第二梯形转向系统均主要由车桥、对称地铰接于车桥两端外部的两个梯形臂、铰接在两个梯形臂远离车桥一端之间的拉杆、设置在左侧的梯形臂与车桥左端的铰接点处的转角传感器和设置在车桥左侧的转向液压缸组成，所述两个梯形臂靠近车桥一端的外部还分别与两个轮胎相连接；所述转向液压缸活塞杆端与左侧的梯形臂的中部铰接，转向液压缸的缸筒底座铰接在车桥左部的一侧；所述第一梯形转向系统中的转向液压缸通过油路与液压转向器连接；还包括电液控制系统，所述第一梯形转向系统和第二梯形转向系统中的拉杆均由位于左侧的连杆和位于右侧的拉杆液压缸组成，所述连杆的右端与拉杆液压缸的缸筒的底座固定连接，连杆的左端和拉杆液压缸活塞杆端分别作为拉杆的两个端部；所述拉杆液压缸内部安装有位移检测装置；第一梯形转向系统中的拉杆液压缸、转角传感器和位移检测装置以及第二梯形转向系统中的转向液压缸、拉杆液压杆、转角传感器和位移检测装置均与所述电液控制系统连接。

在该技术方案中，通过使拉杆由连杆和拉杆液压缸组成、并在拉杆液压缸上设置位移检测装置、在车桥与一个梯形臂的铰接处设置转角传感器，可以在由车桥、梯形臂、拉杆、转向液压缸和转角传感器所组成的传统的梯形转向结构发生转向误差时，能够通过拉杆液压缸的伸缩来增加拉杆的整体长度或缩短拉杆的整体长度以进行误差的消除，从而能有效消除转向角误差，从而使车轮在转向过程纯滚动无滑动的状态，有效减少轮胎的异常磨损和燃油消耗量。

进一步，为了便于该技术方案的实现，所述电液控制系统包括控制器、电磁比例换向阀一和电磁比例换向阀二，其中第一梯形转向系统中的拉杆液压缸通过电磁比例换向阀一与所述液压油源连接；第二梯形转向系统中的转向液压缸和拉杆液压杆分别通过电磁比例换向阀二和电磁比例换向阀一与所述液压油源连接；第一梯形转向系统和第二梯形转向系统中的转角传感器、位移检测装置和电磁比例换向阀均与控制器连接。

进一步，为了使油缸稳定地保持在某一个伸出或缩回状态，以提高控制精度，第一梯形转向系统和第二梯形转向系统中的拉杆液压缸与电磁比例换向阀之间通过液压锁连接。

进一步，所述第二梯形转向系统为两个。

本发明还提供一种重型载重汽车用电液转向控制系统，包括方向盘、与方向盘连接的液压转向器、对液压转向器进行供油的液压油源、第一梯形转向系统和至少一个第二梯形转向系统；所述第一梯形转向系统和第二梯形转向系统均主要由车桥、对称地铰接于车桥两端外部的两个梯形臂、铰接在两个梯形臂远离车桥一端之间的拉杆、分别设置在两个梯形臂与车桥两端的铰接点处的两个转角传感器和设置在车桥左侧的转向液压缸组成，所述两个梯形臂靠近车桥一端的外部还分别与两个轮胎相连接；所述转向液压缸活塞杆端与左侧的梯形臂的中部铰接，转向液压缸的缸筒底座铰接在车桥左部的一侧；所述第一梯形转向系统中的转向液压缸所述第一梯形转向系统通过油路与液压转向器连接；还包括电液控制系统，所述第一梯形转向系统和第二梯形转向系统中的拉杆均由位于左侧的连杆和位于右侧的拉杆液压缸组成，所述连杆的右端与拉杆液压缸的缸筒的底座固定连接，连杆的左端和拉杆液压缸活塞杆端分别作为拉杆的两个端部；第一梯形转向系统中的拉杆液压缸和转角传感器以及第二梯形转向系统中的转向液压缸、拉杆液压杆和转角传感器均与所述电液控制系统连接。

