CN107363840A - 一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统 - Google Patents
一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107363840A CN107363840A CN201710610313.2A CN201710610313A CN107363840A CN 107363840 A CN107363840 A CN 107363840A CN 201710610313 A CN201710610313 A CN 201710610313A CN 107363840 A CN107363840 A CN 107363840A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- body section
- spray painting
- robot
- paint
- integrated system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开一种船体分段喷漆智能机器人集成系统,应用船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标信息和运动路径平台工装,利用智能机器人无人化船体分段涂装车间系统的计算机总控制系统或计算机控制系统,按照船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标和船体分段喷漆工艺及标准,控制船体分段喷漆智能机器人小车,在运动路径平台工装上移动到需要喷漆位置,再通过视觉系统控制机械手运动完成船体分段喷漆,解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械制造行业的涂装很少使用或无法应用喷漆机器人的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机械制造领域,更具体地,涉及一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统。
背景技术
船舶和海洋工程装备制造,有一个很重要的工序就是需要对其船体分段和海工模块进行防腐蚀的涂装工作。同样钢结构桥梁、钢结构建筑、大型化工机械和大型起重机械等重型机械制造也需要进行防腐蚀的涂装工作。涂装工作主要是喷钢丸喷漆和喷防腐油漆。
目前,涂装车间内的涂装工作主要是依靠人工操作进行喷钢丸喷漆和喷防腐油漆。由于在喷钢丸喷漆时产生大量的有害粉尘,以及在喷油漆时也会产生对人有害的漆雾和有机溶剂气味,所以油漆工人要全身穿着劳动保护服装和戴上厚实的防护口罩。因此在这种艰苦和恶劣的环境下工作,愿意干这种油漆工的人越来越少。
另外,因为现在一般的喷漆的机器人主要是依赖示教编程,大多数是采用固定机械手和使用工装夹具、变位器等,应用在少品种大批量生产的产品制造上,所以五金加工、摩托车、汽车等小构件加工的轻工家电和汽车制造等行业使用较多。由于船舶和海洋工程装备制造行业,以及钢结构桥梁、钢结构建筑、大型化工机械和大型起重机械等重型机械制造行业都是小批量多品种,并且一是产品外形结构复杂,外表面有的是不规则的复杂弯曲面,内部结构有的是半封闭或全封闭的舱室空间复杂结构;二是产品结构外形尺寸大,重量重。所以使到机器人的应用很少。
另外,由于船体分段和海工模块内部结构有的是半封闭或全封闭的舱室空间复杂结构,有的船体肋板或壁板结构仅是开个人孔,人要弯腰跨腿才穿越过去。在这种半封闭或全封闭的空间复杂结构内涂装工人要进行喷漆是非常艰苦的工作,而现有的喷漆机器人不适用,并且要开发这种高度智能和高度仿真人的机器人,一是还没有,二是开发成本也是这种制造行业无法承受得起。因此需要针对这种半封闭或全封闭的空间复杂结构开发一种既简单又实用、成本不高、便携式、小型化、移动式智能喷漆机器人集成系统。让机器人代替人作喷漆这种艰苦繁重的劳动,而人只作一些轻松的辅助工作。
发明内容
本发明为解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械制造行业的涂装很少使用或无法应用喷漆机器人的问题,提出一种船体分段喷漆智能机器人集成系统。应用船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标信息和运动路径平台工装,利用智能机器人无人化船体分段涂装车间系统的计算机总控制系统或计算机控制系统,按照船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标,以及船体喷漆工艺和标准的要求生成机械手的运动控制轨迹,控制船体分段喷漆智能机器人小车,在运动路径平台工装上移动到需要喷漆位置,再通过视觉系统控制机械手运动完成船体分段喷漆。
为解决上述技术问题,本发明的技术方案如下:
