CN107346950A - 飞行器电机控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及飞行器电机控制方法、装置及系统。所述方法包括：获取飞行器的当前姿态信息；根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；获取所述电机对应的电调ID信息；生成包含所述调整指令以及所述ID信息的通信指令，将所述通信指令发送到系统总线；与所述系统总线连接的各个电调检测到所述通信指令，判断所述通信指令中的ID信息与自身的ID匹配；若匹配，获取所述通信指令中的调整指令，根据所述调整指令驱动所述电机。本发明能够多个电调可共享一个飞控单元输出接口，以节省飞控单元资源。

Description

飞行器电机控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种飞行器电机控制方法、装置及系统。

背景技术

无人机是通过电子调速器(以下简称电调)进行电机的调速，传统方式是根据无人机的飞控单元输出的PWM(Pulse Width ModulatI/On，脉冲宽度调制)信号来做调整电调，飞控单元的每个I/O口控制一个电调，一个电调控制一个电机。

由于多旋翼无人机的电机数量较多，这种控制方式将浪费较多的飞控单元I/O接口，造成飞控单元资源的紧张。

发明内容

基于此，本发明实施例提供的飞行器电机控制方法、装置及系统，多个电调可共享一个飞控单元输出接口，能够节省飞控单元资源。

本发明一方面提供飞行器电机控制方法，包括：

获取飞行器的当前姿态信息；根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线；

与所述系统总线连接的各个电调检测到所述第一通信指令，判断所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID是否匹配；

若匹配，获取所述第一通信指令中的调整指令，根据所述调整指令驱动所述电机。

本发明一方面提供飞行器电机控制方法，包括：

获取飞行器的当前姿态信息；

根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；

生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调整指令驱动所述电机。

本发明另一方面提供一种飞行器电机控制方法，包括：

获取系统总线上从飞控单元发出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飞控单元根据飞行器的当前姿态信息确定的电机的调整指令，以及所述电机对应的电调ID信息；

判断所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；

若匹配，获取所述第一通信指令中的调整指令，根据所述调整指令驱动所述电机。

本发明另一方面提供飞行器电机控制系统，包括：

包括飞控单元和两个以上的电调，所述飞控单元通过系统总线与各个电调连接；其中，

所述飞控单元包括：

姿态获取模块，用于获取飞行器的当前姿态信息；

调整控制模块，用于根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

电调确定模块，用于获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；

以及，第一总线收发模块，用于生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线；

所述电调包括：

第二总线收发模块，用于在检测到所述系统总线上的所述第一通信指令，且判断出所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID匹配时，获取所述第一通信指令中的调整指令；

以及，驱动模块，用于根据所述调整指令驱动所述电机。

本发明另一方面提供飞行器电机控制装置，包括：

姿态获取模块，用于获取飞行器的当前姿态信息；

调整控制模块，用于根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

电调确定模块，用于获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；

第一总线收发模块，用于生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调整指令驱动所述电机。

本发明另一方面提供一种飞行器电机控制装置，包括：

第二总线收发模块，用于获取系统总线上从飞控单元发出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飞控单元根据飞行器的当前姿态信息确定的电机的调整指令，以及所述电机对应的电调ID信息；

指令处理模块，用于判断所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；若匹配，获取所述第一通信指令中的调整指令；

电机驱动模块，用于根据所述调整指令驱动所述电机。

上述技术方案，在获取飞行器的当前姿态信息，根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令之后；通过获取与待调整的电机对应的电调及其ID信息；生成包含所述调整指令以及所述ID信息的通信指令，将所述通信指令发送到系统总线；使得与所述系统总线连接的各个电调检测到所述通信指令；若判断出所述通信指令中的ID信息与自身的ID匹配，则获取所述通信指令中的调整指令，根据所述调整指令驱动所述电机。通过本实施例的方案，多个电调可共享一个飞控单元输出接口，能够节省系统资源，同时系统走线更简单，方便安装。