在该技术方案中，通过使拉杆由连杆和拉杆液压缸组成、并在车桥与两个梯形臂的铰接处设置有转角传感器，可以在由车桥、梯形臂、拉杆、转向液压缸和转角传感器所组成的传统的梯形转向结构发生转向误差时，能够通过拉杆液压缸的伸缩来增加拉杆的整体长度或缩短拉杆的整体长度以进行误差的消除，从而能有效消除转向角误差，从而使车轮在转向过程纯滚动无滑动的状态，有效减少轮胎的异常磨损和燃油消耗量。

进一步，为了便于该技术方案的实现，所述电液控制系统包括控制器、电磁比例换向阀一和电磁比例换向阀二，其中第一梯形转向系统中的拉杆液压缸通过电磁比例换向阀一与所述液压油源连接；第二梯形转向系统中的转向液压缸和拉杆液压杆分别通过电磁比例换向阀二和电磁比例换向阀一与所述液压油源连接；第一梯形转向系统和第二梯形转向系统中的转角传感器和电磁比例换向阀均与控制器连接。

进一步，为了使油缸稳定地保持在某一个伸出或缩回状态，以提高控制精度，第一梯形转向系统和第二梯形转向系统中的拉杆液压缸与电磁比例换向阀之间通过液压锁连接。

进一步，所述第二梯形转向系统为两个。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：工作时，转向系统可以实时调整拉杆油缸的伸缩量，从而缩小了转向转角误差，所有车轮在转向过程中处于纯滚动无滑动的状态，减轻了轮胎的异常磨损和燃油消耗量。同时，应用了该转向装置的车辆，可以实现一种传统转向装置无法实现的原地转向模式，提高了在狭小场地的使用性能。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中的液压原理图；

图3是本发明中由第一梯形转向系统和两个第二梯形转向系统所组成的三轴车辆底盘转向系统的示意图。

图中：1、方向盘，2、液压转向器，3、液压锁，4、电磁比例换向阀一，5、转角传感器、6、第一梯形转向系统，7、第二梯形转向系统，8、控制器，9、液压油源，10、位移检测装置，11、轮胎，12、转向液压缸，13、梯形臂，14、拉杆，15、车桥，16、拉杆液压缸，17、连杆，18、电液控制系统，19、电磁比例换向阀二。

具体实施方式

下面将对本发明作进一步说明。

实施例1：

如图1所示，一种重型载重汽车用电液转向控制系统，包括方向盘1、与方向盘1连接的液压转向器2、对液压转向器2进行供油的液压油源9、第一梯形转向系统6和至少一个第二梯形转向系统7；

所述第一梯形转向系统6和第二梯形转向系统7均主要由车桥15、对称地铰接于车桥15两端外部的两个梯形臂13、铰接在两个梯形臂13远离车桥15一端之间的拉杆14、设置在左侧的梯形臂13与车桥15左端的铰接点处的转角传感器5和设置在车桥15左侧的转向液压缸12组成，所述两个梯形臂13靠近车桥15一端的外部还分别与两个轮胎11相连接；所述转向液压缸12活塞杆端与左侧的梯形臂13的中部铰接，转向液压缸12的缸筒底座铰接在车桥15左部的一侧；

所述第一梯形转向系统6中的转向液压缸12通过油路与液压转向器2连接，具体地，液压转向器2向转向液压缸12进行动力油的供给。

还包括电液控制系统18，所述第一梯形转向系统6和第二梯形转向系统7中的拉杆14均由位于左侧的连杆17和位于右侧的拉杆液压缸16组成，所述连杆17的右端与拉杆液压缸16的缸筒的底座固定连接，连杆17的左端和拉杆液压缸16活塞杆端分别作为拉杆14的两个端部；所述拉杆液压缸16内部安装有位移检测装置10；位移检测装置10为位移传感器。