一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统,包括机器人小车、机械手、视觉检测设备、油漆喷枪、空气压缩机、油漆桶、机器人小车运动平台工装以及计算机;所述的机械手安装在机器人小车的顶部;所述的视觉检测设备安装在机械手底座的前方位置;所述的油漆喷枪安装在机械手的最前端通过管线缆与空气压缩机以及油漆桶相连组成一个完整的喷漆设备;所述的计算机与机器人小车、机械手、视觉检测设备、喷漆设备以及机器人小车运动平台工装电连接;所述的计算机控制机器人小车在平台工装上移动到达需要喷漆位置,按照视觉检测设备识别喷漆前和喷漆后的位置及范围以及测量机器人与被喷漆物表面的距离,根据船体喷漆工艺和标准的要求生成机械手的运动控制轨迹,通过机械手运动控制喷漆设备进行喷漆。
在一种优选的方案中,所述的机器人小车是由伺服电机带驱动机构的一种轮式或履带式滚动小车。由计算机控制系统按照预先规划好的喷漆运动路径XYZ坐标,控制机器人小车在平台工装上移动到达需要喷漆位置。
在一种优选的方案中,所述的机械手半径约为0.6米,小型化、轻量化。安装在机器人小车上,构成一个可移动式的船体分段喷漆智能小机器人,人手可以携带。
在一种优选的方案中,所述的视觉检测设备包括图像获取装置、图像存储设备、数据处理器以及软件设备。
在一种优选的方案中,所述的喷漆设备包括空气压缩机、气罐、油漆桶、管线缆、油漆喷枪,由计算机自动控制喷漆设备进行喷漆。
在一种优选的方案中,所述的机器人小车运动平台工装是由金属结构件组装的一个供机器人小车移动的通道平台工装。平台工装有多种类型,如一般的平台工装:长(2米、1米、0.8米、0.4米多种规格),宽0.3米,高度可手动调节;可自动升降的平台工装:长0.5米、宽0.3米、高度可自动升降;可侧移的平台工装:长0.5米、宽0.3米、可向左或向右侧移。
在一种优选的方案中,所述的计算机包括机器人小车数控系统和机械手运动控制系统。按照预先规划好的喷漆运动路径XYZ坐标,控制机器人小车在平台工装上移动到达需要喷漆位置。
与现有技术相比,本发明技术方案的有益效果是:一种船体分段喷漆智能机器人集成系统,应用船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标信息和运动路径平台工装,利用智能机器人无人化船体分段涂装车间系统的计算机总控制系统或计算机控制系统,按照船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标,以及根据船体喷漆工艺和标准的要求生成机械手的运动控制轨迹,控制船体分段喷漆智能机器人小车,在运动路径平台工装上移动到需要喷漆位置,再通过视觉系统控制机械手运动完成船体分段喷漆,解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械制造行业的涂装很少使用或无法应用喷漆机器人的问题。
附图说明
图1为本发明实施例1用于船体分段喷漆智能机器人集成系统结构图。
其中:1、机器人小车;2、机械手;3、视觉检测设备;4、油漆喷枪;5、空气压缩机;6、机器人小车运动平台工装;7计算机;8油漆桶。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明,不能理解为对本专利的限制;
为了更好说明本实施例,附图某些部件会有省略、放大或缩小,并不代表实际产品的尺寸;
对于本领域技术人员来说,附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
实施例1
如图1所示,一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统,包括机器人小车1、机械手2、视觉检测设备3、油漆喷枪4、空气压缩机5、机器人小车运动平台工装6、计算机7以及油漆桶8;所述的机械手2安装在机器人小车1的顶部;所述的视觉检测设备3安装在机械手2底座的前方位置;所述的油漆喷枪4安装在机械手2的最前端通过管线缆与空气压缩机5以及油漆桶8相连组成一个完整的喷漆设备;所述的计算机7与机器人小车1、机械手2、视觉检测设备3、喷漆设备以及机器人小车运动平台工装6电连接;所述的计算机7控制机器人小车1在平台工装上移动到达需要喷漆位置,按照视觉检测设备3识别喷漆前和喷漆后的位置及范围以及测量机器人与被喷漆物表面的距离,根据喷漆工艺和标准的要求生成机械手的运动轨迹,通过机械手2运动控制喷漆设备进行喷漆。
在具体实施过程中,所述的机器人小车1是由伺服电机带驱动机构的一种轮式或履带式滚动小车。由计算机7按照预先规划好的喷漆运动路径XYZ坐标,控制机器人小车1在平台工装6上移动到达需要喷漆位置。
在具体实施过程中,所述的机械手2半径约为0.6米,小型化、轻量化。安装在机器人小车1上,构成一个可移动式的船体分段喷漆智能小机器人1,人手可以携带。
在具体实施过程中,所述的视觉检测设备3包括图像获取装置、图像存储设备、数据处理器以及软件设备。
在具体实施过程中,所述的喷漆设备包括空气压缩机、气罐、油漆桶、管线缆、油漆喷枪4,由计算机7自动控制喷漆设备进行喷漆。