附图说明

图1为本发明实施例的飞行器电机控制方法的实现环境示意图；

图2为一实施例的飞行器电机控制方法的示意性流程图；

图3为另一实施例的飞行器电机控制方法的示意性流程图；

图4为另一实施例的飞行器电机控制方法的示意性流程图；

图5为一实施例的飞行器电机控制系统的示意性结构图；

图6为一实施例的飞行器电机控制装置的示意性结构图；

图7为一实施例的飞行器电机控制装置的示意性结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为实现本发明飞行器电机控制方法实施例的硬件环境示意图；实现本发明飞行器电机控制方法实施例的硬件环境为一飞行器，飞行器机身不同位置设置有对应的电机，所述电机分别通过对应的电调进行控制，通过调整不同位置的电机可改变飞行器的姿态；所述飞行器还包括飞控单元系统，所述飞控单元通过系统总线连接各个电调，所述电调至少为两个。若图1所示，各个电调用于驱动不同的电机，此外，各个电调还能同时用于驱动相应的指示灯；具体的，同一电调可同时驱动电机和指示灯，也可只驱动电机，也可只驱动指示灯。所述飞控单元至少设置有处理器、无线通信模组、总线收发单元和存储介质。其中，所述无线通信模组用于建立与控制终端的无线连接；所述总线收发单元用于与系统总线进行指令收发；所述存储介质中至少存储有操作系统、数据库以及一电机控制装置，该电机控制装置可用于实现本发明的飞行器电机控制方法。

结合图1及上述对硬件环境的说明，以下对飞行器电机控制方法实施例进行说明。

图2为本发明另一实施例的飞行器电机控制方法的示意图。如图2所示，本实施例中的飞行器电机控制方法包括步骤：

S11，获取飞行器的当前姿态信息；根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

本实施例中，所述姿态信息包括飞行器的偏航角、俯仰角和横滚角中至少一种。其中，偏航角指的是飞行器的机头指向向量在xoy面上的投影与xoy面上Y轴的夹角，本实施例中xoy面的坐标系以右手坐标系为例。

本实施例中，根据获取到的姿态信息可确定出飞行器当前的姿态是否与预期姿态一致，若不一致，可通过调节设置在飞行器相应位置的电机来改变飞行的姿态，使其趋于预期姿态，进而使飞行器的飞行达到预期的状态。因此，根据当前姿态信息和预期姿态可确定出需要调整飞行器上哪个位置的电机，以及得出如何调整该电机的调整指令。

S12，获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线。

本实施例中，步骤S11和S12的执行主体可为飞控单元，所述飞控单元可通过总线收发单元与总线进行指令收发。本实施例中可通过与飞控单元连接的姿态传感器实时获取飞行器的姿态信息，或者按照设定的时间间隔定时获取飞行器的姿态信息。

优选的，本实施例中还包括预先设置电机与电调ID的对应关系，以及，预先设置用于唯一标识飞行器上各个电调的ID信息。所述设置电机与电调ID的对应关系即为：建立电调ID与电机的对应关系。本实施例中电调的ID信息的表示形式不作限定，包括但不限于：数字编号、字母、符号或者其任意组合，同一飞行器中的多个电调的ID信息各不相同。

需要说明的是，电调ID与电机的对应关系可以是一对一的关系，即电调与不同位置的电机之间的一一对应关系，由此可实现飞行器姿态的精细调整；根据实际需要，也可以是一对多的关系。

S13，与所述系统总线连接的各个电调检测到所述第一通信指令，判断所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID是否匹配；

S14，若判断出所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID匹配，则获取所述第一通信指令中的调整指令，根据所述调整指令驱动所述电机。

本实施例中，步骤S13和S14的执行主体可为电调，所述电调与所述飞控单元通过总线方式通信连接。多个电调并列连接到总线，当飞控单元向总线发送了通信指令时，连接到该总线的每个电调均能检测到该指令，每个电调均需判断当前指令是否为飞控单元发送给自己的指令，若是，则解析指令并执行相应的动作，否则，忽略该指令。具体的，通过将第一通信指令中的ID信息与自身的ID进行比对，若一致，则可知是发送给自己的指令，解析所述通信指令，根据指令中的调整指令驱动对应的电机；否则，不是发送给自己的指令，忽略该指令。