通过使拉杆由连杆和拉杆液压缸组成，可以在由车桥、梯形臂、拉杆、转向液压缸和转角传感器所组成的传统的梯形转向结构发生转向误差时，可以通过拉杆液压缸的伸缩来增加拉杆的整体长度或缩短拉杆的整体长度以进行误差的消除，从而能有效消除转向角误差，能使车轮在转向过程纯滚动无滑动的状态，能有效减少轮胎的异常磨损和燃油消耗量。第一梯形转向系统6中的拉杆液压缸16、转角传感器5和位移检测装置10以及第二梯形转向系统7中的转向液压缸12、拉杆液压杆16、转角传感器5和位移检测装置10均与所述电液控制系统18连接。

如图2所示，所述电液控制系统18包括控制器8、电磁比例换向阀一4和电磁比例换向阀二19，其中第一梯形转向系统6中的拉杆液压缸16通过电磁比例换向阀一4与所述液压油源9连接；第二梯形转向系统7中的转向液压缸12和拉杆液压杆16分别通过电磁比例换向阀二19和电磁比例换向阀一4与所述液压油源9连接；第一梯形转向系统6和第二梯形转向系统7中的转角传感器5、位移检测装置10和电磁比例换向阀4均与控制器8连接。

为了使油缸稳定地保持在某一个伸出或缩回状态，以提高控制精度，第一梯形转向系统6中的拉杆液压缸16与电磁比例换向阀4之间通过液压锁3连接。液压锁3为两个液控口彼此连接的单向阀组成。为了使油缸稳定地保持在某一个伸出或缩回状态，以提高控制精度，第二梯形转向系统7中的拉杆液压缸16与电磁比例换向阀4之间、转向液压缸12与电磁比例换向阀4之间各自通过一个液压锁3连接。

所述第二梯形转向系统为两个。

工作原理：驾驶员通过方向盘1控制车辆的转向动作，进而液压转向器2向第一梯形转向系统6中的转向液压缸12进行供油，该转向液压缸12的活塞杆伸出或缩回以调整第一梯形转向系统6中轮胎11的转向角度，其中第一梯形转向系统6中左侧的转角传感器5测得转向角度传递给控制器8，控制器8收到该角度信号后通过其内部的逻辑运算(控制器8内部具有车桥15、梯形臂13、连杆17、拉杆液压缸16和轴距等各项参数，根据车辆的转向模式，按照阿克曼原理计算出各个轮胎的理论角度)后，通过合适的电压或电流信号输出给电磁比例换向阀以分别控制各个第二梯形转向系统7中转向液压缸12的活塞杆伸出或缩回。该控制过程中，各个第二梯形转向系统7中左侧的转角传感器5将测得的转向角度信息均实时传递给控制器8。第一梯形转向系统6和第二梯形转向系统7中右侧的轮胎11在拉杆14的同步拉动下进行转动，同时，控制器8根据收到的第二梯形转向系统7中的转角传感器5的角度信息后能够计算出得出相应的第二梯形转身系统7中的右侧的轮胎11的角度，控制器8根据其内部的逻辑运算后得出相应的拉杆液压缸16需要伸出或缩回的位移量，进而通过合适的电压或电流信号输出给电磁比例换向阀以分别控制各个第二梯形转向系统7中拉杆液压缸16的活塞杆伸出或缩回的位移量，当对应的拉杆液压缸16上的位移检测装置10检测到的拉杆液压缸16的活塞杆的实际位移与所述位移量相等时，使该拉杆液压缸7停止动作，进而控制第一梯形转向系统6和第二梯形转向系统7中右侧的轮胎11的垂线均与其右侧的轮胎11的垂线相交于一点。这样车辆在转向时，其即能达到纯滚动无滑动的动作工况。