在具体实施过程中,所述的机器人小车运动平台工装6是由金属结构件组装的一个供机器人小车1移动的通道平台工装。平台工装有多种类型,如一般的平台工装:长(2米、1米、0.8米、0.4米多种规格),宽0.3米,高度可手动调节;可自动升降的平台工装:长0.5米、宽0.3米、高度可自动升降;可侧移的平台工装:长0.5米、宽0.3米、可向左或向右侧移。
在具体实施过程中,所述的计算机7包括机器人小车数控系统和机械手运动控制系统。按照预先规划好的喷漆运动路径XYZ坐标,控制机器人小车1在平台工装上移动到达需要喷漆位置。
计算机7控制输入船体分段喷漆智能机器人小车1运动路径XYZ坐标信息和运动平台工装信息,在计算机7屏幕显示船体分段喷漆智能机器人小车1运动路径CAD图形和运动平台工装CAD图形。
辅助施工人员按照船体分段喷漆智能机器人小车1运动路径CAD图形和XYZ坐标信息,以及运动平台工装CAD图形和XYZ坐标信息预先搭设好船体分段喷漆智能机器人小车1运动平台工装。并把船体分段喷漆智能小机器人1放到运动平台工装上的始点位置,并做好船体分段喷漆的管线连接、拉放等准备工作。
通过计算机7控制系统,按照船体分段喷漆智能机器人小车1运动路径XYZ坐标信息,控制船体分段喷漆智能机器人小车1移动,到达需要喷漆位置;
由计算机7根据视觉检测设备3根据钢材喷漆前表面和钢材喷漆后表面的特征识别喷漆前和喷漆后的位置及范围,以及测量机器人与被喷漆物表面的距离,按照喷漆工艺和标准的要求生成机械手2的运动轨迹,并通过机械手2运动控制系统控制抓住油漆喷枪4的机械手2进行喷漆。油漆喷枪4和空气压缩机5在喷漆的全过程由计算机7自动控制。
相同或相似的标号对应相同或相似的部件;
附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明,不能理解为对本专利的限制;
显然,本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例,而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说,在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统,其特征在于,包括机器人小车、机械手、视觉检测设备、油漆喷枪、空气压缩机、油漆桶、机器人小车运动平台工装以及计算机;所述的机械手安装在机器人小车的顶部;所述的视觉检测设备安装在机械手底座的前方位置;所述的油漆喷枪安装在机械手的最前端通过管线缆与空气压缩机以及油漆桶相连组成一个完整的喷漆设备;所述的计算机与机器人小车、机械手、视觉检测设备、喷漆设备以及机器人小车运动平台工装电连接;所述的计算机控制机器人小车在平台工装上移动到达需要喷漆位置,按照视觉检测设备识别喷漆前和喷漆后的位置及范围以及测量机器人与被喷漆物表面的距离,根据船体喷漆工艺和标准的要求生成机械手的运动控制轨迹,通过机械手运动控制喷漆设备进行喷漆。
2.根据权利要求1所述的用于船体分段喷漆智能机器人集成系统,其特征在于,所述的机器人小车是由伺服电机带驱动机构的一种轮式或履带式滚动小车。
3.根据权利要求1所述的用于船体分段喷漆智能机器人集成系统,其特征在于,所述的机械手半径约为0.6米。
4.根据权利要求1所述的用于船体分段喷漆智能机器人集成系统,其特征在于,所述的视觉检测设备包括图像获取装置、图像存储设备、数据处理器以及软件设备。
5.根据权利要求1所述的用于船体分段喷漆智能机器人集成系统,其特征在于,所述的喷漆设备包括空气压缩机、气罐、油漆桶、管线缆、油漆喷枪,由计算机自动控制喷漆设备进行喷漆。
6.根据权利要求1所述的用于船体分段喷漆智能机器人集成系统,其特征在于,所述的机器人小车运动平台工装是由金属结构件组装的一个供机器人小车移动的通道平台工装。
7.根据权利要求1所述的用于船体分段喷漆智能机器人集成系统,其特征在于,所述的计算机包括机器人小车数控系统和机械手运动控制系统。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710610313.2A CN107363840A (zh) | 2017-07-25 | 2017-07-25 | 一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710610313.2A CN107363840A (zh) | 2017-07-25 | 2017-07-25 | 一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107363840A true CN107363840A (zh) | 2017-11-21 |
Family
ID=60307608