优选的，本实施例中需预先设置指示灯与电调ID的对应关系。对应的，当需要调节指示灯时，生成指示灯的调节指令；根据所述对应关系确定所述指示灯对应的电调的ID信息，作为第二ID信息；然后生成包含所述调节指令以及所述第二ID信息的第二通信指令，将所述第二通信指令发送到系统总线。与所述系统总线连接的各个电调检测到所述第二通信指令；若判断出所述第二通信指令中的第二ID信息与自身的ID匹配，则获取所述第二通信指令中的调节指令，根据所述调节指令驱动所述指示灯；若判断出所述第二通信指令中的第二ID信息与自身的ID不匹配，则忽略所述第二通信指令。

需要说明的是，本实施例中，同一个电调可同时驱动电机和指示灯，因此，若需要调节的电机和指示灯所对应的电调为同一电调，则上述第一ID信息和第二ID信息相同。对应的，若所述电调从总线接收到的是第一通信指令，则驱动对应的电机，若所述电调从总线接收到的是第二通信指令，则调节对应的指示灯。由此，克服了指示灯需要占据单独的飞控单元I/O资源的问题，同时也节省了电调的数量。

优选的，本实施例中，在生成第一通信指令、第二通信指令时可添加相应的指令标识，以区分是用于调节电机的指令，还是用于调节指示灯的指令，便于对应的电调快速识别。当然，也可不通过指令标识进行区分，对应的电调在收到总线上的通信指令时，若判断出是发送个自己的指令，根据解析得到的电机调整指令或指示灯调节指令识别当前指令的类型。

上述实施例的飞行器电机控制方法，可通过预设的电调-电机的对应关系、或者电调-指示灯的对应关系，确定出与待调整的电机/指示灯对应的电调及其ID信息；然后生成包含电机调整指令/指示灯调节指令、以及所述ID信息的通信指令，将所述通信指令发送到系统总线；连接至所述系统总线的各个电调均可检测到所述通信指令，通过将所述通信指令中的ID信息与自身ID进行比对判断是否是发送给自己的指令；若判断出所述通信指令中的ID信息与自身的ID匹配，则获取所述通信指令中的电机调整指令/指示灯调节指令，根据所述电机调整指令/指示灯调节指令驱动对应的电机/指示灯。通过本实施例的方案，多个电机、指示灯可共享一个飞控单元输出接口，能够节省系统资源，同时系统走线更简单，方便安装。

图3为一实施例的飞行器电机控制方法的示意性流程图；在该实施例中，是以该方法应用于飞行器的飞控单元为例进行说明。如图3所示，本实施例中的飞行器电机控制方法包括步骤：

S21，获取飞行器的当前姿态信息；

本实施例中可通过预设的姿态传感器实时获取飞行器的姿态信息，或者按照设定的时间间隔定时获取飞行器的姿态信息。所述姿态信息包括飞行器的偏航角、俯仰角和横滚角中至少一种。其中，偏航角指的是飞行器的机头指向向量在xoy面上的投影与xoy面上Y轴的夹角，本实施例中xoy面的坐标系以右手坐标系为例。

S22，根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

本实施例中，根据获取到的姿态信息可确定出飞行器当前的姿态是否与预期姿态一致，若不一致，可通过调节设置在飞行器相应位置的电机来改变飞行的姿态，使其趋于预期姿态。因此，根据当前姿态信息和预期姿态可确定出需要调整飞行器上哪个位置的电机，以及得出如何调整该电机的调整指令。

S23，获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；

优选的，本实施例中还需预先设置电机与电调ID的对应关系。此外，还需预先设置可唯一标识飞行器上各个电调的ID信息。所述设置电机与电调ID的对应关系即为：建立电调ID与电机的对应关系。本实施例中电调的ID信息的表示形式不作限定，包括但不限于：数字编号、字母、符号或者其任意组合，同一飞行器中的多个电调的ID信息各不相同。