另外，当转向控制系统中具有一个第二梯形转向系统7时，分两种情况，一种是由车桥、拉杆和两个梯形臂所组成的梯形转向结构为正梯形时(同一个车轴中拉杆较车桥更靠近车头)，可以通过控制第一梯形转向系统6中的拉杆液压缸16的活塞杆缩回，同时，通过控制第二梯形转向系统7中的拉杆液压缸16的活塞杆向外伸出，并使第一梯形转向系统6中轮胎11、第二梯形转向系统7中的轮胎的垂线均能够相交于一点，这样，相对角设置的一对轮胎11均相平行，这样，即能实现原地转向功能。另一种是由车桥、拉杆和两个梯形臂所组成的梯形转向结构为倒梯形时(同一个车轴中车桥较拉杆更靠近车头)，可以通过控制第一梯形转向系统6中的拉杆液压缸16的活塞杆向外伸出，同时，通过控制第二梯形转向系统7中的拉杆液压缸16的活塞杆向内缩回，并使第一梯形转向系统6中轮胎11、第二梯形转向系统7中的轮胎的垂线均能够相交于一点，这样，相对角设置的一对轮胎11均相平行，这样，即能实现原地转向功能。

如图3所示，当转向控制系统中具有二个第二梯形转向系统7时，分为两种情况一种是三桥均布模式，既第一梯形转向系统6中车桥15和两个第二梯形转向系统7中的车桥15中的三个车桥15等间距分布，另一种情况是三个车桥15不均布。当三个车桥15不均布时调整上式同上述过程一样。当三桥15为均布模式时，可以通过控制第一梯形转向系统6中的拉杆液压缸16的活塞杆缩回或伸出(具体对应正转向梯形和倒转向梯)，以控制第一梯形转向系统6中的两个轮胎的前端同时向内旋转一定角度，同时，通过控制远离第二梯形转向系统7中的拉杆液压缸16的活塞杆向外伸出或缩回(具体对应正转向梯形和倒转向梯)，并使第一梯形转向系统6中轮胎11、第二梯形转向系统7中的轮胎的垂线均能够相交于一点，这样，即能实现原地转向功能。

实施例2:

与实施例1不同的是，实施例2中的第一梯形转向系统6和第二梯形转向系统7中均设置有两个转角传感器，分别设置在两个梯形臂13与车桥15两端的铰接点处，同时，实施例2中的第一梯形转向系统6和第二梯形转向系统7中的拉杆液压缸16中均不具有位移检测装置10。

工作原理：驾驶员通过方向盘1控制车辆的转向动作，进而液压转向器2向第一梯形转向系统6中的转向液压缸12进行供油，该转向液压缸12的活塞杆伸出或缩回以调整第一梯形转向系统6中轮胎11的转向角度，其中第一梯形转向系统6中左侧的转角传感器5测得转向角度传递给控制器8，控制器8收到该角度信号后通过其内部的逻辑运算(控制器8内部具有车桥15、梯形臂13、连杆17、拉杆液压缸16和轴距等各项参数，根据车辆的转向模式，按照阿克曼原理计算出各个轮胎的理论角度)后，通过合适的电压或电流信号输出给电磁比例换向阀以分别控制各个第二梯形转向系统7中转向液压缸12的活塞杆伸出或缩回一定距离。该控制过程中，各个第二梯形转向系统7中左侧的转角传感器5将测得的转向角度信息均实时传递给控制器8。第一梯形转向系统6和第二梯形转向系统7中右侧的轮胎11在拉杆14的同步拉动下进行转动，同时，控制器8根据收到的第二梯形转向系统7中的转角传感器5的角度信息后能够计算出得出相应的第二梯形转身系统7中的右侧的轮胎11的角度，控制器8根据其内部的逻辑运算后得出第二梯形转身系统7中的右侧的轮胎11需要调整的角度量，并通过合适的电压或电流信号输出给电磁比例换向阀以控制第二梯形转向系统7中拉杆液压缸16的活塞杆伸出或缩回，当第二梯形转身系统7中的右侧的转角传感器5检测到右侧的轮胎11的角度达到所需要角度后，使该拉杆液压缸7停止动作，进而控制第一梯形转向系统6和第二梯形转向系统7中右侧的轮胎11的垂线均与其右侧的轮胎11的垂线相交于一点。这样车辆在转向时，其即能达到纯滚动无滑动的动作工况。

本发明中的技术方案，可以广泛应用于各类重型载重汽车、军用超重型越野车辆、全地面起重机等车辆中，减少轮胎磨损，提高车辆在狭小场地和极端环境下的机动性能。

Claims (6)