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710610313.2A Withdrawn CN107363840A (zh) | 2017-07-25 | 2017-07-25 | 一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107363840A (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108620281A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-10-09 | 康凯 | 一种适用于高层或超高楼层的门窗打胶机 |
CN109078776A (zh) * | 2018-10-24 | 2018-12-25 | 上海外高桥造船有限公司 | 用于船舶喷涂机器人的集成装置 |
CN111420828A (zh) * | 2019-01-09 | 2020-07-17 | 上海交通大学 | 轨道式喷涂机器人 |
CN112859787A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-05-28 | 大连海事大学 | 一种智慧船厂的船舶智能化生产车间 |
GB2589418A (en) * | 2019-08-09 | 2021-06-02 | Quantum Leap Tech Limited | Fabric maintenance system and method of use |
CN114082568A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-02-25 | 江苏科技大学 | 一种大型船体分段的喷涂作业离线数模规划系统及其方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104624429A (zh) * | 2013-11-14 | 2015-05-20 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种船体表面喷涂机器人 |
CN104759379A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-07-08 | 重庆大学 | 基于喷涂目标三维成像技术的全流程闭环智能喷涂机器人 |
CN205074150U (zh) * | 2015-09-28 | 2016-03-09 | 上海广成涂装技术工程有限公司 | 一种船体外壁往复式自动喷漆系统 |
CN106140540A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-23 | 成都元始信息科技有限公司 | 一种全自动智能喷漆机器人设备 |
CN205764378U (zh) * | 2016-06-14 | 2016-12-07 | 惠州市铠屹精密机械有限公司 | 一种智能焊接系统 |
CN106423654A (zh) * | 2015-08-05 | 2017-02-22 | 上海建冶环保科技股份有限公司 | 多自由度智能防腐涂装机器人 |
CN106733379A (zh) * | 2017-01-11 | 2017-05-31 | 西华大学 | 基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法 |
-
2017
- 2017-07-25 CN CN201710610313.2A patent/CN107363840A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104624429A (zh) * | 2013-11-14 | 2015-05-20 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种船体表面喷涂机器人 |
CN104759379A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-07-08 | 重庆大学 | 基于喷涂目标三维成像技术的全流程闭环智能喷涂机器人 |
CN106423654A (zh) * | 2015-08-05 | 2017-02-22 | 上海建冶环保科技股份有限公司 | 多自由度智能防腐涂装机器人 |
CN205074150U (zh) * | 2015-09-28 | 2016-03-09 | 上海广成涂装技术工程有限公司 | 一种船体外壁往复式自动喷漆系统 |
CN205764378U (zh) * | 2016-06-14 | 2016-12-07 | 惠州市铠屹精密机械有限公司 | 一种智能焊接系统 |
CN106140540A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-23 | 成都元始信息科技有限公司 | 一种全自动智能喷漆机器人设备 |