需要说明的是，电调ID与电机的对应关系可以是一对一的关系，即电调与不同位置的电机之间的一一对应关系，由此可实现飞行器姿态的精细调整；根据实际需要，也可以是一对多的关系。

S24，生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调整指令驱动所述电机。

本实施例中，上述步骤S21～S24的执行主体可为飞控单元，所述飞控单元通过总线收发单元与总线进行指令收发。

由此，飞控单元通过总线收发单元与总线进行信息收发，从而实现与连接至总线的多个电调的通信，因此当飞控单元根据姿态信息确定出要调整某位置的电机之后，根据预先建立的对应关系找出该位置电机对应ID的电调，然后通过总线收发单元发送带有相应电调ID的通信指令到总线上，连接至总线的多个电调可根据该通信指令中的ID信息确定是否为发送给自己的指令。对于飞控单元来说，只需通过总线收发单元将通信指令发送到总线上，通过通信指令中携带的电调ID实现对不同电调的独立控制，无需为各个电机/电调预留一I/O口，节省了系统资源；同时，即使某一电调与总线的连接断开，也不影响其他电调的通信，并且由于总线通信为闭环方式，因此即使总线的某一处断开，各电调的通信数据仍然可以通过另一侧的总线发送至飞控单元，增强了可靠性。

由于传统的飞行器中，通常也通过电调驱动指示灯的亮灭，对应的，也需飞控单元为指示灯的电调预留对应的I/O口，由此进一步加重了飞控单元I/O资源负担。

作为另一优选实施方式，除预先设置电机与电调ID的对应关系之外，还预先设置指示灯与电调ID的对应关系。所述飞行器电机控制方法还包括：当需要调节飞行器上某一个或者几个指示灯的亮灭时，飞控单元可生成对应指示灯的调节指令，根据预设的对应关系确定与所述指示灯对应的电调的ID信息，作为第二ID信息。然后生成包含所述调节指令以及所述第二ID信息的第二通信指令，将所述第二通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调节指令驱动所述指示灯。优选的，所述指示灯为LED灯。

需要说明的是，本实施例中，同一个电调可同时驱动电机和指示灯，因此，若需要调节的电机和指示灯所对应的电调为同一电调，则上述第一ID信息和第二ID信息相同。对应的，若所述电调从总线接收到的是第一通信指令，则驱动对应的电机，若所述电调从总线接收到的是第二通信指令，则调节对应的指示灯。由此，克服了指示灯需要占据单独的飞控单元I/O资源的问题，同时也节省了电调的数量。

优选的，本实施例中，在生成第一通信指令、第二通信指令时可添加相应的指令标识，以区分是用于调节电机的指令，还是用于调节指示灯的指令，便于对应的电调快速识别。当然，也可不通过指令标识进行区分，对应的电调在收到总线上的通信指令时，若判断出是发送个自己的指令，根据解析得到的电机调整指令或指示灯调节指令识别当前指令的类型。

通过本实施例的飞行器电机控制方法，飞控单元可通过一个输出接口控制多个电机和指示灯，节省了系统资源，同时系统走线更简单，方便安装。

图4为一实施例的飞行器电机控制方法的示意性流程图；在该实施例中，是以该方法应用于飞行器的电调为例进行说明。如图4所示，本实施例中的飞行器电机控制方法包括步骤：

S31，获取系统总线上从飞控单元发出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飞控单元根据飞行器的当前姿态信息确定的电机的调整指令，以及所述电机对应的电调ID信息；

S32，判断所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；

S33，若匹配，获取所述第一通信指令中的调整指令，根据所述调整指令驱动所述电机。

作为一优选实施方式，在判断所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配之后，若不匹配，则忽略所述第一通信指令.