1.一种重型载重汽车用电液转向控制系统，包括方向盘（1）、与方向盘（1）连接的液压转向器（2）、对液压转向器（2）进行供油的液压油源（9）、第一梯形转向系统（6）和至少一个第二梯形转向系统（7）；

所述第一梯形转向系统（6）和第二梯形转向系统（7）均主要由车桥（15）、对称地铰接于车桥（15）两端外部的两个梯形臂（13）、铰接在两个梯形臂（13）远离车桥（15）一端之间的拉杆（14）、设置在左侧的梯形臂（13）与车桥（15）左端的铰接点处的转角传感器（5）和设置在车桥（15）左侧的转向液压缸（12）组成，所述两个梯形臂（13）靠近车桥（15）一端的外部还分别与两个轮胎（11）相连接；所述转向液压缸（12）活塞杆端与左侧的梯形臂（13）的中部铰接，转向液压缸（12）的缸筒底座铰接在车桥（15）左部的一侧；

所述第一梯形转向系统（6）中的转向液压缸（12）通过油路与液压转向器（2）连接；

其特征在于，还包括电液控制系统（18），所述第一梯形转向系统（6）和第二梯形转向系统（7）中的拉杆（14）均由位于左侧的连杆（17）和位于右侧的拉杆液压缸（16）组成，所述连杆（17）的右端与拉杆液压缸（16）的缸筒的底座固定连接，连杆（17）的左端和拉杆液压缸（16）活塞杆端分别作为拉杆（14）的两个端部；所述拉杆液压缸（16）内部安装有位移检测装置（10）；

第一梯形转向系统（6）中的拉杆液压缸（16）、转角传感器（5）和位移检测装置（10）以及第二梯形转向系统（7）中的转向液压缸（12）、拉杆液压杆（16）、转角传感器（5）和位移检测装置（10）均与所述电液控制系统（18）连接；

所述电液控制系统（18）包括控制器（8）、电磁比例换向阀一（4）和电磁比例换向阀二（19），其中第一梯形转向系统（6）中的拉杆液压缸（16）通过电磁比例换向阀一（4）与所述液压油源（9）连接；第二梯形转向系统（7）中的转向液压缸（12）和拉杆液压杆（16）分别通过电磁比例换向阀二（19）和电磁比例换向阀一（4）与所述液压油源（9）连接；第一梯形转向系统（6）和第二梯形转向系统（7）中的转角传感器（5）、位移检测装置（10）和电磁比例换向阀（4）均与控制器（8）连接；

液压转向器（2）用于根据方向盘（1）的转向动作向第一梯形转向系统（6）中的转向液压缸（12）进行相应油量的供给；

第一梯形转向系统（6）中左侧的转角传感器（5）用于测量第一梯形转向系统（6）中左侧轮胎（11）的转向角度，并传递给控制器（8）；第二梯形转向系统（7）中左侧的转角传感器（5）用于测量第二梯形转向系统（7）中左侧轮胎（11）的转向角度，并传递给控制器（8）；