CN106733379A (zh) * | 2017-01-11 | 2017-05-31 | 西华大学 | 基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108620281A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-10-09 | 康凯 | 一种适用于高层或超高楼层的门窗打胶机 |
CN109078776A (zh) * | 2018-10-24 | 2018-12-25 | 上海外高桥造船有限公司 | 用于船舶喷涂机器人的集成装置 |
CN111420828A (zh) * | 2019-01-09 | 2020-07-17 | 上海交通大学 | 轨道式喷涂机器人 |
CN111420828B (zh) * | 2019-01-09 | 2022-01-04 | 上海交通大学 | 轨道式喷涂机器人 |
GB2589418A (en) * | 2019-08-09 | 2021-06-02 | Quantum Leap Tech Limited | Fabric maintenance system and method of use |
CN112859787A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-05-28 | 大连海事大学 | 一种智慧船厂的船舶智能化生产车间 |
CN114082568A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-02-25 | 江苏科技大学 | 一种大型船体分段的喷涂作业离线数模规划系统及其方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107363840A (zh) | 一种用于船体分段喷漆智能机器人集成系统 | |
CN107378794A (zh) | 一种用于船体分段喷丸除锈智能机器人集成系统 | |
CN107442340A (zh) | 一种智能机器人无人化船体分段涂装车间系统 | |
US9827583B2 (en) | Method and apparatus for painting objects | |
Chong et al. | Robot programming using augmented reality: An interactive method for planning collision-free paths | |
CN206982464U (zh) | 一种用于船体分段喷丸除锈智能机器人集成系统 | |
CN110253570A (zh) | 基于视觉的工业机械臂人机安全系统 | |
CN107756408A (zh) | 一种基于主动红外双目视觉的机器人轨迹示教装置及方法 | |
Wang et al. | Visual servoing of robots with uncalibrated robot and camera parameters | |
CN108286949A (zh) | 一种可移动式三维检测机器人系统 | |
CN107253192A (zh) | 一种基于Kinect的无标定人机交互控制系统及方法 | |
CN114082568B (zh) | 一种大型船体分段的喷涂作业离线数模规划系统及其方法 | |
CN107983570A (zh) | 一种基于三维视觉技术的钢构件喷涂系统 | |
CN107877517A (zh) | 基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法 | |
CN109968310A (zh) | 一种机械臂交互控制方法及系统 | |
CN111123853A (zh) | 一种对汽车内表面喷涂检测与补救的机器人的控制方法 | |
CN209350243U (zh) | 一种基于Kinect的喷涂人工示教系统 | |
CN107812639A (zh) | 一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统 | |
CN107472910B (zh) | 一种带视觉检测功能玻璃搬运机器人的工作方法 | |
CN108439221A (zh) | 基于视觉的桥式吊车自动控制系统 | |
CN107600313A (zh) | 一种船体分段机器人除锈和喷漆施工设计系统 | |
CN206982695U (zh) | 一种用于船体分段喷漆智能机器人集成装置 | |
CN207204433U (zh) | 组装式用于船体分段涂装智能机器人施工的柔性平台工装 | |
Pedersen et al. | Using human gestures and generic skills to instruct a mobile robot arm in a feeder filling scenario | |
CN106881717A (zh) | 一种机器人定距的表面跟随喷漆方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20171121 |