作为一优选实施方式，还包括步骤:

获取系统总线上从飞控单元发出的第二通信指令，所述第二通信指令包含飞控单元确定的指示灯的调节指令，以及所述指示灯对应的电调ID信息；判断所述第二通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；若匹配，获取所述第二通信指令中的调节指令，根据所述调节指令驱动所述指示灯。

作为一优选实施方式，在判断所述第二通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配之后，若不匹配，则忽略所述第二通信指令。

通过本实施例的飞行器电机控制方法，多个电调可通过系统总线共享一个飞控单元输出接口，能够节省系统资源，同时系统走线更简单，方便安装；并且各个电调可根据接收到的通信指令中的ID信息确定当前通信指令是否为飞控单元发给自己的指令，若是，根据指令驱动电机或指示灯，若否，则忽略。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。

基于与上述实施例中的飞行器电机控制方法相同的思想，本发明还提供飞行器电机控制系统/装置，该系统/装置可用于执行上述飞行器电机控制方法。为了便于说明，飞行器电机控制系统/装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对系统/装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

图5为本发明一实施例的飞行器电机控制系统的示意性结构图，该装置可以应用于飞行器。如图5所示，本实施例的飞行器电机控制系统包括飞控单元100和两个以上的电调200，所述飞控单元100通过系统总线与各个电调200通信连接。

其中，所述飞控单元100包括：姿态获取模块101、调整控制模块102、电调确定模块103以及第一总线收发模块104，各模块详述如下：

姿态获取模块101，用于获取飞行器的当前姿态信息；

调整控制模块102，用于根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

电调确定模块103，用于获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；

第一总线收发模块104，用于生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线。

其中，所述电调200包括：第二总线收发模块201、指令处理模块203以及电机驱动模块203，各模块详述如下：

第二总线收发模块201，用于检测所述系统总线上的所述第一通信指令；

指令处理模块202，用于若判断出所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID匹配时，获取所述第一通信指令中的调整指令；

电机驱动模块203，用于根据所述调整指令驱动所述电机。

作为一优选实施方式，所述飞控单元100端，所述调整控制模块102，还用于生成指示灯的调节指令；所述电调确定模块103，还用于获取所述指示灯对应的电调的ID信息，作为第二ID信息；所述第一总线收发模块104，还用于生成包含所述调节指令以及所述第二ID信息的第二通信指令，将所述第二通信指令发送到系统总线。对应的，所述电调200端，所述第二总线收发模块201，还用于检测所述系统总线上的所述第二通信指令；所述指令处理模块202，还用于若判断出所述第二通信指令中的第二ID信息与自身的ID匹配时，获取所述第二通信指令中的调节指令；所述电调200还包括：指示灯驱动模块204，用于根据所述调节指令驱动所述指示灯。

优选的，所述第一总线收发模块104在生成第一通信指令、第二通信指令时还可添加相应的指令标识，以区分是用于调节电机的指令，还是用于调节指示灯的指令，便于对应的电调快速识别。

作为一优选实施方式，所述指令处理模块202，还用于若判断出所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID不匹配，则忽略所述第一通信指令；还用于若判断出所述第二通信指令中的第二ID信息与自身的ID不匹配，则忽略所述第二通信指令。

优选的，所述飞控单元100还包括：设置模块(图中未示出)，用于预先设置电机与电调ID的对应关系，预先设置指示灯与电调ID的对应关系；以及，预先设置用于唯一标识飞行器上各个电调的ID信息。本实施例中电调的ID信息的表示形式不作限定，包括但不限于：数字编号、字母、符号或者其任意组合，同一飞行器中的多个电调的ID信息各不相同。

上述实施例的飞行器电机控制系统，可通过预设的电调-电机的对应关系、或者电调-指示灯的对应关系，确定出与待调整的电机/指示灯对应的电调及其ID信息；然后生成包含电机调整指令/指示灯调节指令、以及所述ID信息的通信指令，将所述通信指令发送到系统总线；连接至所述系统总线的各个电调均可检测到所述通信指令，通过将所述通信指令中的ID信息与自身ID进行比对判断是否是发送给自己的指令；若判断出所述通信指令中的ID信息与自身的ID匹配，则获取所述通信指令中的电机调整指令/指示灯调节指令，根据所述电机调整指令/指示灯调节指令驱动对应的电机/指示灯。通过本实施例的方案，多个电机、指示灯可共享一个飞控单元输出接口，能够节省系统资源，同时系统走线更简单，方便安装。