控制器（8）用于根据接收到的第一梯形转向系统（6）中左侧的转角传感器（5）发出的角度信号后进行逻辑运算，并根据运算结果对电磁比例换向阀二（19）进行控制以分别控制各个第二梯形转向系统（7）中转向液压缸（12）的活塞杆伸出或缩回一定距离；用于根据接收到的第二梯形转向系统（7）中左侧的转角传感器（5）发出的角度信号后进行逻辑运算，并根据运算结果得到第二梯形转身系统（7）中的右侧的轮胎（11）的角度和相应的拉杆液压缸（16）需要伸出或缩回的位移量；用于根据计算出的拉杆液压缸（16）需要伸出或缩回的位移量输出相应的控制信号给相应的第二梯形转向系统（7）中拉杆液压缸（16）的活塞杆伸出或缩回的位移量；用于在转向控制系统中具有一个或二个第二梯形转向系统（7）时实现原地转向功能；具体地：当只具有一个第二梯形转向系统（7）时，控制器（8）控制第一梯形转向系统（6）的拉杆液压缸（16）的活塞杆缩回或伸出，以使第一梯形转向系统（6）中的两个轮胎（11）的前端同时向内旋转一定角度，控制器（8）控制第二梯形转向系统（7）的拉杆液压缸（16）的活塞杆伸出或缩回，以使第二梯形转向系统（7）中的两个轮胎（11）的前端同时向外旋转一定角度，并使第一梯形转向系统（6）中轮胎（11）、第二梯形转向系统（7）中的轮胎（11）的垂线均能够相交于一点；当具有两个第二梯形转向系统（7）时，控制器（8）控制第一梯形转向系统（6）的拉杆液压缸（16）的活塞杆缩回或伸出，以使第一梯形转向系统（6）中的两个轮胎（11）的前端同时向内旋转一定角度，控制器（8）控制远离第一梯形转向系统（6）的第二梯形转向系统（7）中的拉杆液压缸（16）的活塞杆伸出或缩回，以使末端的第二梯形转向系统（7）中的两个轮胎（11）的前端同时向外旋转一定角度，控制器（8）控制靠近第一梯形转向系统（6）的第二梯形转向系统（7）中的拉杆液压缸（16）的活塞杆伸出或缩回，以使中部的第二梯形转向系统（7）中的两个轮胎（11）同时旋转，并使第一梯形转向系统（6）中轮胎（11）、两个第二梯形转向系统（7）中的轮胎（11）的垂线均能够相交于一点；

位移检测装置（10）用于检测拉杆液压缸（16）的活塞杆的实际位移与需要伸出或缩回的位移量相等后向控制器（8）发出停止动作电信号，以使控制器（8）控制拉杆液压缸（16）停止动作。

2.根据权利要求1所述的一种重型载重汽车用电液转向控制系统，其特征在于，第一梯形转向系统（6）和第二梯形转向系统（7）中的拉杆液压缸（16）与电磁比例换向阀（4）之间通过液压锁（3）连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种重型载重汽车用电液转向控制系统，其特征在于，所述第二梯形转向系统（7）为两个。

4.一种重型载重汽车用电液转向控制系统，包括方向盘（1）、与方向盘（1）连接的液压转向器（2）、对液压转向器（2）进行供油的液压油源（9）、第一梯形转向系统（6）和至少一个第二梯形转向系统（7）；

所述第一梯形转向系统（6）和第二梯形转向系统（7）均主要由车桥（15）、对称地铰接于车桥（15）两端外部的两个梯形臂（13）、铰接在两个梯形臂（13）远离车桥（15）一端之间的拉杆（14）、分别设置在两个梯形臂（13）与车桥（15）两端的铰接点处的两个转角传感器（5）和设置在车桥（15）左侧的转向液压缸（12）组成，所述两个梯形臂（13）靠近车桥（15）一端的外部还分别与两个轮胎（11）相连接；所述转向液压缸（12）活塞杆端与左侧的梯形臂（13）的中部铰接，转向液压缸（12）的缸筒底座铰接在车桥（15）左部的一侧；

所述第一梯形转向系统（6）中的转向液压缸（12）通过油路与液压转向器（2）连接；

其特征在于，还包括电液控制系统（18），所述第一梯形转向系统（6）和第二梯形转向系统（7）中的拉杆（14）均由位于左侧的连杆（17）和位于右侧的拉杆液压缸（16）组成，所述连杆（17）的右端与拉杆液压缸（16）的缸筒的底座固定连接，连杆（17）的左端和拉杆液压缸（16）活塞杆端分别作为拉杆（14）的两个端部；

第一梯形转向系统（6）中的拉杆液压缸（16）和转角传感器（5）以及第二梯形转向系统（7）中的转向液压缸（12）、拉杆液压杆（16）和转角传感器（5）均与所述电液控制系统（18）连接；