图6为本发明一实施例的飞行器电机控制装置的示意性结构图，该装置可以应用于飞行器的飞控单元。如图6所示，本实施例的飞行器电机控制装置包括：姿态获取模块101、调整控制模块102、电调确定模块103以及第一总线收发模块104，各模块详述如下：

所述姿态获取模块101，用于获取飞行器的当前姿态信息；

本实施例中姿态信息包括飞行器的偏航角、俯仰角和横滚角中至少一种。偏航角指的是飞行器的机头指向向量在xoy面上的投影与xoy面上Y轴的夹角，本实施例中xoy面的坐标系以右手坐标系为例。

所述调整控制模块102，用于根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

所述电调确定模块103，用于获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；

所述第一总线收发模块104，用于生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调整指令驱动所述电机。

作为一优选实施方式，所述调整控制模块102，还用于生成指示灯的调节指令；所述电调确定模块103，还用于获取所述指示灯对应的电调的ID信息，作为第二ID信息；所述第一总线收发模块104，还用于生成包含所述调节指令以及所述第二ID信息的第二通信指令，将所述第二通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调节指令驱动所述指示灯。

作为一优选实施方式，所述的飞行器电机控制装置还包括设置模块(图中未示出)，用于预先设置电机与电调ID的对应关系，预先设置指示灯与电调ID的对应关系；以及，预先设置用于唯一标识飞行器上各个电调的ID信息。本实施例中对电调的ID信息的表示形式不作限定，包括但不限于：数字编号、字母、符号或者其任意组合，同一飞行器中的多个电调的ID信息各不相同。并且，同一个电调可同时驱动电机和指示灯，因此，若需要调节的电机和指示灯所对应的电调为同一电调，则上述第一ID信息和第二ID信息相同。

优选的，所述第一总线收发模块104在生成第一通信指令、第二通信指令时还可添加相应的指令标识，以区分是用于调节电机的指令，还是用于调节指示灯的指令，便于对应的电调快速识别。

通过本实施例的飞行器电机控制装置，可通过一个飞控单元输出接口控制多个电机和指示灯，节省了系统资源，同时系统走线更简单，方便安装。

图7为本发明一实施例的飞行器电机控制装置的示意性结构图，该装置可以应用于飞行器的电调。如图7所示，本实施例的飞行器电机控制装置包括：

第二总线收发模块201，用于获取系统总线上从飞控单元发出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飞控单元根据飞行器的当前姿态信息确定的电机的调整指令，以及所述电机对应的电调ID信息；

指令处理模块202，用于判断所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；若匹配，获取所述第一通信指令中的调整指令；

电机驱动模块203，用于根据所述调整指令驱动所述电机。

作为一优选实施方式，所述指令处理模块202，还用于若所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID不匹配，则忽略所述第一通信指令。

作为一优选实施方式，所述第二总线收发模块201，还用于获取系统总线上从飞控单元发出的第二通信指令，所述第二通信指令包含飞控单元确定的指示灯的调节指令，以及所述指示灯对应的电调ID信息；

所述指令处理模块202，还用于判断所述第二通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；若匹配，获取所述第二通信指令中的调节指令；

所述的飞行器电机控制装置还包括：指示灯驱动模块204，用于根据所述调节指令驱动所述指示灯。

作为一优选实施方式，所述指令处理模块202，还用于若所述第二通信指令中的ID信息是否与自身的ID不匹配，则忽略所述第二通信指令。

通过本实施例的飞行器电机控制装置，多个电机控制装置可通过系统总线共享一个飞控单元输出接口，能够节省系统资源，同时系统走线更简单，方便安装；并且各个电调可根据接收到的通信指令中的ID信息确定当前通信指令是否为飞控单元发给自己的指令，若是，根据指令驱动电机或指示灯，若否，则忽略。

需要说明的是，上述示例的飞行器电机控制装置/系统的实施方式中，各模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明前述方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明前述方法实施例相同，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

此外，上述示例的飞行器电机控制装置的实施方式中，各功能模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将所述飞行器电机控制装置/系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。其中各功能模既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。所述程序在执行时，可执行如上述各方法的实施例的全部或部分步骤。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。可以理解，其中所使用的术语“第一”、“第二”等在本文中用于区分对象，但这些对象不受这些术语限制。例如也可将第一通信指令，称为第二通信指令，将第二通信指令，称为第一通信指令。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不能理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (20)

1.一种飞行器电机控制方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的当前姿态信息；根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线；

与所述系统总线连接的各个电调检测到所述第一通信指令，判断所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID是否匹配；

若匹配，获取所述第一通信指令中的调整指令，根据所述调整指令驱动所述电机。

2.根据权利要求1所述的飞行器电机控制方法，其特征在于，还包括：

生成指示灯的调节指令；获取所述指示灯对应的电调的ID信息，作为第二ID信息；生成包含所述调节指令以及所述第二ID信息的第二通信指令，将所述第二通信指令发送到系统总线；

与所述系统总线连接的各个电调检测到所述第二通信指令；若判断出所述第二通信指令中的第二ID信息与自身的ID匹配，则获取所述第二通信指令中的调节指令，根据所述调节指令驱动所述指示灯。

3.根据权利要求2所述的飞行器电机控制方法，其特征在于，还包括:

预先设置电机与电调ID的对应关系，预先设置指示灯与电调ID的对应关系；

以及，预先设置用于唯一标识飞行器上各个电调的ID信息。

4.根据权利要求2所述的飞行器电机控制方法，其特征在于，还包括:

与所述系统总线连接的各个电调检测到所述第一通信指令之后，还包括：

若判断出所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID不匹配，则忽略所述第一通信指令；

与所述系统总线连接的各个电调检测到所述第二通信指令之后，还包括：

若判断出所述第二通信指令中的第二ID信息与自身的ID不匹配，则忽略所述第二通信指令。

5.一种飞行器电机控制方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的当前姿态信息；

根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；

生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调整指令驱动所述电机。

6.根据权利要求5所述的飞行器电机控制方法，其特征在于，还包括：

生成指示灯的调节指令；

获取所述指示灯对应的电调的ID信息，作为第二ID信息；

生成包含所述调节指令以及所述第二ID信息的第二通信指令，将所述第二通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调节指令驱动所述指示灯。

7.根据权利要求6所述的飞行器电机控制方法，其特征在于，还包括：

预先设置电机与电调ID的对应关系，预先设置指示灯与电调ID的对应关系；

以及，预先设置用于唯一标识飞行器上各个电调的ID信息。

8.一种飞行器电机控制方法，其特征在于，包括：

获取系统总线上从飞控单元发出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飞控单元根据飞行器的当前姿态信息确定的电机的调整指令，以及所述电机对应的电调ID信息；

判断所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；

若匹配，获取所述第一通信指令中的调整指令，根据所述调整指令驱动所述电机。

9.根据权利要求8所述的飞行器电机控制方法，其特征在于，还包括：

获取系统总线上从飞控单元发出的第二通信指令，所述第二通信指令包含飞控单元确定的指示灯的调节指令，以及所述指示灯对应的电调ID信息；

判断所述第二通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；

若匹配，获取所述第二通信指令中的调节指令，根据所述调节指令驱动所述指示灯。

10.根据权利要求9所述的飞行器电机控制方法，其特征在于，

在判断所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配之后，还包括：

若不匹配，则忽略所述第一通信指令；

在判断所述第二通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配之后，还包括：

若不匹配，则忽略所述第二通信指令。

11.一种飞行器电机控制系统，其特征在于，包括飞控单元和两个以上的电调，所述飞控单元通过系统总线与各个电调连接；其中，

所述飞控单元包括：

姿态获取模块，用于获取飞行器的当前姿态信息；

调整控制模块，用于根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

电调确定模块，用于获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；

以及，第一总线收发模块，用于生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线；

所述电调包括：

第二总线收发模块，用于检测所述系统总线上的所述第一通信指令；

指令处理模块，用于若判断出所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID匹配时，获取所述第一通信指令中的调整指令；