所述电液控制系统（18）包括控制器（8）、电磁比例换向阀一（4）和电磁比例换向阀二（19），其中第一梯形转向系统（6）中的拉杆液压缸（16）通过电磁比例换向阀一（4）与所述液压油源（9）连接；第二梯形转向系统（7）中的转向液压缸（12）和拉杆液压杆（16）分别通过电磁比例换向阀二（19）和电磁比例换向阀一（4）与所述液压油源（9）连接；第一梯形转向系统（6）和第二梯形转向系统（7）中的转角传感器（5）和电磁比例换向阀（4）均与控制器（8）连接；

液压转向器（2）用于根据方向盘（1）的转向动作向第一梯形转向系统（6）中的转向液压缸（12）进行相应油量的供给；

第一梯形转向系统（6）中左侧的转角传感器（5）用于测量第一梯形转向系统（6）中左侧轮胎（11）的转向角度，并传递给控制器（8）；第二梯形转向系统（7）中左侧的转角传感器（5）用于测量第二梯形转向系统（7）中左侧轮胎（11）的转向角度，并传递给控制器（8）；

控制器（8）用于根据接收到的第一梯形转向系统（6）中左侧的转角传感器（5）发出的角度信号后进行逻辑运算，并根据运算结果对电磁比例换向阀二（19）进行控制以分别控制各个第二梯形转向系统（7）中转向液压缸（12）的活塞杆伸出或缩回一定距离；用于根据接收到的第二梯形转向系统（7）中左侧的转角传感器（5）发出的角度信号后进行逻辑运算，并根据运算结果得到第二梯形转身系统（7）中的右侧的轮胎（11）的角度和相应的拉杆液压缸（16）需要伸出或缩回的位移量；用于根据计算出的拉杆液压缸（16）需要伸出或缩回的位移量输出相应的控制信号给相应的第二梯形转向系统（7）中拉杆液压缸（16）的活塞杆伸出或缩回的位移量；用于在转向控制系统中具有一个或二个第二梯形转向系统（7）时实现原地转向功能；具体地：当只具有一个第二梯形转向系统（7）时，控制器（8）控制第一梯形转向系统（6）的拉杆液压缸（16）的活塞杆缩回或伸出，以使第一梯形转向系统（6）中的两个轮胎（11）的前端同时向内旋转一定角度，控制器（8）控制第二梯形转向系统（7）的拉杆液压缸（16）的活塞杆伸出或缩回，以使第二梯形转向系统（7）中的两个轮胎（11）的前端同时向外旋转一定角度，并使第一梯形转向系统（6）中轮胎（11）、第二梯形转向系统（7）中的轮胎（11）的垂线均能够相交于一点；当具有两个第二梯形转向系统（7）时，控制器（8）控制第一梯形转向系统（6）的拉杆液压缸（16）的活塞杆缩回或伸出，以使第一梯形转向系统（6）中的两个轮胎（11）的前端同时向内旋转一定角度，控制器（8）控制远离第一梯形转向系统（6）的第二梯形转向系统（7）中的拉杆液压缸（16）的活塞杆伸出或缩回，以使末端的第二梯形转向系统（7）中的两个轮胎（11）的前端同时向外旋转一定角度，控制器（8）控制靠近第一梯形转向系统（6）的第二梯形转向系统（7）中的拉杆液压缸（16）的活塞杆伸出或缩回，以使中部的第二梯形转向系统（7）中的两个轮胎（11）同时旋转，并使第一梯形转向系统（6）中轮胎（11）、两个第二梯形转向系统（7）中的轮胎（11）的垂线均能够相交于一点；

右侧的转角传感器（5）用于检测到右侧的轮胎（11）的角度达到所需要角度后向控制器（8）发出停止动作电信号，以使控制器（8）控制拉杆液压缸（16）停止动作。

5.根据权利要求4所述的一种重型载重汽车用电液转向控制系统，其特征在于，第一梯形转向系统（6）和第二梯形转向系统（7）中的拉杆液压缸（16）与电磁比例换向阀（4）之间通过液压锁（3）连接。

6.根据权利要求4或5所述的一种重型载重汽车用电液转向控制系统，其特征在于，所述第二梯形转向系统（7）为两个。