以及，电机驱动模块，用于根据所述调整指令驱动所述电机。

12.根据权利要求11所述的飞行器电机控制系统，其特征在于，

所述调整控制模块，还用于生成指示灯的调节指令；

所述电调确定模块，还用于获取所述指示灯对应的电调的ID信息，作为第二ID信息；

所述第一总线收发模块，还用于生成包含所述调节指令以及所述第二ID信息的第二通信指令，将所述第二通信指令发送到系统总线；

所述第二总线收发模块，还用于检测所述系统总线上的所述第二通信指令；

所述指令处理模块，还用于若判断出所述第二通信指令中的第二ID信息与自身的ID匹配时，获取所述第二通信指令中的调节指令；

所述电调还包括：

指示灯驱动模块，用于根据所述调节指令驱动所述指示灯。

13.根据权利要求12所述的飞行器电机控制系统，其特征在于，所述飞控单元还包括：

设置模块，用于预先设置电机与电调ID的对应关系，预先设置指示灯与电调ID的对应关系；以及，预先设置用于唯一标识飞行器上各个电调的ID信息。

14.根据权利要求12所述的飞行器电机控制系统，其特征在于，

所述指令处理模块，还用于若判断出所述第一通信指令中的第一ID信息与自身的ID不匹配，则忽略所述第一通信指令；

所述指令处理模块，还用于若判断出所述第二通信指令中的第二ID信息与自身的ID不匹配，则忽略所述第二通信指令。

15.一种飞行器电机控制装置，其特征在于，包括：

姿态获取模块，用于获取飞行器的当前姿态信息；

调整控制模块，用于根据当前姿态信息确定需要调整的电机，并生成对所述电机的调整指令；

电调确定模块，用于获取所述电机对应的电调ID信息，作为第一ID信息；

第一总线收发模块，用于生成包含所述调整指令以及所述第一ID信息的第一通信指令，将所述第一通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调整指令驱动所述电机。

16.根据权利要求15所述的飞行器电机控制装置，其特征在于，

所述调整控制模块，还用于生成指示灯的调节指令；

所述电调确定模块，还用于获取所述指示灯对应的电调的ID信息，作为第二ID信息；

所述第一总线收发模块，还用于生成包含所述调节指令以及所述第二ID信息的第二通信指令，将所述第二通信指令发送到系统总线，以使与所述系统总线连接的对应电调根据所述调节指令驱动所述指示灯。

17.根据权利要求16所述的飞行器电机控制装置，其特征在于，还包括：

设置模块，用于预先设置电机与电调ID的对应关系，预先设置指示灯与电调ID的对应关系；以及，预先设置用于唯一标识飞行器上各个电调的ID信息。

18.一种飞行器电机控制装置，其特征在于，包括：

第二总线收发模块，用于获取系统总线上从飞控单元发出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飞控单元根据飞行器的当前姿态信息确定的电机的调整指令，以及所述电机对应的电调ID信息；

指令处理模块，用于判断所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；若匹配，获取所述第一通信指令中的调整指令；

电机驱动模块，用于根据所述调整指令驱动所述电机。

19.根据权利要求18所述的飞行器电机控制装置，其特征在于，

所述第二总线收发模块，还用于获取系统总线上从飞控单元发出的第二通信指令，所述第二通信指令包含飞控单元确定的指示灯的调节指令，以及所述指示灯对应的电调ID信息；

所述指令处理模块，还用于判断所述第二通信指令中的ID信息是否与自身的ID匹配；若匹配，获取所述第二通信指令中的调节指令；

所述的飞行器电机控制装置还包括：

指示灯驱动模块，用于根据所述调节指令驱动所述指示灯。

20.根据权利要求19所述的飞行器电机控制装置，其特征在于，

所述指令处理模块，还用于若所述第一通信指令中的ID信息是否与自身的ID不匹配，则忽略所述第一通信指令；

所述指令处理模块，还用于若所述第二通信指令中的ID信息是否与自身的ID不匹配，则忽略所述第二通信指令。